【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及建筑器械，尤其涉及一种可自动涂抹混凝土的砌墙机器人。
技术介绍
1、目前国内砌墙多为纯人工作业的形式，质量参差不齐，砌墙机器人可以用于代替人工进行工作，从而实现高效化自动作业，利用砌墙机器人不仅能降低事故的发生概率，而且还能提高工作效率。
2、现有的砌墙机器人例如申请号cn116025183a公开了一体式自动砌墙机器人，解决现有技术中存在砌墙机器人不适合现场作业的高效率要求和工人的操作简便性诉求的缺点，包括履带底盘与设置在所述履带底盘上的升降平台、输送线、灌浆系统、控制柜与操作屏组件，所述升降平台上安装有机械臂，机械臂的顶端设置有抓取组件；所述输送线安装于所述升降平台的一侧，且输送线包括高低错落设置的长输送带与短输送带；该申请通过便于移动的履带底盘、设置在履带底盘上的砖块自动翻面输送机构、以及上方具有升降台的机械臂、设置在输送机构、机械臂中间的抹浆机构，实现了砖块自动垒砌，稳定性好，使用高度不受限，配合便捷，设备选型广，使用寿命长。
3、虽然现有的砌墙机器人可以实现自动输送砖块等功能，但大多数只能依靠喷射的形式提供混凝土浆液，不能涂抹按压，无法保证混凝土涂抹质量。
技术实现思路
1、为了解决现有砌墙机器人在进行砌墙时无法涂抹按压混凝土的问题，本专利技术提出一种可自动涂抹混凝土的砌墙机器人。
2、本专利技术通过以下技术方案实现的：
3、本专利技术提出可自动涂抹混凝土的砌墙机器人包括涂抹机构，其中：
4、所述涂抹
5、所述涂抹装置还包括涂抹板，所述涂抹板位于所述伸缩筒底部一侧并与所述导杆固定连接，所述容纳腔内部还设有限位槽，所述导杆两侧设有与限位槽配合的凸起部，所述伸缩筒顶部设有气嘴，所述气嘴通过管道与气泵进行连接，所述气泵驱动所述活塞移动并带动导杆和涂抹板移动进行涂抹混凝土。
6、进一步的，还包括第一储存装置，所述第一储存装置第一机架，所述第一机架一侧设有储存箱，所述储存箱顶部设有第一电机，所述第一电机与所述储存箱顶部固定连接，所述第一电机输出端朝向所述储存箱底部，所述第一电机输出端固定有搅拌爪。
7、进一步的，还包括第一输送装置，所述第一输送装置包括位于所述第一机架另一侧的链传动机构，所述链传动机构一侧设有第二电机，所述第二电机用于驱动所述链传动机构运作，所述第二电机固定于所述第一机架顶部，所述链传动机构的链条上设有多个盛装盒。
8、进一步的，所述链传动机构一侧设有收集盒，所述收集盒底部设有混凝土出口，所述收集盒靠近所述链传动机构一侧设有拨片，所述拨片朝向所述收集盒一侧倾斜，所述涂抹机构位于所述收集盒一侧。
9、进一步的，所述拨片与所述第一机架转动连接，所述拨片内设有第二弹性件，所述第一机架靠近所述收集盒一侧设有余料收集口，所述收集盒底部的混凝土出口对准所述余料收集口。
10、进一步的，还包括第二储存装置，所述第二储存装置包括第二机架，所述第一机架固定于所述第二机架顶部的一侧，所述第二机架的另一侧顶部设有储存区，所述储存区底部设有第一传送带，所述储存区一侧设有推板，所述推板与所述第二机架活动连接，所述第二机架一侧还设有与所述储存区连通的第一开口，第二机架底部还设有多个传动轮，所述传动轮与所述机架活动连接。
11、进一步的，还包括料理装置，所述料理装置包括设于所述第二机架一侧的固定架，所述固定架与所述第二机架固定连接，所述固定架一侧的顶部面上设有承接板，所述对承接板与所述第一开口平齐，所述固定架一侧依次设有倾斜的第二传送带和挡板，所述第二传送带外侧上设有多个凸台。
12、进一步的，所述第二传送带底部的内侧设有主动轮，所述第二传送带顶部的内侧设有张紧轮和从动轮，所述张紧轮、所述从动轮、所述主动轮一侧与所述固定架活动连接，另一侧与所述挡板活动连接。
