【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆技术，尤其涉及一种车辆中电动侧开门的悬停方法及装置。
技术介绍
1、随着车辆电动化和智能化的发展，具有电动侧开门功能的车辆越来越多。在电动侧开门中，车门可以悬停在任意的开门角度。但是，当车辆停在斜坡上时，车门会受到自身重力的影响。因此，为了避免车门在自重的影响下偏移目标位置，在电动侧开门系统中，会单独设置一套刹车系统，该刹车系统在车门运动到目标位置之后，能够给车门提供一个刹车力，使得车门能够在目标位置实现悬停。显然，增加刹车系统的同时会导致成本的上升。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种车辆中电动侧开门的悬停方法及装置，能够以低成本的方式使得车门在斜坡上也能够稳定的实现悬停。
2、本专利技术实施例的一种车辆中电动侧开门的悬停方法，所述车辆停留在倾斜面上，所述方法包括：控制电机以驱动车门运动至目标位置；当车门运动至目标位置时，根据所述电机中的感应电动势，计算所述车门因重力作用而产生的开门力矩或关门力矩的大小；以及控制所述电机向所述车门施加与所述开门力矩或关门力矩大小相同且方向相反的力矩，以使得所述车门能够悬停在所述目标位置。
3、其中，在所述电机处于空闲状态时，执行计算所述开门力矩或关门力矩的步骤。
4、其中，在所述车辆的倾斜角在预设范围内时，执行计算所述开门力矩或关门力矩的步骤。
5、其中，所述预设范围为：+8°～+16°，-8°～-16°。
6、其中，所述倾斜角基于车辆的纵向俯仰角和
7、其中，在所述电机的转速不为零时，执行计算所述开门力矩或关门力矩的步骤。
8、其中，持续判断所述电机的转速是否为零，如果所述电机的转速不为零，则持续更新所述开门力矩或关门力矩。
9、其中，在所述开门力矩或关门力矩大于预设的阈值时，执行控制所述电机向所述车门施加与所述开门力矩或关门力矩大小相同且方向相反的力矩的步骤。
10、本专利技术实施例的一种车辆中电动侧开门的悬停装置，包括：电机，用于驱动车门以实现电动侧开门功能；以及控制器，用于执行本专利技术实施例的方法。
11、本专利技术实施例的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序包括可执行指令，当该可执行指令被处理器执行时，实施本专利技术实施例的方法。
12、本专利技术实施例的有益效果：
13、本专利技术实施例，在车辆停留在倾斜面上时，直接利用驱动车门实现电动侧开门功能的电机来抵消掉由于车门自重所带来的开门力矩或关门力矩的影响，使得车门能够稳固地悬停在目标位置上。此种方案，无需增加额外的刹车结构，而是复用已有的电机实现，因此不会导致额外的硬件成本，即以低成本的方式实现了车门在斜坡上也能够稳定的悬停。
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1.一种车辆中电动侧开门的悬停方法，所述车辆停留在倾斜面上，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的车辆中电动侧开门的悬停方法，其特征在于，在所述电机处于空闲状态时，执行计算所述开门力矩或关门力矩的步骤。
3.如权利要求1所述的车辆中电动侧开门的悬停方法，其特征在于，在所述车辆的倾斜角在预设范围内时，执行计算所述开门力矩或关门力矩的步骤。
4.如权利要求3所述的车辆中电动侧开门的悬停方法，其特征在于，所述预设范围为：+8°～+16°，-8°～-16°。
5.如权利要求3所述的车辆中电动侧开门的悬停方法，其特征在于，所述倾斜角基于车辆的纵向俯仰角和横向翻滚角而得到。
6.如权利要求1所述的车辆中电动侧开门的悬停方法，其特征在于，在所述电机的转速不为零时，执行计算所述开门力矩或关门力矩的步骤。
7.如权利要求6所述的车辆中电动侧开门的悬停方法，其特征在于，持续判断所述电机的转速是否为零，如果所述电机的转速不为零，则持续更新所述开门力矩或关门力矩。
8.如权利要求1所述的车辆中电动侧开门的悬停
9.一种车辆中电动侧开门的悬停装置，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序包括可执行指令，当该可执行指令被处理器执行时，实施根据权利要求1至8中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆中电动侧开门的悬停方法，所述车辆停留在倾斜面上，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的车辆中电动侧开门的悬停方法，其特征在于，在所述电机处于空闲状态时，执行计算所述开门力矩或关门力矩的步骤。
3.如权利要求1所述的车辆中电动侧开门的悬停方法，其特征在于，在所述车辆的倾斜角在预设范围内时，执行计算所述开门力矩或关门力矩的步骤。
4.如权利要求3所述的车辆中电动侧开门的悬停方法，其特征在于，所述预设范围为：+8°～+16°，-8°～-16°。
5.如权利要求3所述的车辆中电动侧开门的悬停方法，其特征在于，所述倾斜角基于车辆的纵向俯仰角和横向翻滚角而得到。
6.如权利要求1所述的车辆中电动侧开门的悬停方...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗华，王宗鹏，
申请(专利权)人：大陆汽车研发重庆有限公司，
类型：发明
国别省市：
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