【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种自移动设备、一种功能模块以及一种自动工作系统。
技术介绍
1、自移动设备，例如自动割草机和自动真空吸尘器等家用设备，可以使用户免于复杂和混杂的劳动，并且越来越受用户欢迎。自移动设备能自动在预设的工作区域内移动，并自动执行工作任务。为使自移动设备能更可靠、安全地完成自动工作，并为用户提供更好的服务，厂家不断地为自移动设备升级性能，包含为自移动设备配置各种功能模块。
2、现实中的一个问题为，功能模块，尤其是能够为自移动设备提供高性能的功能模块，往往具有比较高的价格。这些功能模块可能只是对特定工作场所而言是必要的或优选的，因此会出现只有部分用户对所述功能模块有需求。厂家需要为具有不同需求的用户设计不同型号的机器。
3、现实中的另一个问题为，为满足市场竞争力，厂家会对机器进行改进，即更新换代，为机器配置新的功能模块。传统模式下，每进行一次改进，就会生产一代新的机器。用户若想要具有新功能的机器，就需要另外购买机器。
4、现实中的再一个问题为，为符合不同用户的需求，以及机器更新换代的需要，厂家会生产许多型号的机器，造成管理的困难。
5、设计自移动设备的另一个问题是由于可能需要这些设备在不同工作环境中工作而引起的，包含不同类型的地形、不同的照明等级、不同数量和类型的障碍物等。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述问题，提供一种能够选择性地安装不同功能模块的自移动设备。本专利技术不限于解决上述问题，并且在一些方面中本文中描述的本
2、在一个方面，本专利技术提供一种自移动设备，包含：壳体，形成有主腔体；移动模块，安装于所述壳体上，且被配置成致动所述自移动设备移动；主工作模块，安装于所述壳体上，且被配置成执行工作任务；控制模块，可选地包含主控制板，且被配置成控制所述移动模块以带动所述自移动设备移动，并控制所述主工作模块以执行所述工作任务，其中：所述主控制板设置于所述主腔体中，其中所述壳体还形成有至少一个副腔体；所述副腔体被配置成安装不同于所述移动模块和所述主工作模块的至少一个功能模块；并且所述自移动设备包含与所述副腔体对应且能够与所述功能模块的第二接口连接的至少一个第一接口，且所述第一接口与所述第二接口连接以使得所述功能模块安装到所述副腔体。
3、如本文所描述的功能模块可以执行对自移动设备有用的任何类型的功能，包含但不限于例如割草的工作任务、感测例如位置或工作环境条件，以及外部或内部(例如模块之间)通信。
4、根据本专利技术的一些实施例，至少两个不同的功能模块可以可拆卸地安装于相同或不同的副腔体中，并且至少两个不同的功能模块可以包括感测模块。控制模块可以根据来自一个或多个感测模块的信号控制工作模块和/或移动模块的操作。不同感测模块可以安装于设备上的不同副腔体中。副腔体可以定位于壳体上适应于感测模块的工作要求的不同位置处。
5、另一方面，本专利技术提供一种自移动设备，包括：壳体；移动模块，安装于所述壳体上，且可驱动以使得所述设备移动；工作模块，安装于所述壳体上，被配置成执行工作任务；多个腔体，用于接收各自的可拆卸模块；控制模块；以及通信系统，当所述可拆卸模块安装于所述壳体上时将所述控制模块与所述移动模块、所述工作模块以及与所述可拆卸模块连接；其中所述控制模块被配置成检测例如位于腔体中或安装于所述壳体上的可拆卸模块，并且根据检测到的所述可拆卸模块的类型修改控制程序，使得所述自移动设备能够执行与所述可拆卸模块对应的功能。所述修改例如可以包含从任何资源中获取与特定模块有关的内容，例如但不限于本地存储装置，例如机载存储器；单独的存储器，例如在插件中，例如usb设备，或来自远程服务器。
6、在本文中所描述的任一实施例中，所述第一接口可以与所述第二接口可拆卸地连接。