13、进一步的，还包括夹持装置，所述夹持装置包括支撑架，所述支撑架位于所述第二机架远离所述储存区一侧并与所述第二机架活动连接，所述支撑架底部一侧和顶部一侧分别设有一个第三电机，所述支撑架内侧设有丝杆，一个所述第三电机输出端设有蜗轮蜗杆机构并通过所述蜗轮蜗杆机构驱动所述支撑架进行转动，另一个所述第三电机驱动所述丝杆进行转动，所述丝杆上还连接有关节机构，所述关节机构一端与所述丝杆活动连接，另一端连接有气动夹爪。
14、进一步的，所述移动机构包括基座，所述支撑架上还设有导向杆，所述导向杆贯穿所述基座并与所述支撑架固定连接，所述基座与所述丝杆活动连接，所述移动机座一侧设有机械臂，所述机械臂包括第一转动关节、第二转动关节和第一伸缩关节，所述机械臂一侧与所述基座固定连接，另一侧底部与所述气动夹爪固定连接，所述基座底部固定有摄像头。
15、本专利技术的有益效果：
16、(1)本专利技术提出的可自动涂抹混凝土的砌墙机器人设有涂抹机构，通过气泵推动涂抹机构可以进行将混凝土按压至砖块上进行按压涂抹，能够显著提高混凝土的施工质量，相对于传统砌墙机器人制作出来的墙面质量更高更稳定。
17、(2)本专利技术提出的可自动涂抹混凝土的砌墙机器人通过第一输送装置进行输送混凝土，混凝土在储存箱内进行不断搅拌，随后链传动机构带动盛装盒进行输送混凝土至收集盒内，并通过收集盒底部的开口进行流出至涂抹板上以进行涂抹，通过盛装盒和收集盒进行输送与涂抹水泥相对于通过管道进行输送混凝土的方式相比，混凝土不容易出现混凝土凝结堵住管道的情况。
18、(3)本专利技术提出的可自动涂抹混凝土的砌墙机器人通过第二储存装置和料理装置进行储存和输送砖块，第二机架上设置凹槽部分进行排列储存砖块，在进行添加砖块时更加方便，通过料理装置对砖块进行调整姿态和输送至带夹持区域，更方便夹持装置进行夹持。
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1.一种可自动涂抹混凝土的砌墙机器人，其特征在于，包括涂抹机构，其中：
2.根据权利要求1所述的可自动涂抹混凝土的砌墙机器人，其特征在于，还包括第一储存装置，所述第一储存装置第一机架，所述第一机架一侧设有储存箱，所述储存箱顶部设有第一电机，所述第一电机与所述储存箱顶部固定连接，所述第一电机输出端朝向所述储存箱底部，所述第一电机输出端固定有搅拌爪。
3.根据权利要求2所述的可自动涂抹混凝土的砌墙机器人，其特征在于，还包括第一输送装置，所述第一输送装置包括位于所述第一机架另一侧的链传动机构，所述链传动机构一侧设有第二电机，所述第二电机用于驱动所述链传动机构运作，所述第二电机固定于所述第一机架顶部，所述链传动机构的链条上设有多个盛装盒。
4.根据权利要求3所述的可自动涂抹混凝土的砌墙机器人，其特征在于，所述链传动机构一侧设有收集盒，所述收集盒底部设有混凝土出口，所述收集盒靠近所述链传动机构一侧设有拨片，所述拨片朝向所述收集盒一侧倾斜，所述涂抹机构位于所述收集盒一侧。
5.根据权利要求4所述的可自动涂抹混凝土的砌墙机器人，其特征在于，所述拨
6.根据权利要求2所述的可自动涂抹混凝土的砌墙机器人，其特征在于，还包括第二储存装置，所述第二储存装置包括第二机架，所述第一机架固定于所述第二机架顶部的一侧，所述第二机架的另一侧顶部设有储存区，所述储存区底部设有第一传送带，所述储存区一侧设有推板，所述推板与所述第二机架活动连接，所述第二机架一侧还设有与所述储存区连通的第一开口，第二机架底部还设有多个传动轮，所述传动轮与所述机架活动连接。
