【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人，尤其是指一种基于振动吸附的玻璃面清洁机器人。
技术介绍
1、随着现代社会的发展，城市里高楼林立，许多高楼出于美观和采光需求，采用大面积的玻璃作为外表面。由于长期暴露在外面，空气中的污染物很容易弄脏这些建筑物的表面和玻璃。为了不让玻璃上的污染物影响建筑整体的美观和采光，就需要对这些建筑物的玻璃进行定期的清洁。
2、对于高楼玻璃表面的清洁，如今普遍采用的方式有人工手动清洁和安装在建筑物上的轨道擦窗机进行清洁。第一种方式是工人们通过吊篮或吊索悬挂在空中进行，这种方式需要工人长时间在空中作业，具有清洁效率低、危险性大的缺点，并且清洁面积较大的高楼玻璃表面的劳动强度大。第二种方式的导轨式机器人在稳定性上有很大的优势，如专利号为cn 201641866 u的导轨式自动擦窗机，但由于导轨需要安装在建筑物上，因此存在一定的局限性。
3、吸盘在外力的作用下使其高度以某一平衡高度为中心，以一定的振幅、频率进行振动，产生负压而与壁面吸附的技术，叫做振动吸附技术。现有技术中，振动吸附技术可以产生持续稳定的吸附力，吸附能力强，抗失效能力强，如专利号为cn 106005322 a的水下振动吸附装置。可见振动吸附技术在玻璃面清洁机器人上有很大的应用价值。
技术实现思路
1、鉴于此，本专利技术提供一种基于振动吸附的玻璃面清洁机器人，通过电机振动的方式产生带动吸盘产生振动从而产生负压，这种方式无需真空发生装置，能耗低；采用平面同步带的方式进行移动，与传统轮式相比，该方式
2、本专利技术为一种基于振动吸附的玻璃面清洁机器人，主要包括机架、运动装置和清洁装置。
3、所述机架包括空心方铝管、钣金框架、把手和电气控制箱。所述空心方铝管由多段小空心方铝管连接组成；所述钣金框架一方面与空心方铝管固连形成机架的主要部分，另一方面与运动装置连接对其起固定作用；所述把手与钣金框架连接；所述电气控制箱安装在空心方铝管间。
4、所述运动装置包括主运动机构、振动吸附组件和被动吸附组件、导向底盘；所述主运动机构包括主运动驱动电机、第一同步带轮、第一惰轮与第一同步带，主运动驱动电机轴与第一同步带轮连接，第一同步带与第一同步带轮和第一惰轮啮合；所述第一同步带上安装有挡板，挡板上安装有至少一个振动吸附组件和至少一个被动吸附组件，振动吸附组件和被动吸附组件间隔布置，可以导向底盘上滑动。
5、进一步，振动吸附组件包括振动电机、偏心轴、轴承滑轮、滑轮固定板、吸盘组件固定架、二位二通电磁阀、第一吸盘轴、吸盘和气路组件，振动电机连接在吸盘组件固定架上，偏心轴与振动电机轴连接，第一吸盘轴穿过偏心轴和滑轮固定板链接，第一吸盘轴可以穿过滑轮固定板上下运动，滑轮固定板安装在吸盘组件固定架上，吸盘安装在第一吸盘轴上，二位二通电磁阀安装在吸盘组件固定架上。所述气路组件包括气管快接头和气管，气管两端各安装一个气管快接头，分别安装在所述二位二通电磁阀和吸盘轴上。
6、进一步，被动吸附组件包括轴承滑轮、滑轮固定板、吸盘组件固定架、二位二通电磁阀、第二吸盘轴、吸盘，轴承滑轮安装在滑轮固定板上，滑轮固定板安装在吸盘组件固定架上，第二吸盘轴连接在滑轮固定板上，吸盘安装在第二吸盘轴上，二位二通电磁阀安装在吸盘组件固定架上。
7、所述清洁装置包括清洁装置外壳、清洁驱动机构和清洁滚刷机构。所述清洁驱动机构包括清洁驱动电机、第二同步带轮、第三同步带轮、第二同步带；清洁驱动电机的电机轴与第二同步带轮连接，第二同步带与第二同步带轮和第三同步带轮啮合。
8、进一步，所述清洁滚刷机构包括左侧第一轴承、左侧第二轴承、右侧第一轴承、右侧第二轴承、左侧阶梯轴、右侧阶梯轴和清洁滚刷，所述右侧第一轴承和右侧第二轴承安装在右侧阶梯轴上；同样地，左侧第一轴承和左侧第二轴承安装在左侧阶梯轴上；右侧阶梯轴和左侧阶梯轴分别连接在清洁滚刷两侧。
