【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于消防自动化，涉及一种消防水喷射路径和落水点检测方法及消防系统。
技术介绍
1、近些年随着新能源、新型建筑、石油炼化等行业的快速发展，各种新材料、新工艺、新产品不断涌现和大量投入使用，火灾变得越来越复杂，火灾防控难度也越来越大。消防机器人、遥控消防炮等新型消防装置逐渐兴起，它们可一定程度代替救援人员进入火场，定位火源并喷射灭火介质，大大降低了处置火灾时人员受伤风险。然而当前消防机器人、消防炮等自动装置在定位火源和喷射消防介质灭火时，很大程度还是依靠人工在后方手持遥控终端下达指令，火灾现场往往浓烟密布，操作信号易受干扰，现场人员嘈杂、秩序混乱，环境风还可能影响灭火介质喷射轨迹和落水点位置，因此人工判断消防水喷射轨迹和落水点位置精准度差，易导致火灾处置效率低，造成事故损失扩大。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题在于如何准确判断消防水喷射轨迹和落水点位置。
2、本专利技术是通过以下技术方案解决上述技术问题的：
3、一种消防水喷射路径和落水点检测方...
【技术保护点】
1.一种消防水喷射路径和落水点检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的消防水喷射路径和落水点检测方法，其特征在于，步骤2中所述的二值化灰度处理可见光图像的方法如下：使用最大熵准则计算可见光图像的最优灰度阈值Td，将灰度值高于Td的像素灰度值置1，灰度值低于Td的像素灰度值置0。
3.根据权利要求2所述的消防水喷射路径和落水点检测方法，其特征在于，进一步地，所述的最优灰度阈值Td的计算方法如下：设最优灰度阈值Td＝s，s取值在0-255之间,可见光图像在灰度级s处被分隔为背景和前景，分别记为A区，和B区，，A和B区的信息熵之
【技术特征摘要】
1.一种消防水喷射路径和落水点检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的消防水喷射路径和落水点检测方法，其特征在于，步骤2中所述的二值化灰度处理可见光图像的方法如下：使用最大熵准则计算可见光图像的最优灰度阈值td，将灰度值高于td的像素灰度值置1，灰度值低于td的像素灰度值置0。
3.根据权利要求2所述的消防水喷射路径和落水点检测方法，其特征在于，进一步地，所述的最优灰度阈值td的计算方法如下：设最优灰度阈值td＝s，s取值在0-255之间,可见光图像在灰度级s处被分隔为背景和前景，分别记为a区，和b区，，a和b区的信息熵之和计算公式如下：
4.根据权利要求3所述的消防水喷射路径和落水点检测方法，其特征在于，步骤4中所述的计算各像素点与起始射流点n1的rgb三颜色通道的差值的绝对值之和的公式如...
【专利技术属性】
技术研发人员：何旸，张佳庆，过羿，刘睿，黄玉彪，程宜风，尚峰举，田梦洁，何灵欣，付贤玲，
申请(专利权)人：国网安徽省电力有限公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：
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