【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及一种车辆的控制装置。
技术介绍
1、以往，存在下述专利文献1所记载的车辆的控制装置。在该车辆中装设有旋转电机和制动控制装置，所述旋转电机能够作为发电机起作用并通过再生转矩产生制动转矩，所述制动控制装置对设于车轮的机械式制动器的制动转矩进行电控制。该控制装置执行在维持目标制动转矩的同时切换由旋转电机产生的制动转矩和由机械式制动器产生的制动转矩的切换控制。
2、具体而言，控制装置在车辆基于旋转电机的制动转矩开始减速之后，一旦车辆的速度降低至规定的切换开始速度便开始切换控制。然后，控制装置在车辆的速度从切换开始速度减少到切换结束速度之前的期间内，将旋转电机的制动转矩与机械式制动器的制动转矩合计得到的合计转矩维持为目标制动转矩，同时使旋转电机的制动转矩降低并使机械式制动器的制动转矩增加。当车辆的速度达到切换结束速度时，从旋转电机的制动转矩向机械式制动器的制动转矩的切换完成。在执行切换控制的过程中，即在从旋转电机的制动转矩向机械式制动器的制动转矩的切换过渡时，在车辆的制动转矩偏离目标制动转矩的情况下，控制装置对旋转电机的制动转矩进行修正以减小其偏差量。控制装置基于推定路面阻力、滑行转矩、车辆加速度、差速比、轮胎直径以及基准车辆重量来运算车辆的制动转矩。
3、现有技术文献
4、专利文献
5、专利文献1：日本特开2013-56587号公报
技术实现思路
1、在专利文献1中记载的车辆的控制装置中，例如在执行切换控制的过程中车辆的加速度发生大
2、本公开是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种能够更平稳地使移动体停止的移动体的控制装置。
3、本公开的一个方式的控制装置是装设于具有制动装置和旋转电机的车辆的控制装置，所述制动装置能够对车轮施加制动转矩，所述旋转电机能够通过再生动作对车轮施加制动转矩。控制装置包括切换控制部、信息获取部以及偏差获取部。切换控制部在使车辆减速时执行使旋转电机的制动转矩降低并使制动装置的制动转矩增加的切换控制。信息获取部获取与车辆的状态相关的信息。当车辆处于停止状态时，偏差获取部获取制动扭矩偏差，所述制动扭矩偏差表示为了使车辆维持在停止状态所需的制动转矩与制动装置的制动转矩的偏差。切换控制部在通过信息获取部检测到车辆处于停止状态之后，基于制动转矩偏差对旋转电机的输出转矩进行修正。
4、根据该结构，在车辆停止后，从旋转电机输出与制动转矩偏差对应的制动转矩。即，从旋转电机输出与为了使车辆维持在停止状态所需的制动转矩与制动装置的制动转矩的偏差相当的转矩。这样，若将与制动装置的制动转矩的偏差相当的转矩从旋转电机输出，则抑制了旋转电机的输出转矩的急剧变化，同时车辆的制动力不足这样的状况不容易发生。由此，使得更平稳地使车辆停止成为可能。
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1.一种移动体的控制装置，所述移动体的控制装置是装设于具有能够对车轮(18a～18d)施加制动转矩的制动装置(16a～16d)和能够通过再生动作对所述车轮施加制动转矩的旋转电机(11a、11b)的移动体(10)的控制装置(50)，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的移动体的控制装置，其特征在于，
3.如权利要求2所述的移动体的控制装置，其特征在于，
4.如权利要求3所述的移动体的控制装置，其特征在于，还包括：
5.如权利要求4所述的移动体的控制装置，其特征在于，
6.如权利要求2至4中任一项所述的移动体的控制装置，其特征在于，
7.如权利要求1至6中任一项所述的移动体的控制装置，其特征在于，
8.如权利要求7所述的移动体的控制装置，其特征在于，
9.如权利要求1至8中任一项所述的移动体的控制装置，其特征在于，
10.如权利要求9所述的移动体的控制装置，其特征在于，
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种移动体的控制装置，所述移动体的控制装置是装设于具有能够对车轮(18a～18d)施加制动转矩的制动装置(16a～16d)和能够通过再生动作对所述车轮施加制动转矩的旋转电机(11a、11b)的移动体(10)的控制装置(50)，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的移动体的控制装置，其特征在于，
3.如权利要求2所述的移动体的控制装置，其特征在于，
4.如权利要求3所述的移动体的控制装置，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘海博，河合恵介，坂本章，神尾茂，高木达也，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：
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