7、在一些实施例中，所述至少一个副腔体可以被配置成选择性地安装不同的功能模块。在其它实施例中，副腔体和功能模块可以设计成使得不同模块可以设置于同一腔体中并在同一腔体中起作用。
8、在本文中所描述的任一实施例中，与所述副腔体对应的所述至少一个第一接口可以包含第一机械接口，与所述对应的功能模块的第二机械接口连接，并且所述第一机械接口与所述第二机械接口连接以使得所述功能模块安装到所述副腔体。
9、在本文中所描述的任一实施例中，所述第一机械接口可以在形状上与所述第二机械接口匹配，使得当所述第一机械接口与所述第二机械接口配接时，所述功能模块与所述壳体之间的相对位置关系满足预设条件。
10、在本文中所描述的任一实施例中，对于至少一个功能模块，当所述第一机械接口与所述第二机械接口连接时，所述功能模块可以覆盖所述副腔体所形成的所述壳体凹槽的开口。
11、在本文中所描述的任一实施例中，所述壳体可以包含与所述副腔体对应的至少一个盖板，并且所述盖板包含遮蔽状态，在所述遮蔽状态下，覆盖所述副腔体所形成的所述壳体凹槽的开口。
12、在本文中所描述的任一实施例中，与所述副腔体对应的所述至少一个第一接口可以包含第一传导接口，与所述对应的功能模块的第二传导接口连接，并且所述第一传导接口可以与所述第二传导接口通过插座连接件连接。
13、所述第一传导接口可以包含通信接口和/或电源接口。
14、在本文中所描述的任一实施例中，所述副腔体可以与所述主腔体隔离。
15、在本文中所描述的任一实施例中，所述功能模块可以包含边界检测模块，例如超声波模块、摄像头模块或磁检测模块。
16、安装所述超声波模块或摄像头模块的所述副腔体可以设置于所述壳体的上部或前部。
17、所述超声波模块可以包含至少两个超声波探头以及与所述超声波探头连接的支架，并且可以通过所述支架安装到副腔体。
18、安装磁检测模块的所述副腔体可以设置于所述壳体的下部。
19、所述功能模块可以包含交互模块，例如语音识别模块。
20、安装所述交互模块的所述副腔体可以设置于所述壳体的后部。
21、在本文中所描述的任一实施例中，所述功能模块可以包含通信模块，例如蜂窝通信模块、wi-fi模块、蓝牙模块，或sub 1g射频模块。
22、安装所述通信模块的所述副腔体可以设置于所述壳体的上部。
23、所述功能模块可以包含定位模块，例如卫星定位模块或信标定位模块。
24、安装所述定位模块的所述副腔体可以设置于所述壳体的上部。
25、在本文中所描述的任一实施例中，所述功能模块可以包含附加或辅助工作模块，例如修边模块。
26、安装所述辅助工作模块的所述副腔体可以设置于所述壳体的侧部。
27、在上述任一实施例中，所述主控制板可以检测与所述自移动设备连接的功能模块，并且基于检测到的功能模块的类型相应地修改所述自移动设备的控制程序，使所述自移动设备能够执行与所述功能模块对应的功能。
28、本专利技术进一步提供一种本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自移动设备，包括：壳体，形成有主腔体；移动模块，安装于所述壳体上，能驱动所述设备移动；工作模块，安装于所述壳体上，被配置成执行工作任务；至少一个副腔体，用于接收各自的可拆卸模块；控制模块，包含主控制板，且被配置成控制所述移动模块以带动所述自移动设备移动，并控制所述工作模块以执行所述工作任务，所述主控制板设置于所述主腔体中；以及通信系统，当所述可拆卸模块安装于所述壳体上时将所述控制模块与所述移动模块以及与所述可拆卸模块连接；其特征在于，所述副腔体与所述主腔体隔离，所述副腔体被布置成接收感测模块，并且所述控制模块被配置成基于从一个或多个感测模块接收到的信号至少控制所述移动模块和/或所述工作模块。
2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述感测模块包括以下中的至少一个：
