【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能清洁，更具体而言，涉及一种回站定位方法、清洁设备和非易失性计算机可读存储介质。
技术介绍
1、随着人们生活节奏的加快，具有较强智能的扫地机器人开始在人们的生活中越来越多地扮演重要的角色。扫地机器人为了移动方便，大多采用可充电电池作为电源，由于受电池容量的限制，扫地机器人在连续运行若干小时后电池的电量会耗尽，从而自动识别、定位移动到扫地机器人进行充电的基站中，或者，扫地机器人在清洁过程中导致机身上附着有大量脏污时，需要自动识别、定位移动到扫地机器人进行清洁的基站中。
2、目前，移动机器人自动识别、定位移动到基站上的主要方法有基于红外的自动回站、基于激光雷达的自动回站以及基于视觉的自动回站。其中，基于红外的自动回站应用最为广泛，基于红外的自动回站原理是在基站上安装红外发射器，在移动机器人上安装有红外接收器，移动机器人上的红外接收器通过接收红外信号，进行定位移动至基站。然而，现有的红外自动回站方式，基站发射的红外光在打到浅色物体或者白色物体时会产生反射光，而扫地机器人接收到反射光的情况下，会导致扫地机器人对充电桩的位置定位产生偏差，会导致扫地机器人无法回到基站进行充电或者清洁的问题。
技术实现思路
1、本申请实施方式提供一种回站定位方法、清洁设备和非易失性计算机可读存储介质。
2、本申请实施方式的回站定位方法包括接收基站发出的回充信号，生成清洁设备的定位信号；对所述定位信号中的异常定位信号进行修正，所述异常定位信号由反射后的回充信号生成；根据修正后的
3、在某些实施方式中，所述回充信号包括设置在所述基站的多个发射器发出的不同码值的回充信号，所述定位信号包括多帧，每帧所述定位信号包括与各个码值的发射器的排列顺序对应的标识位，所述接收基站发出的回充信号，生成清洁设备的定位信号，包括获取当前时刻接收到的所有回充信号，作为当前回充信号；根据所述当前回充信号的码值确定对应的目标标识位和非目标标识位；确定所述目标标识位为第一预设数值以及所述非目标标识位为第二预设数值，以生成当前帧定位信号；获取下一时刻接收到的所有回充信号，作为当前回充信号；返回所述根据所述当前回充信号的码值确定对应的目标标识位和非目标标识位的步骤，直至达到定位信号停止生成条件，得到清洁设备的多帧定位信号。
4、在某些实施方式中，所述多个所述发射器的组合视场范围包括位于基站两侧的第一视场范围和第二视场范围，或所述组合视场范围还包括位于所述基站中间的第三视场范围；所述异常定位信号包括所述第一视场范围对应的至少一个第一标识位为所述第一预设数值和所述第二视场范围对应的至少一个第二标识位为所述第一预设数值的所述定位信号；所述异常定位信号不包括所述第一标识位和所述第二标识位的数量均为1，且相邻的所述定位信号。
5、在某些实施方式中，所述异常定位信号包括第一类异常信号和第二类异常信号，所述第二类异常信号为所有所述异常定位信号中，所述第一类异常信号之外的所述异常定位信号；所述第一类异常信号满足以下条件：所述第一视场范围对应的至少一个第一标识位为所述第一预设数值和所述第二视场范围对应的至少一个第二标识位为所述第一预设数值；所述第一标识位和所述第二且标识位不相邻所述第一标识位的第一数值总和与所述第二标识位的第二数值总和不相同。
6、在某些实施方式中，所述对所述定位信号中的异常定位信号进行修正，包括将所述第一类异常信号中，所述第一数值总和与所述第二数值总和中的较小者对应的所述标识位校准为第二预设数值；删除所述第二类异常信号，以得到修正后的所述定位信号。
7、在某些实施方式中，多个所述发射器的组合视场范围包括多个视场范围，所述根据修正后的所述定位信号对清洁设备进行定位，以确定所述清洁设备相对所述基站的位置，包括：在修正后的各个所述定位信号中，统计各个视场范围内各个码值的回充信号对应的所述标识位的数值总和，以得到各个视场范围对应的信号接收数量；根据各个视场范围对应的所述信号接收数量，确定所述清洁设备相对所述基站的位置。
