【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机床设备的，特别是涉及一种六轴机械手组装保护套设备。
技术介绍
1、机械手是机器人
中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影，六轴机械手是有6个伺服电机的机械手，其能够控制机械手进行x、y、z轴的旋转和移动，从而实现机械手的多方位、多方向的运动，六轴机械手一般通过其上的抓手对物体进行抓取，在机械手加工时，为对抓手进行保护，需要在每个抓手上套上一个保护套，保护套为具有弹性的橡胶材料制作，在组装保护套时，工人先将保护套撑开，之后再将其套在抓手上即可，而由于保护套的弹力较大，采用人工的常规组装方式不仅需要花费大量体力，其操作难度较大，同时速度较慢，工作效率较低。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本专利技术提供一种六轴机械手组装保护套设备。
2、为了达到上述目的，本专利技术所采用的技术方案是：
3、一种六轴机械手组装保护套设备，包括：
4、机械手；
5、套装结构，所述套装结构包括一个支撑环、多个第一滑杆、多个支撑套和多个撑杆，并且第一滑杆、支撑套和撑杆的数量一致；
6、其中，多个第一滑杆呈环形分布，第一滑杆的长度方向沿支撑环的径向方向，第一滑杆的端部滑动插入支撑环内，支撑套位于支撑环内侧并与第一滑杆的端部固定连接，撑杆滑动位于支撑套内，并且撑杆的滑动方向沿支撑套的轴线方向，撑杆的端部延伸至支撑环的外侧，所述支撑环外壁上设置有动
7、优选的，所述撑杆的外壁上设置有多个螺旋棱，撑杆的外壁上开设有多个螺旋槽，螺旋槽的螺距与螺旋棱的螺距相等，所述支撑套的内壁上设置有多个螺旋板，螺旋板滑动安装在螺旋槽内。
8、优选的，相邻两个撑杆上螺旋棱的螺旋方向相反，撑杆上螺旋棱和螺旋槽的螺旋方向相同。
9、优选的，所述撑杆的两端均设置有直角板，直角板在撑杆上转动，直角板的两端均倾斜转动设置有连接板，并且连接板的转动轴线与撑杆的轴线垂直；
10、相邻两个撑杆之间平行设置有加强板，加强板的端部与相邻两个撑杆端部上的两个连接板转动连接。
11、优选的，所述动力机构包括转动套装在支撑环外壁上的调节环，调节环的外壁上倾斜转动设有多个斜臂，斜臂的端部与第一滑杆的侧壁转动连接，调节环的外壁上设置有齿，支撑环上固定有第一电机，第一电机的输出端设有齿轮，齿轮与调节环上的齿啮合。
12、优选的，每个撑杆上均设置有第二滑杆，并且撑杆转动安装在第二滑杆上，第二滑杆的长度方向与第一滑杆的长度方向平行，第二滑杆上设置有滑套，第二滑杆穿过滑套并相互滑动连接，多个滑套上设置有支撑盘，支撑盘的外侧壁上设置有移动臂；
13、还包括移动座，移动座上设置有第二电机，第二电机的输出端设置有丝杠，丝杠穿过移动臂并相互螺纹连接。
14、优选的，所述支撑环的外壁上固定有支撑架，支撑架转动安装在移动座上，支撑架的转动轴线与丝杠的轴线重合，丝杠的端部与支撑架的侧壁转动连接，移动座上设置有第三电机，第三电机的输出端与支撑架传动连接。
15、优选的，还包括底板，移动座滑动安装在底板上，并且移动座的滑动方向沿撑杆的轴线方向，底板与移动座之间通过气缸连接。
16、与现有技术相比本专利技术的有益效果为：通过采用自动撑开、组装保护套的方式将保护套套在机械手上的抓手上，可大大降低了保护套组装难度，实现快速、自动组装工作，节省人工撑开保护套时的体力消耗，提高工作效率。
17、通过借助于撑杆上的螺旋棱和螺旋槽，可方便在保护套移动至机械手上抓手的外侧时，通过旋转抽离撑杆的方式使螺旋棱对保护套提供推进力，从而方便在撑杆移动时，保护套的位置保持固定，随着撑杆的逐渐抽离，保护套由于其自身弹力作用而套在抓手上，实现撑杆与保护套的顺利分离，同时由于相邻两个撑杆上螺旋棱的螺旋方向相反，可方便使保护套所受到沿其圆周方向的作用力相互抵消，只保留螺旋棱对保护套的推进力，避免保护套跟随螺旋棱旋转。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种六轴机械手组装保护套设备，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种六轴机械手组装保护套设备，其特征在于，所述撑杆(5)的外壁上设置有多个螺旋棱(6)，撑杆(5)的外壁上开设有多个螺旋槽(7)，螺旋槽(7)的螺距与螺旋棱(6)的螺距相等，所述支撑套(4)的内壁上设置有多个螺旋板(8)，螺旋板(8)滑动安装在螺旋槽(7)内。
