【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械臂，具体为一种防抓取滑脱的自主适配型三向机械手臂。
技术介绍
1、机械手臂是自动化生产加工中常用的产品移动设备，三向机械手臂可进行xyz三个方向上的移动，可多方向的将产品进行移动，机械手臂在使用时，可配合其端部的夹持部将产品夹起，然后配合手臂的移动将产品移动到指定的位置，申请号为cn201921357761.7，2020年5月22日公开的一种防止货物滑脱的机械手，通过气泵配合第一通气管抽空连接器内的空气，从而在第二通气管、活动管和吸盘内产生负气压，当吸盘与货物顶部接触时，通过吸盘对货物的顶部产生一定的吸附力，提高货物在搬运时的稳定性；通过伸缩结构便于在卸货后，通过弹簧的回弹推动吸盘恢复至初始位置，且弹簧可以在吸盘与货物接触时提供一定的缓冲能力，提高了使用便捷性；申请号为cn202321271218.1，2023年11月14日公开的一种机械制造用机械夹持手臂，通过伺服电机驱动双向丝杆转动，进而带动夹板移动对工件进行夹持，当异形工件夹持时，夹板先与异形工件接触，然后通过启动充气泵推动活塞移动，进而推动多个插杆挤压在异形工件的不同位置，进而提高夹持手臂与异形工件外侧的接触面接，进而提高夹持手臂对异形工件夹持的稳定性，进一步的避免对异形工件夹持时掉落造成损坏；
2、目前的机械手臂在对货物进行抓取时，一般是采用夹持的方式对货物进行限位，然后通过手臂的移动控制货物移动，由于货物在夹持前是摆放在支撑面上的，在将货物夹起后，货物底部是悬空状的，在货物移动或受到外部磕碰时，货物容易向下滑脱，仅依靠夹持力对货物进行固定
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种防抓取滑脱的自主适配型三向机械手臂，以解决上述
技术介绍
提出的目前的机械手臂在对货物进行抓取时，一般是采用夹持的方式对货物进行限位，然后通过手臂的移动控制货物移动，由于货物在夹持前是摆放在支撑面上的，在将货物夹起后，货物底部是悬空状的，在货物移动或受到外部磕碰时，货物容易向下滑脱，仅依靠夹持力对货物进行固定，也需要较大的夹持力，且随着夹持力的增加货物表面被夹损的可能性也越大的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种防抓取滑脱的自主适配型三向机械手臂，包括手臂主体、连接座、安装块和夹持机构，所述连接座安装在手臂主体的端部，且连接座的下方固定有安装块，安装块的外侧设置有夹持机构，用于抓取货物，所述夹持机构包括横向夹持板和纵向夹持板，所述横向夹持板关于安装块的中心线左右对称设置，纵向夹持板关于安装块的中心线前后对称设置；
3、所述横向夹持板的上方设置有第一控制块，第一控制块和安装块之间构成左右滑动结构，所述纵向夹持板的上方设置有第二控制块，第二控制块与安装块构成前后滑动结构，且第二控制块和第一控制块的外侧连接有移动控制机构，对第一控制块和第二控制块的移动进行控制，所述横向夹持板的内侧设置有旋转轮，且旋转轮的外侧设置有支撑架，支撑架位于横向夹持板的内部，并且支撑架的外侧连接有第一伸缩控制器，对旋转轮和货物的接触进行控制，所述横向夹持板和第一控制块之间设置有自适应调整机构，在旋转轮移动时对横向夹持板进行位置的调整，所述横向夹持板的下方设置有底部托板，且底部托板的上方连接有旋转控制机构，底部托板移动到货物下方为其底部提供防脱保险，所述纵向夹持板的上端贯穿有连接板，且连接板和第二控制块固定连接，并且纵向夹持板的上方设置有竖向控制机构，对纵向夹持板的竖向位置进行控制。
4、进一步优化本技术方案，所述移动控制机构包括牵引绳、第一复位弹簧、控制轴和电机；
5、牵引绳，设置在第一控制块和第二控制块的内侧控制其移动；
6、第一复位弹簧，设置在第一控制块和第二控制块的内侧为第一控制块和第二控制块提供外推复位力；
7、控制轴，转动安装在安装块的内部，且控制轴和牵引绳的端部相连接，对牵引绳进行收卷控制，并且牵引绳在控制轴上交错分布；
8、电机，安装在控制轴的上方对控制轴的旋转进行控制。
9、进一步优化本技术方案，所述控牵引绳的外端连接有收卷轴，收卷轴的外侧转动连接有活动块，且活动块分别位于第一控制块和第二控制块的内部，并且收卷轴的端部安装有扭力弹簧，为收卷轴提供旋转复位力。
10、进一步优化本技术方案，所述活动块和第一控制块以及第二控制块之间构成滑动连接，且活动块的内侧设置有限位机构，对第一控制块和第二控制块的移动进行限位。
11、进一步优化本技术方案，所述限位机构包括第二复位弹簧、锁定块和第三复位弹簧；
12、第二复位弹簧，设置在活动块的内侧为活动块提供推力，且第二复位弹簧的弹力大于第一复位弹簧的弹力；
13、锁定块，设置在第一控制块和第二控制块的内部和其构成上下滑动结构，且锁定块位于活动块的内侧，并且活动块的外侧呈倾斜状结构设计，锁定块的上端贯穿第一控制块和第二控制块的上表面；
14、第三复位弹簧，设置在锁定块的外侧为锁定块提供下推复位力。
