车道线的提取方法、存储介质与设备技术

本发明专利技术提供了一种车道线的提取方法、存储介质与设备。其中上述方法包括：获取多帧车道线图像；提取多帧车道线图像中的车道线，得到多组待处理车道线；将多组待处理车道线分别映射至预设坐标系中；按照预设坐标系预先划定分块，逐块进行车道线去重融合，得到分段车道线；对分段车道线进行拼接得到目标车道线。通过此方法，能够同时对多个分块中的多组待处理车道线进行同步融合处理，最终处理完毕后进行拼接得到目标车道线，从而极大地提升车道线的提取效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及高精地图，特别是涉及一种车道线的提取方法、存储介质与设备。

技术介绍

1、当前高精地图在自动驾驶中起着重要的作用，其中高精的矢量地图或者语义地图能有效的帮助自动驾驶做出正确的决策。但是建立语义地图需要大量的人工标注，非常消耗时间和人力，因此自动化标注成为节省人工成本的首要选择。其中，车道线是语义地图中一个重要的元素，因此需要一种能够自动化提取车道线的方法。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，本专利技术提出了一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的车道线的提取方法、存储介质与设备。

2、本专利技术的一个目的是能够在车道线图像中提取目标车道线。

3、本专利技术一个进一步的目的是提升车道线提取效率。

4、本专利技术一个进一步的目的是能够对车道线有序地进行拼接形成完整车道线。

5、特别地，本专利技术提供了一种车道线的提取方法，其包括：

6、获取多帧车道线图像；

7、提取多帧车道线图像中的车道线，得到多组待处理车道线；

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【技术保护点】

1.一种车道线的提取方法，用于车辆通过车道线拍摄工具在目标区域拍摄到多帧车道线图像后，根据多帧车道线图像进行车道线提取从而得到目标车道线，其中，车道线的提取方法包括：

2.根据权利要求1所述的车道线的提取方法，其中，

3.根据权利要求2所述的车道线的提取方法，其中，

4.根据权利要求3所述的车道线的提取方法，其中，

5.根据权利要求4所述的车道线的提取方法，其中，

6.根据权利要求5所述的车道线的提取方法，其中，

7.根据权利要求5所述的车道线的提取方法，其中，

8.根据权利要求5所述的车道线的提取方法，...

【技术特征摘要】

1.一种车道线的提取方法，用于车辆通过车道线拍摄工具在目标区域拍摄到多帧车道线图像后，根据多帧车道线图像进行车道线提取从而得到目标车道线，其中，车道线的提取方法包括：

2.根据权利要求1所述的车道线的提取方法，其中，

3.根据权利要求2所述的车道线的提取方法，其中，

4.根据权利要求3所述的车道线的提取方法，其中，

5.根据权利要求4所述的车道线的提取方法，其中，

6.根据权利要求5所述的车道线的提取方法，其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱昂，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：