7.根据权利要求6所述的可自动涂抹混凝土的砌墙机器人，其特征在于，还包括料理装置，所述料理装置包括设于所述第二机架一侧的固定架，所述固定架与所述第二机架固定连接，所述固定架一侧的顶部面上设有承接板，所述对承接板与所述第一开口平齐，所述固定架一侧依次设有倾斜的第二传送带和挡板，所述第二传送带外侧上设有多个凸台。
8.根据权利要求7所述的可自动涂抹混凝土的砌墙机器人，其特征在于，所述第二传送带底部的内侧设有主动轮，所述第二传送带顶部的内侧设有张紧轮和从动轮，所述张紧轮、所述从动轮、所述主动轮一侧与所述固定架活动连接，另一侧与所述挡板活动连接。
9.根据权利要求6所述的可自动涂抹混凝土的砌墙机器人，其特征在于，还包括夹持装置，所述夹持装置包括支撑架，所述支撑架位于所述第二机架远离所述储存区一侧并与所述第二机架活动连接，所述支撑架底部一侧和顶部一侧分别设有一个第三电机，所述支撑架内侧设有丝杆，一个所述第三电机输出端设有蜗轮蜗杆机构并通过所述蜗轮蜗杆机构驱动所述支撑架进行转动，另一个所述第三电机驱动所述丝杆进行转动，所述丝杆上还连接有关节机构，所述关节机构一端与所述丝杆活动连接，另一端连接有气动夹爪。
10.根据权利要求1所述的可自动涂抹混凝土的砌墙机器人，其特征在于，所述移动机构包括基座，所述支撑架上还设有导向杆，所述导向杆贯穿所述基座并与所述支撑架固定连接，所述基座与所述丝杆活动连接，所述移动机座一侧设有机械臂，所述机械臂包括第一转动关节、第二转动关节和第一伸缩关节，所述机械臂一侧与所述基座固定连接，另一侧底部与所述气动夹爪固定连接，所述基座底部固定有摄像头。
...【技术特征摘要】
1.一种可自动涂抹混凝土的砌墙机器人，其特征在于，包括涂抹机构，其中：
2.根据权利要求1所述的可自动涂抹混凝土的砌墙机器人，其特征在于，还包括第一储存装置，所述第一储存装置第一机架，所述第一机架一侧设有储存箱，所述储存箱顶部设有第一电机，所述第一电机与所述储存箱顶部固定连接，所述第一电机输出端朝向所述储存箱底部，所述第一电机输出端固定有搅拌爪。
3.根据权利要求2所述的可自动涂抹混凝土的砌墙机器人，其特征在于，还包括第一输送装置，所述第一输送装置包括位于所述第一机架另一侧的链传动机构，所述链传动机构一侧设有第二电机，所述第二电机用于驱动所述链传动机构运作，所述第二电机固定于所述第一机架顶部，所述链传动机构的链条上设有多个盛装盒。
4.根据权利要求3所述的可自动涂抹混凝土的砌墙机器人，其特征在于，所述链传动机构一侧设有收集盒，所述收集盒底部设有混凝土出口，所述收集盒靠近所述链传动机构一侧设有拨片，所述拨片朝向所述收集盒一侧倾斜，所述涂抹机构位于所述收集盒一侧。
5.根据权利要求4所述的可自动涂抹混凝土的砌墙机器人，其特征在于，所述拨片与所述第一机架转动连接，所述拨片内设有第二弹性件，所述第一机架靠近所述收集盒一侧设有余料收集口，所述收集盒底部的混凝土出口对准所述余料收集口。
6.根据权利要求2所述的可自动涂抹混凝土的砌墙机器人，其特征在于，还包括第二储存装置，所述第二储存装置包括第二机架，所述第一机架固定于所述第二机架顶部的一侧，所述第二机架的另一侧顶部设有储存区，所述储存区底部设有第一传送带，所述储存区一侧设有推板，所述推板与所述第二机架活动连接，所述第二机架一侧还设有与所述储存区连通的第一开口，第...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄思文，何凯，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：
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