9、进一步，所述主运动驱动电机为带编码器的直流电减速电机；所述清洗驱动电机为直流行星齿轮减速电机；所述振动电机为蜗轮蜗杆直流减速电机。
10、采用上述技术方案后，与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
11、1、本专利技术用于玻璃表面清洁的机器人，可以实现在控制系统的控制下对玻璃进行自动清洁，机器人在玻璃表面移动、原地掉头、小直径转弯并进行清洁作业，可以改变人工清洁的方式，大大提高玻璃的清洁效率和清洁效果。
12、2、本专利技术用于玻璃面清洁的机器人，将主动振动吸附和被动负压吸附结合，克服了需要依赖真空发生器的主动负压吸附高能耗的缺点，降低了机器人吸盘在载荷下泄露的风险。并且机器人采用平面同步带的运动方式，不但具有运动速度快的优点，还使机器人在转向时不会因为吸盘变形导致吸附失效，提高了机器人吸附在玻璃表面的稳定性和可靠性。
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1.一种基于振动吸附的玻璃面清洁机器人，其特征在于，包括机架、运动装置和清洁装置；
2.根据权利要求1所述的一种基于振动吸附的玻璃面清洁机器人，其特征在于，所述振动吸附组件包括振动电机、偏心轴、轴承滑轮、滑轮固定板、吸盘组件固定架、二位二通电磁阀、第一吸盘轴、吸盘和气路组件，振动电机连接在吸盘组件固定架上，偏心轴与振动电机轴连接，第一吸盘轴穿过偏心轴和滑轮固定板链接，第一吸盘轴可以穿过滑轮固定板上下运动，滑轮固定板安装在吸盘组件固定架上，吸盘安装在第一吸盘轴上，二位二通电磁阀安装在吸盘组件固定架上，所述气路组件包括气管快接头和气管，气管两端各安装一个气管快接头，分别安装在所述二位二通电磁阀和吸盘轴上。
3.根据权利要求1所述的一种基于振动吸附的玻璃面清洁机器人，其特征在于，所述被动吸附组件包括轴承滑轮、滑轮固定板、吸盘组件固定架、二位二通电磁阀、第二吸盘轴、吸盘，轴承滑轮安装在滑轮固定板上，滑轮固定板安装在吸盘组件固定架上，第二吸盘轴连接在滑轮固定板上，吸盘安装在第二吸盘轴上，二位二通电磁阀安装在吸盘组件固定架上；
4.根据权利要求3所述的一种
5.根据权利要求1-4任一所述的一种基于振动吸附的玻璃面清洁机器人，其特征在于，所述主运动驱动电机为带编码器的直流电减速电机；所述清洗驱动电机为直流行星齿轮减速电机；所述振动电机为蜗轮蜗杆直流减速电机。
...【技术特征摘要】
1.一种基于振动吸附的玻璃面清洁机器人，其特征在于，包括机架、运动装置和清洁装置；
2.根据权利要求1所述的一种基于振动吸附的玻璃面清洁机器人，其特征在于，所述振动吸附组件包括振动电机、偏心轴、轴承滑轮、滑轮固定板、吸盘组件固定架、二位二通电磁阀、第一吸盘轴、吸盘和气路组件，振动电机连接在吸盘组件固定架上，偏心轴与振动电机轴连接，第一吸盘轴穿过偏心轴和滑轮固定板链接，第一吸盘轴可以穿过滑轮固定板上下运动，滑轮固定板安装在吸盘组件固定架上，吸盘安装在第一吸盘轴上，二位二通电磁阀安装在吸盘组件固定架上，所述气路组件包括气管快接头和气管，气管两端各安装一个气管快接头，分别安装在所述二位二通电磁阀和吸盘轴上。
3.根据权利要求1所述的一种基于振动吸附的玻璃面清洁机器人，其特征在于，所述被动吸附组件包括轴承滑轮、滑轮固定板、吸盘组件固...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈锐，黄嵘，冯三强，程晓峰，罗均，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：发明
国别省市：
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