15、进一步优化本技术方案，所述自适应调整机构包括固定块、连接块和第四复位弹簧；
16、固定块，固定在第一控制块的下方；
17、连接块，固定在横向夹持板的上方，且连接块位于固定块的内部和固定块之间构成左右滑动结构；
18、第四复位弹簧，设置在连接块的外侧为连接块提供推力，使横向夹持板能在第一控制块的下方进行移动。
19、进一步优化本技术方案，所述横向夹持板的下方安装有检测器，对货物的上移位置进行检测。
20、进一步优化本技术方案，所述旋转控制机构包括齿板、活动齿轮和旋转轴；
21、齿板，固定在支撑架的外侧随支撑架同步移动；
22、活动齿轮，设置在齿板的外侧和齿板之间构成啮合连接；
23、旋转轴，固定在活动齿轮的中部，且旋转轴和横向夹持板之间构成转动连接；
24、底部托板，固定在旋转轴的下方，且底部托板位于横向夹持板的下方，随旋转轴的旋转进行移动。
25、进一步优化本技术方案，所述竖向控制机构包括控制板、连接头和第二伸缩控制器；
26、控制板，设置在纵向夹持板的上方；
27、连接头，固定在纵向夹持板的上端，且连接头和控制板之间构成前后滑动结构；
28、第二伸缩控制器，固定在安装块的上方，且第二伸缩控制器的上方和控制板相连接，对控制板的移动进行控制。
29、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
30、（1）通过横向夹持板和纵向夹持板对货物四侧提供夹持，且在夹持后可通过纵向夹持板带动货物进行移动，后续将底部托板移动至货物下方，可为货物底部提供支撑保护，从而防止货物滑脱，后续对货物的移动更加稳定可靠，降低了货物掉落的可能性；
31、（2）通过横向夹持板上设置的旋转轮可使纵向夹持板能带动货物进行竖向方向的稳定本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种防抓取滑脱的自主适配型三向机械手臂，包括手臂主体（1）、连接座（2）、安装块（3）和夹持机构，所述连接座（2）安装在手臂主体（1）的端部，且连接座（2）的下方固定有安装块（3），安装块（3）的外侧设置有夹持机构，用于抓取货物；
2.根据权利要求1所述的一种防抓取滑脱的自主适配型三向机械手臂，其特征在于：所述移动控制机构包括牵引绳（8）、第一复位弹簧（9）、控制轴（10）和电机（11）；
3.根据权利要求2所述的一种防抓取滑脱的自主适配型三向机械手臂，其特征在于：所述控牵引绳（8）的外端连接有收卷轴（16），收卷轴（16）的外侧转动连接有活动块（12），且活动块（12）分别位于第一控制块（6）和第二控制块（7）的内部，并且收卷轴（16）的端部安装有扭力弹簧（17），为收卷轴（16）提供旋转复位力。
4.根据权利要求3所述的一种防抓取滑脱的自主适配型三向机械手臂，其特征在于：所述活动块（12）和第一控制块（6）以及第二控制块（7）之间构成滑动连接，且活动块（12）的内侧设置有限位机构，对第一控制块（6）和第二控制块（7）的移动进行限位。p>
5.根据权利要求4所述的一种防抓取滑脱的自主适配型三向机械手臂，其特征在于：所述限位机构包括第二复位弹簧（13）、锁定块（14）和第三复位弹簧（15）；
6.根据权利要求1所述的一种防抓取滑脱的自主适配型三向机械手臂，其特征在于：所述自适应调整机构包括固定块（21）、连接块（22）和第四复位弹簧（23）；
7.根据权利要求1所述的一种防抓取滑脱的自主适配型三向机械手臂，其特征在于：所述横向夹持板（4）的下方安装有检测器（28），对货物的上移位置进行检测。
8.根据权利要求1所述的一种防抓取滑脱的自主适配型三向机械手臂，其特征在于：所述旋转控制机构包括齿板（24）、活动齿轮（25）和旋转轴（26）；
9.根据权利要求1所述的一种防抓取滑脱的自主适配型三向机械手臂，其特征在于：所述竖向控制机构包括控制板（30）、连接头（31）和第二伸缩控制器（32）；
...【技术特征摘要】
1.一种防抓取滑脱的自主适配型三向机械手臂，包括手臂主体（1）、连接座（2）、安装块（3）和夹持机构，所述连接座（2）安装在手臂主体（1）的端部，且连接座（2）的下方固定有安装块（3），安装块（3）的外侧设置有夹持机构，用于抓取货物；
2.根据权利要求1所述的一种防抓取滑脱的自主适配型三向机械手臂，其特征在于：所述移动控制机构包括牵引绳（8）、第一复位弹簧（9）、控制轴（10）和电机（11）；
3.根据权利要求2所述的一种防抓取滑脱的自主适配型三向机械手臂，其特征在于：所述控牵引绳（8）的外端连接有收卷轴（16），收卷轴（16）的外侧转动连接有活动块（12），且活动块（12）分别位于第一控制块（6）和第二控制块（7）的内部，并且收卷轴（16）的端部安装有扭力弹簧（17），为收卷轴（16）提供旋转复位力。
4.根据权利要求3所述的一种防抓取滑脱的自主适配型三向机械手臂，其特征在于：所述活动块（12）和第一控制块（6）以及第二控制块（7）之间构成滑动连接，且活动...
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