3.如权利要求2所述的一种六轴机械手组装保护套设备，其特征在于，相邻两个撑杆(5)上螺旋棱(6)的螺旋方向相反，撑杆(5)上螺旋棱(6)和螺旋槽(7)的螺旋方向相同。
4.如权利要求3所述的一种六轴机械手组装保护套设备，其特征在于，所述撑杆(5)的两端均设置有直角板(9)，直角板(9)在撑杆(5)上转动，直角板(9)的两端均倾斜转动设置有连接板(10)，并且连接板(10)的转动轴线与撑杆(5)的轴线垂直；
5.如权利要求4所述的一种六轴机械手组装保护套设备，其特征在于，所述动力机构包括转动套装在支撑环(2)外壁上的调节环(12)，调节环(12)的外壁上倾斜转动设有多个斜臂(13)，斜臂(13)的端部与
6.如权利要求5所述的一种六轴机械手组装保护套设备，其特征在于，每个撑杆(5)上均设置有第二滑杆(16)，并且撑杆(5)转动安装在第二滑杆(16)上，第二滑杆(16)的长度方向与第一滑杆(3)的长度方向平行，第二滑杆(16)上设置有滑套(17)，第二滑杆(16)穿过滑套(17)并相互滑动连接，多个滑套(17)上设置有支撑盘(18)，支撑盘(18)的外侧壁上设置有移动臂(27)；
7.如权利要求6所述的一种六轴机械手组装保护套设备，其特征在于，所述支撑环(2)的外壁上固定有支撑架(23)，支撑架(23)转动安装在移动座(19)上，支撑架(23)的转动轴线与丝杠(21)的轴线重合，丝杠(21)的端部与支撑架(23)的侧壁转动连接，移动座(19)上设置有第三电机(22)，第三电机(22)的输出端与支撑架(23)传动连接。
8.如权利要求7所述的一种六轴机械手组装保护套设备，其特征在于，还包括底板(24)，移动座(19)滑动安装在底板(24)上，并且移动座(19)的滑动方向沿撑杆(5)的轴线方向，底板(24)与移动座(19)之间通过气缸(25)连接。
...【技术特征摘要】
1.一种六轴机械手组装保护套设备，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种六轴机械手组装保护套设备，其特征在于，所述撑杆(5)的外壁上设置有多个螺旋棱(6)，撑杆(5)的外壁上开设有多个螺旋槽(7)，螺旋槽(7)的螺距与螺旋棱(6)的螺距相等，所述支撑套(4)的内壁上设置有多个螺旋板(8)，螺旋板(8)滑动安装在螺旋槽(7)内。
3.如权利要求2所述的一种六轴机械手组装保护套设备，其特征在于，相邻两个撑杆(5)上螺旋棱(6)的螺旋方向相反，撑杆(5)上螺旋棱(6)和螺旋槽(7)的螺旋方向相同。
4.如权利要求3所述的一种六轴机械手组装保护套设备，其特征在于，所述撑杆(5)的两端均设置有直角板(9)，直角板(9)在撑杆(5)上转动，直角板(9)的两端均倾斜转动设置有连接板(10)，并且连接板(10)的转动轴线与撑杆(5)的轴线垂直；
5.如权利要求4所述的一种六轴机械手组装保护套设备，其特征在于，所述动力机构包括转动套装在支撑环(2)外壁上的调节环(12)，调节环(12)的外壁上倾斜转动设有多个斜臂(13)，斜臂(13)的端部与第一滑杆(3)的侧壁转动连接，调节环(12)的外壁上设置有齿，支撑环(2)上固定有第一电机(...
【专利技术属性】
技术研发人员：高广东，孙田宏，唐德高，蔡进，
申请(专利权)人：昆山广钰德智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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