【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于惯性导航，涉及惯性/测速仪组合导航方法，特别涉及一种优化的地球椭球模型下跨极区导航切换方法，适用于舰船的跨极区导航航行。
技术介绍
1、极地地区尤其是北极地区在资源、科研、航道等方面具有重要战略价值，各个国家加快极地地区的战略布局及考察研究。由于惯性导航拥有极好的自主性，并且不受极地地区恶劣环境的影响，因此惯性导航已经成为极区重要的导航手段。
2、传统的惯性导航编排方案常用于中低纬度地区，然而极地纬度高、经线收敛的特点，使得传统惯性导航编排方案在极区出现固有奇异点、航向失去参考等问题。随后提出的横向坐标系方案能够较好的解决极区导航的问题，但是尽管该方法通过重新定义新的坐标系统避免极点的固有奇异点，但是仍然在横北极点、横南极点存在固有奇异点，因此仍然无法实现满足全纬度导航的需求。此外最初横向坐标系的提出采用了地球圆球模型，带来了模型误差，该模型不适合长航时跨极区航行。经过改进后，采用地球椭球模型的横向坐标系机械编排十分复杂，一些与地球模型相关的系统误差参数解析表达式冗长繁琐，给系统计算带来计算负担。
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【技术保护点】
1.一种优化的地球椭球模型下跨极区导航切换方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种优化的地球椭球模型下跨极区导航切换方法，其特征在于，组合导航滤波器对系统的姿态误差、速度误差、位置误差、陀螺和加速度计零偏采用闭环反馈，测速仪标度因数误差和安装误差采用开环反馈，且每次闭环反馈的系统误差状态校正后置0。
3.如权利要求1所述的一种优化的地球椭球模型下跨极区导航切换方法，其特征在于，若载体接收到其他传感器的位置信息，基于接收到的位置信息对转换关系或进行修正更新。
4.如权利要求1所述的一种优化的地球椭球模型下跨极区导航...
【技术特征摘要】
1.一种优化的地球椭球模型下跨极区导航切换方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种优化的地球椭球模型下跨极区导航切换方法，其特征在于，组合导航滤波器对系统的姿态误差、速度误差、位置误差、陀螺和加速度计零偏采用闭环反馈，测速仪标度因数误差和安装误差采用开环反馈，且每次闭环反馈的系统误差状态校正后置0。
3.如权利要求1所述的一种优化的地球椭球模型下跨极区导航切换方法，其特征在于，若载体接收到其他传感器的位置信息，基于接收到的位置信息对转换关系或进行修正更新。
4.如权利要求1所述的一种优化的地球椭球模型下跨极区导航切换方法，其特征在于，所述步骤(7)中，在导航坐标系切换的同时，测速仪的速度观测...
【专利技术属性】
技术研发人员：王林，郭鸿刚，廖志坤，梁钟泓，牟鹏程，王元涵，陈宏翔，郝艳，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：
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