【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及物体检测装置、物体检测方法以及程序。
技术介绍
1、以往，公知有基于搭载于车辆的超声波传感器的超声波的收发的结果，来检测存在于车辆的周围的物体的物体检测装置。
2、专利文献1：日本特开2002-131417号公报
3、专利文献2：日本特开2002-131428号公报
4、超声波在空气中传播的期间会衰减，但该超声波的衰减因空气状态(空气的温度、湿度)而变化。因此，有时物体检测装置的物体的检测的精度受到空气状态的影响而变化。
技术实现思路
1、因此，本专利技术的课题之一是得到一种能够抑制物体的检测的精度受到空气状态的影响的物体检测装置、物体检测方法以及程序。
2、作为本专利技术的一个例子的物体检测装置具备：取得部，其取得由能够进行超声波的收发的多个收发部中的第一上述收发部发送的超声波且由第二上述收发部直接接收到的直接波的、上述第二上述收发部中的强度、以及从上述第一上述收发部发送的上述超声波被物体反射的反射波且上述收发部接收到的上述反射波的强度；以及检测部，其基于上述直接波的上述强度来计算上述超声波的空气吸收衰减系数，并基于上述空气吸收衰减系数和上述反射波的上述强度来检测上述物体。
3、根据这样的结构，计算超声波的空气吸收衰减系数，并基于空气吸收衰减系数和反射波的强度来检测物体，所以能够抑制物体的检测的精度受到空气状态的影响的情况。
4、在上述物体检测装置中，例如上述检测部取得与上述空气吸收衰减系数对应
5、根据这样的结构，由于第一阈值成为与空气吸收衰减系数对应的值，所以与第一阈值是固定值的情况相比，物体的检测的精度得以提高。
6、上述物体检测装置例如具备上述多个上述收发部，上述多个上述收发部分别具有进行上述超声波的发送和上述超声波的接收双方的振子。
7、根据这样的结构，与在收发部中进行超声波的发送的振子和进行超声波的接收的振子是个别的结构相比，能够简化收发部。
8、在上述物体检测装置中，例如上述取得部针对上述多个上述收发部的各个，取得上述直接波的上述强度，上述检测部计算多个上述直接波的上述强度的平均值，并基于上述平均值来计算上述空气吸收衰减系数。
9、根据这样的结构，能够抑制检测物体的精度的差别的产生。
10、在上述物体检测装置中，例如上述第二上述收发部位于上述第一上述收发部的旁边。
11、根据这样的结构，能够使第一收发部与第二收发部之间的距离比较短，所以能够比较容易地确保直接波的路径。
12、在上述物体检测装置中，例如上述收发部设置有三个以上，上述第二上述收发部是上述多个上述收发部中的与上述第一上述收发部最近的上述收发部以外的收发部。
13、根据这样的结构，与第二收发部是多个收发部中的与第一收发部最近的收发部的结构相比，第一收发部与第二收发部之间的距离长，所以空气对直接波的强度的影响容易变大。因此，能够提高空气吸收衰减系数的计算的精度。
14、在上述物体检测装置中，例如上述检测部在上述直接波的上述强度是第二阈值以下的情况下，不判定上述物体是否存在，即使改变上述空气吸收衰减系数，也不改变上述第二阈值。
15、根据这样的结构，在直接波的强度是第二阈值以下的情况下，不判定物体是否存在，所以在直接波的强度是第二阈值以下的比较弱的强度的情况下，不会误检测物体。
16、作为本专利技术的一个例子的物体检测方法是由物体检测装置执行的物体检测方法，其包含以下步骤：取得由能够进行超声波的收发的多个收发部中的第一上述收发部发送的超声波且由第二上述收发部直接接收到的直接波的、上述第二上述收发部中的强度、以及从上述第一上述收发部发送的上述超声波被物体反射的反射波且上述收发部接收到的上述反射波的强度的步骤；以及基于上述直接波的上述强度来计算上述超声波的空气吸收衰减系数，并基于上述空气吸收衰减系数和上述反射波的上述强度来检测上述物体的步骤。
17、根据这样的结构，计算超声波的空气吸收衰减系数，并基于空气吸收衰减系数和反射波的强度来检测物体，所以能够抑制物体的检测的精度受到空气状态的影响的情况。
18、作为本专利技术的一个例子的程序使计算机作为以下部件发挥功能，取得部，其取得由能够进行超声波的收发的多个收发部中的第一上述收发部发送的超声波且由第二上述收发部直接接收到的直接波的、上述第二上述收发部中的强度、以及从上述第一上述收发部发送的上述超声波被物体反射的反射波且上述收发部接收到的上述反射波的强度；以及检测部，其基于上述直接波的上述强度来计算上述超声波的空气吸收衰减系数，并基于上述空气吸收衰减系数和上述反射波的上述强度来检测上述物体。
19、根据这样的结构，计算超声波的空气吸收衰减系数，并基于空气吸收衰减系数和反射波的强度来检测物体，所以能够抑制物体的检测的精度受到空气状态的影响的情况。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种物体检测装置，其具备：
2.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，
3.根据权利要求1或2所述的物体检测装置，其中，
4.根据权利要求1～3中任一项所述的物体检测装置，其中，
5.根据权利要求1～4中任一项所述的物体检测装置，其中，
6.根据权利要求1～4中任一项所述的物体检测装置，其中，
7.根据权利要求1～6中任一项所述的物体检测装置，其中，
8.一种物体检测方法，是由物体检测装置执行的物体检测方法，其包含以下步骤：
9.一种程序，用于使计算机作为以下部件发挥功能，
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种物体检测装置，其具备：
2.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，
3.根据权利要求1或2所述的物体检测装置，其中，
4.根据权利要求1～3中任一项所述的物体检测装置，其中，
5.根据权利要求1～4中任一项所述的物体检测装置，其中，...
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