3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述控制模块被配置成检测与所述自移动设备连接的可拆卸模块，并且根据所述可拆卸模块的功能修改控制程序。
4.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述控制模块存储用于至少某些所述可拆卸模块的指令，当所述指令在所述控制模块中实施时使所
5.一种自移动设备，包括：壳体，形成有主腔体；移动模块，安装于所述壳体上，且能驱动以使得所述设备移动；工作模块，安装于所述壳体上，被配置成执行工作任务；至少一个副腔体，用于可拆卸地接收各自的可拆卸模块；控制模块，包含主控制板，且被配置成控制所述移动模块以带动所述自移动设备移动，并控制所述工作模块以执行所述工作任务，所述主控制板设置于所述主腔体中；以及通信系统，当所述可拆卸模块安装于所述壳体上时将所述控制模块与所述移动模块、所述工作模块以及与所述可拆卸模块连接；其特征在于，所述副腔体与所述主腔体隔离，所述控制模块被配置成检测可拆卸模块，并且根据检测到的所述可拆卸模块的类型修改控制程序，使得所述自移动设备能够执行与所述可拆卸模块对应的功能；其中，所述可拆卸模块不同于所述移动模块和所述工作模块。
6.根据权利要求5所述的自移动设备，其特征在于，所述控制模块存储用于至少一个所述可拆卸模块的指令，和/或用于至少一个所述可拆卸模块的指令存储在所述可拆卸模块处，其中，所述指令当在所述控制模块中实施时使所述设备能执行与所述可拆卸模块对应的功能，并且其中，所述控制模块被配置成使用所述存储的指令修改所述控制程序。
7.根据权利要求5所述的自移动设备，其特征在于，所述控制模块被配置成通过从远程服务器检索用于至少一个可拆卸设备的指令来修改所述控制程序。
8.根据权利要求5所述的自移动设备，其特征在于，所述可拆卸模块包含感测模块。
9.根据权利要求5所述的设备，包括附加腔体，用于可拆卸地接收交互模块和通信模块中的任一个。
10.根据权利要求5所述的设备，包括用于感测模块的腔体，封闭于所述壳体中，以便不能接近。
11.根据权利要求5所述的设备，包括容纳所述控制模块的附加腔体，与至少一个所述副腔体分开。
12.根据权利要求5所述的设备，包括可拆卸地接收卫星定位模块和通信模块中的一个或两个的副腔体。
13.根据权利要求5所述的设备，还包括辅助工作模块。
14.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，对来往于所述控制模块的通信进行加密和/或签名。
15.一种自动工作系统，包括自移动设备以及能与所述自移动设备一起操作的模块，其特征在于，所述自移动设备包括：
16.根据权利要求15所述的自动工作系统，包括远离所述自移动设备的带计算系统的服务器，其特征在于，所述服务器处的所述计算系统被配置成实施所述指令的至少一部分。
17.根据权利要求15所述的自动工作系统，其特征在于，所述指导包括关于模块是否正确接收于副腔体中的指示。
18.根据权利要求15所述的自动工作系统，其特征在于，所述指导向所述用户指示所述设备上安装了哪个或哪些可拆卸模块。
19.根据权利要求15所述的自动工作系统，其特征在于，所述监控包括检测所述可拆卸模块的安装和拆卸以在存储器处汇编每个模块的连接历史。
20.根据权利要求19所述的自动工作系统，其特征在于，所述控制模块被配置成确定一个或多个所述可拆卸模块的总安装时间，其中，所述指导包括当一个所述可拆卸模块的所述总安装时间超过预定时间时产生的警报。
21.根据权利要求15所述的自动工作系统，其特征在于，所述可拆卸模块包括能够感测所述设备的工况的至少一个模块，其中响应于所述感测提供所述指导。
22.根据权利要求15所述的自动...