8、在某些实施方式中，多个所述发射器的组合视场范围还包括第三视场范围，所述第三视场范围位于所述第一视场范围和所述第二视场范围之间，所述统计各个视场范围内各个码值的回充信号对应的所述标识位的数值总和，以得到各个视场范围对应的信号接收数量，包括统计所述第一视场范围内各个码值的回充信号对应的所述标识位的数值总和，以得到第一信号接收数量，统计所述第二视场范围内各个码值的回充信号对应的所述标识位的数值总和，以得到第二信号接收数量，及统计所述第三视场范围内各个码值的回充信号对应的所述标识位的数值总和，以得到第三信号接收数量；所述根据各个视场范围对应的所述信号接收数量，确定所述清洁设备相对所述基站的位置，包括：根据所述第一信号接收数量、所述第二信号接收数量和所述第三信号接收数量，确定所述清洁设备相对所述基站的位置。
9、在某些实施方式中，所述基站包括相对的第一侧和第二侧，所述第一视场范围位于所述第一侧，所述第二视场范围位于所述第二侧，所述根据所述第一信号接收数量、所述第二信号接收数量和所述第三信号接收数量，确定所述清洁设备相对所述基站的位置，包括在所述第一信号接收数量大于所述第二信号接收数量且所述第一信号接收数量和所述第二信号接收数量的差值大于预设差值阈值的情况下，确定所述清洁设备位于所述第一侧；在所述第二信号接收数量大于所述第一信号接收数量且所述第二信号接收数量和所述第一信号接收数量的差值大于预设差值阈值的情况下，确定所述清洁设备位于所述第二侧；在所述第三信号接收数量大于所述第一信号接收数量和所述第二信号接收数量的情况下，确定所述清洁设备位于所述基站的正前方。
10、在某些实施方式中，所述统计各个视场范围内各个码值的回充信号对应的所述标识位的数值总和，以得到各个视场范围对应的信号接收数量，包括统计所述第一视场范围内各个码值的回充信号对应的所述标识位的数值总和，以得到第一信号接收数量，并统计所述第二视场范围内各个码值的回充信号对应的所述标识位的数值总和，以得到第二信号接收数量；所述根据各个视场范围对应的所述信号接收数量，确定所述清洁设备相对所述基站的位置，包括根据所述第一信号接收数量和所述第二信号接收数量，以确定所述清洁设备相对所述基站的位置。
11、在某些实施方式中，所述基站包括相对的第一侧和第二侧，所述第一视场范围位于所述第一侧，所述第二视场范围位于所述第二侧，所述根据所述第一信号接收数量和所述第二信号接收数量，以确定所述清洁设备相对所述基站的位置，包括在所述第一信号接收数量大于所述第二信号接收数量且所述第一信号接收数量和所述第二信号接收数量的差值大于预设差值阈值的情况下，确定所述清洁设备位于所述第一侧；在所述第二信号接收数量大于所述第一信号接收数量且所述第二信号接收数量和所述第一信号接收数量的差值大于预设差值阈值的情况下，确定所述清洁设备位于所述第二侧。
【技术保护点】
1.一种回站定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的回站定位方法，其特征在于，所述回充信号包括设置在所述基站的多个发射器发出的不同码值的回充信号，所述定位信号包括多帧，每帧所述定位信号包括与各个码值的发射器的排列顺序对应的标识位，所述接收基站发出的回充信号，生成清洁设备的定位信号，包括：
3.根据权利要求2所述的回站定位方法，其特征在于，所述多个所述发射器的组合视场范围包括位于基站两侧的第一视场范围和第二视场范围，或所述组合视场范围还包括位于所述基站中间的第三视场范围；
4.根据权利要求3所述的回站定位方法，其特征在于，所述异常定位信号包括第一类异常信号和第二类异常信号，所述第二类异常信号为所有所述异常定位信号中，所述第一类异常信号之外的所述异常定位信号；
5.根据权利要求4所述的回站定位方法，其特征在于，所述对所述定位信号中的异常定位信号进行修正，包括：
