【技术实现步骤摘要】
本申请涉及工程车辆领域，具体而言，涉及一种地下铲运机及其多机协同共享溜井控制系统和方法。
技术介绍
1、随着采矿行业的发展及采矿装备信息化水平的提高,智能化采矿将是未来采矿行业的必经之路。
2、矿山机械是矿山开采的主要工具，采矿设备的效率、安全、自动化代表这矿山开采的生产力先进程度。采矿机械的数字化、自动化同样是采矿机械的发展方向。
3、铲运机因其灵活性、大运量、安全高效等特点在现代化矿山中得到广泛运用，是地下金属矿矿石转运的一个非常重要的环节，因此有必要对铲运机行远程作业、自动化和多机协同作业进行研究和开发。
4、现有技术中的铲运机远程遥控、自动驾驶方案均需要对铲运机的作业巷道进行封闭以保障安全，也就是在同一时间同一条巷道内只能有一台铲运机作业，这种情况势必会影响生产效率。
技术实现思路
1、本申请的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本申请的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
2、本申请的一些实施例提出了一种地下铲运机及其多机协同共享溜井控制系统和方法，基于现有技术中来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题。
3、作为本申请的第一方面，本申请的一些实施例提供了一种多机协同共享溜井控制系统，用于地下铲运机，包括：采集装置，用于采集多个铲运机之间的相对距离；油门装置，用于根据输入的电信号实现铲运机的加速或减速；刹
4、进一步的，所述控制装置包含：主控制器，与所述油门装置和所述刹车装置构成电性连接以接收它们的控制信号；发动机控制器，与所述主控制器构成电性连接以接收它的控制信号；变速箱控制器，与所述主控制器构成电性连接以接收它的控制信号。
5、作为本申请的第二方面，本申请的一些实施例提供了一种地下铲运车，包含上述的多机协同共享溜井控制系统。
6、作为本申请的第三方面，本申请的一些实施例提供了一种多机协同共享溜井控制方法，其中，所述铲运机包括：采集装置，用于采集多个铲运机之间的相对距离；油门装置，用于实现铲运机的加速或减速；刹车装置，用于实现铲运机的减速；控制装置，用于根据所述采集装置发送的控制信号向所述油门装置或者刹车装置发送控制信号以实现对所述铲运机实现控制；所述的多机协同共享溜井控制方法包括：响应于所述采集装置发送的距离信号，获取主控铲运机的速度；判断主控车辆与临界区和互斥区内所有车辆的相对距离是否至少有一个小于第一临界距离；如果是则将速度变为0；如果否则判断主控车辆与临界区和互斥区内所有车辆的相对距离是否至少有一个小于第二临界距离；如果是则控制油门装置和\或刹车装置减速行驶至互斥区；判断互斥区内是否有车辆，如果是则在等待区停车等待。
7、进一步的，所述的响应于所述采集装置发送的距离信号，获取主控铲运机的速度的方法包括：所述采集装置向所述控制装置发送位置信号，所述控制装置根据所述采集装置发送的位置信号判断车俩的位置信息。
8、进一步的，所述的采集装置向所述控制装置发送位置信号的方式包含：激光雷达向uwb定位基站发送车辆的点云数据，所述uwb定位基站根据所述点云数据向控制装置传输车辆的坐标数据。
9、进一步的，所述的判断互斥区内是否有车辆，如果是则在等待区停车等待的方法还包括：如果否则控制车辆进入互斥区进行工作。
10、进一步的，所述的多机协同共享溜井控制方法还包括：当车辆之间的距离大于所述的第二临界距离则车辆均正常行驶。
11、进一步的，所述的第一临界距离的计算公式为：
12、当u2/a2≥t2时：则
13、
14、当u2/a2＜t2时：则
15、
16、其中，dbr表示第一临界距离，v是主控车车速，vrel是主控车辆和目标车辆的相对车速，v2是目标车车速，a1代表主控车的最大减速度，a2代表目标车的最大减速度，t1代表系统延迟时间，t2代表的是制动时间。
17、进一步的，所述的第二临界距离的计算公式为：
18、dw＝2.2vrel+6.2
19、其中，dw表示第二临界距离，vrel是主控车辆和目标车辆的车相对车速。
20、本申请的有益效果在于：
21、更具体而言，本申请一些实施例可能产生如下的具体有益效果：
22、1，无需重新扫描溜井区域，直接利用现有的矿道溜井来实现多机协同作业。
23、2，将溜井作为基准点及其外围相关区域进行划分，定义车辆在不同区域执行相关动作的方式，从而提高车辆协同的工作效率。
24、3，通过激光slam技术实现井下地图构和路径规划，同时结合uwb技术实现车辆实时精确定位，从而能够完成无人状态下的运输及倾倒功能、和至少两台设备的协同作业功能。
25、4，通过对操作系统的人机交互设计，提供车辆运行图像监控、巷道界面云图监控和车辆运行信息监控工操作人员使用，利用5g网络通信技术，在地下巷道和作业面布置5g信号传输控制信息、车辆运行信息、视频信息，通过接收到的5g控制信号经过车辆plc处理，驱动车辆电液比例控制系统实现，铲运作业，实习安全、舒适、高效的铲运机远程控制系统。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种多机协同共享溜井控制系统，用于地下铲运机，包括：
2.根据权利要求1所述的多机协同共享溜井控制系统，其特征在于：
3.一种地下铲运车，包含权利要求1或2所述的多机协同共享溜井控制系统。
4.一种多机协同共享溜井控制方法，其中，所述铲运机包括：
5.根据权利要求4所述的多机协同共享溜井控制方法，其特征在于：
6.根据权利要求5所述的多机协同共享溜井控制方法，其特征在于：
7.根据权利要求4所述的多机协同共享溜井控制方法，其特征在于：
8.根据权利要求4所述的多机协同共享溜井控制方法，其特征在于：
9.根据权利要求4所述的多机协同共享溜井控制方法，其特征在于：
10.根据权利要求4所述的多机协同共享溜井控制方法，其特征在于：
【技术特征摘要】
1.一种多机协同共享溜井控制系统，用于地下铲运机，包括：
2.根据权利要求1所述的多机协同共享溜井控制系统，其特征在于：
3.一种地下铲运车，包含权利要求1或2所述的多机协同共享溜井控制系统。
4.一种多机协同共享溜井控制方法，其中，所述铲运机包括：
5.根据权利要求4所述的多机协同共享溜井控制方法，其特征在于：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：郑珣，刘骁骁，宋文倩，
申请(专利权)人：安百拓南京建筑矿山设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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