【技术特征摘要】
1.一种自移动设备，包括：壳体，形成有主腔体；移动模块，安装于所述壳体上，能驱动所述设备移动；工作模块，安装于所述壳体上，被配置成执行工作任务；至少一个副腔体，用于接收各自的可拆卸模块；控制模块，包含主控制板，且被配置成控制所述移动模块以带动所述自移动设备移动，并控制所述工作模块以执行所述工作任务，所述主控制板设置于所述主腔体中；以及通信系统，当所述可拆卸模块安装于所述壳体上时将所述控制模块与所述移动模块以及与所述可拆卸模块连接；其特征在于，所述副腔体与所述主腔体隔离，所述副腔体被布置成接收感测模块，并且所述控制模块被配置成基于从一个或多个感测模块接收到的信号至少控制所述移动模块和/或所述工作模块。
2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述感测模块包括以下中的至少一个：
3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述控制模块被配置成检测与所述自移动设备连接的可拆卸模块，并且根据所述可拆卸模块的功能修改控制程序。
4.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述控制模块存储用于至少某些所述可拆卸模块的指令，当所述指令在所述控制模块中实施时使所述设备能执行与所述可拆卸模块对应的功能。
5.一种自移动设备，包括：壳体，形成有主腔体；移动模块，安装于所述壳体上，且能驱动以使得所述设备移动；工作模块，安装于所述壳体上，被配置成执行工作任务；至少一个副腔体，用于可拆卸地接收各自的可拆卸模块；控制模块，包含主控制板，且被配置成控制所述移动模块以带动所述自移动设备移动，并控制所述工作模块以执行所述工作任务，所述主控制板设置于所述主腔体中；以及通信系统，当所述可拆卸模块安装于所述壳体上时将所述控制模块与所述移动模块、所述工作模块以及与所述可拆卸模块连接；其特征在于，所述副腔体与所述主腔体隔离，所述控制模块被配置成检测可拆卸模块，并且根据检测到的所述可拆卸模块的类型修改控制程序，使得所述自移动设备能够执行与所述可拆卸模块对应的功能；其中，所述可拆卸模块不同于所述移动模块和所述工作模块。
6.根据权利要求5所述的自移动设备，其特征在于，所述控制模块存储用于至少一个所述可拆卸模块的指令，和/或用于至少一个所述可拆卸模块的指令存储在所述可拆卸模块处，其中，所述指令当在所述控制模块中实施时使所述设备能执行与所述可拆卸模块对应的功能，并且其中，所述控制模块被配置成使用所述存储的指令修改所述控制程序。
7.根据权利要求5所述的自移动设备，其特征在于，所述控制模块被配置成通过从远程服务器检索用于至少一个可拆卸设备的指令来修改所述控制程序。
8.根据权利要求5所述的自移动设备，其特征在于，所述可拆卸模块包含感测模块。
9.根据权利要求5所述的设备，包括附加腔体，用于可拆卸地接收交互模块和通信模块中的任一个。
10.根据权利要求5所述的设备，包括用于感测模块的腔体，封闭于所述壳体中，以便不能接近。
11.根据权利要求5所述的设备，包括容纳所述控制模块的附加腔体，与至少一个所述副腔体分开。
12.根据权利要求5所述的设备，包括可拆卸地接收卫星定位模块和通信模块中的一个或两个的副腔体。
13.根据权利要求5所述的设备，还包括辅助工作模块。
14.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，对来往于所述控制模块的通信进行加密和/或签名。
15.一种自动工作系统，包括自移动设备以及能与所述自移动设备一起操作的模块，其特征在于，所述自移动设备包括：
16.根据权利要求15所述的自动工作系统，包括远离所述自移动设备的带计算系统的服务器，其特征在于，所述服务器处的所述计算系统被配置成实施所述指令的至少一部分。
17.根据权利要求15所述的自动工作系统，其特征在于，所述指导包括关于模块是否正确接收于副腔体中的指示。
18.根据权利要求15所述的自动工作系统，其特征在于，所述指导向所述用户指示所述设备上安装了哪个或哪些可拆卸模块。
19.根据权利要求15所述的自动工作系统，其特征在于，所述监控包括检测所述可拆卸模块的安装和拆卸以在存储器处汇编每个模块的连接历史。
20.根据权利要求19所述的自动工作系统，其特征在于，所述控制模块被配置成确定一个或多个所述可拆卸模块的总安装时间，其中，所述指导包括当一个所述可拆卸模块的所述总安装时间超过预定时间时产生的警报。
21.根据权利要求15所述的自动工作系统，其特征在于，所述可拆卸模块包括能够感测所述设备的工况的至少一个模...
【专利技术属性】
技术研发人员：保罗·安德罗，达维德·多尔夫，伊曼纽尔·康蒂，弗德里科·泰斯托林，张在越，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：
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