6.根据权利要求2所述的回站定位方法，其特征在于，多个所述发射器的组合视场范围包括多个视场范围，所述根据修正后的所述定位信号对清洁设备进行定位，以确定所
7.根据权利要求6所述的回站定位方法，其特征在于，多个所述发射器的组合视场范围还包括第三视场范围，所述第三视场范围位于第一视场范围和第二视场范围之间，所述统计各个视场范围内各个码值的回充信号对应的所述标识位的数值总和，以得到各个视场范围对应的信号接收数量，包括：
8.根据权利要求7所述的回站定位方法，其特征在于，所述基站包括相对的第一侧和第二侧，所述第一视场范围位于所述第一侧，所述第二视场范围位于所述第二侧，所述根据所述第一信号接收数量、所述第二信号接收数量和所述第三信号接收数量，确定所述清洁设备相对所述基站的位置，包括：
9.根据权利要求6所述的回站定位方法，其特征在于，所述统计各个视场范围内各个码值的回充信号对应的所述标识位的数值总和，以得到各个视场范围对应的信号接收数量，包括：
10.根据权利要求9所述的回站定位方法，其特征在于，所述基站包括相对的第一侧和第二侧，所述第一视场范围位于所述第一侧，所述第二视场范围位于所述第二侧，所述根据所述第一信号接收数量和所述第二信号接收数量，以确定所述清洁设备相对所述基站的位置，包括：
11.根据权利要求8或10所述的回站定位方法，其特征在于，所述第一视场范围和所述第二视场范围均包括多个子视场范围，所述子视场范围和所述回充信号发射器一一对应，所述确定所述清洁设备相对所述基站的位置，还包括：
12.根据权利要求8或10所述的回站定位方法，其特征在于，在所述清洁设备移动到所述基站的底座之前，所述方法还包括：
13.根据权利要求8所述的回站定位方法，其特征在于，所述根据所述第一信号接收数量和所述第二信号接收数量，以确定所述清洁设备相对所述基站的位置，包括：
14.一种清洁设备，其特征在于，包括：
15.一种包含计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至13任意一项所述的回站定位方法。
...【技术特征摘要】
1.一种回站定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的回站定位方法，其特征在于，所述回充信号包括设置在所述基站的多个发射器发出的不同码值的回充信号，所述定位信号包括多帧，每帧所述定位信号包括与各个码值的发射器的排列顺序对应的标识位，所述接收基站发出的回充信号，生成清洁设备的定位信号，包括：
3.根据权利要求2所述的回站定位方法，其特征在于，所述多个所述发射器的组合视场范围包括位于基站两侧的第一视场范围和第二视场范围，或所述组合视场范围还包括位于所述基站中间的第三视场范围；
4.根据权利要求3所述的回站定位方法，其特征在于，所述异常定位信号包括第一类异常信号和第二类异常信号，所述第二类异常信号为所有所述异常定位信号中，所述第一类异常信号之外的所述异常定位信号；
5.根据权利要求4所述的回站定位方法，其特征在于，所述对所述定位信号中的异常定位信号进行修正，包括：
6.根据权利要求2所述的回站定位方法，其特征在于，多个所述发射器的组合视场范围包括多个视场范围，所述根据修正后的所述定位信号对清洁设备进行定位，以确定所述清洁设备相对所述基站的位置，包括：
7.根据权利要求6所述的回站定位方法，其特征在于，多个所述发射器的组合视场范围还包括第三视场范围，所述第三视场范围位于第一视场范围和第二视场范围之间，所述统计各个视场范围内各个码值的回充信号对应的所述标识位的数值总和，以得到各个视场范围对应的信号接收数量，包括：
8.根据权利要求7所述的回站定位方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄东泽，郑志帆，
申请(专利权)人：深圳市杉川机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。