【技术实现步骤摘要】
本申请涉及程序编写的，尤其是涉及五轴点胶设备的转台中心标定方法及系统。
技术介绍
1、随着计算机视觉技术的飞速发展，基于视觉的三维测量技术在工业检测领域的应用越来越广泛，国内外研究人员针对这种测量技术已经开展了大量的研究工作。
2、五轴视觉测量技术是目前国内外三维测量领域的一个热点和难点，它以其高精度、高效率、自动化程度高等特点成为了三维测量领域的主流技术之一，在现有的五轴点胶设备中，对不同作用的轴有不同的定义，其中，ab五轴点胶设备的五轴分别是水平运动的x轴、前后运动的y轴、垂直运动的z轴、绕着x轴旋转的a轴和绕着y轴旋转的b轴。转台是五轴点胶设备中一个重要的组成部分，其精度直接影响着整个五轴点胶设备的性能，而转台的中心位置的标定精度又是影响五轴点胶设备精度的一个重要因素。
3、而就现有的五轴点胶设备而言，本申请发现具有以下缺陷：五轴点胶设备的转台属于非标定制，手动标定五轴点胶设备的转台的中心极易产生测量误差。
技术实现思路
1、本申请为了减少标定五轴点胶设备的转台的中心产生的测量误差，提供了五轴点胶设备的转台中心标定方法及系统。
2、第一方面，本申请提供的一种五轴点胶设备的转台中心标定方法，采用如下的技术方案：
3、一种五轴点胶设备的转台中心标定方法，具体包括以下步骤：
4、获取预设的转动指令，根据所述转动指令控制转台的a轴和b轴旋转若干个角度，并结合预设在z轴上的ccd相机，对每一个角度的转台上预设的第一标定板进行若
5、对所述若干张第一图片进行数字图像处理，得到若干张第一处理图片；
6、获取预设的世界坐标及所述第一标定板上预设的第一特征点，并根据所述世界坐标，计算出所述若干张第一处理图片上所述第一特征点对应的若干个第一像素坐标，并根据所述若干个第一像素坐标，计算出最佳像素坐标；
7、根据所述最佳像素坐标，得到最佳特征点，并计算出ccd相机的标定偏差，所述标定偏差为ccd相机的内外参数；
8、根据所述最佳特征点，计算出所述最佳特征点的第一空间坐标，并根据所述标定偏差，对所述第一空间坐标进行计算，得到所述最佳特征点的最终空间坐标；
9、根据若干个角度对应的所有所述最终空间坐标，计算出五轴点胶设备的转台中心位置，并根据所述转台中心位置，对转台中心进行标定。
10、通过采用上述技术方案，首先，五轴点胶设备z轴安装的ccd相机执行拍摄任务，拍摄转台在不同角度情况下的标定板，每个角度拍摄若干张，并灰化处理所有图片，然后，获取预设的世界坐标及标定板上预设的特征点，并根据所述世界坐标，计算出每个角度若干张处理图片的特征点的像素坐标，从而计算出每个角度最佳像素坐标及最佳特征点，接着，根据所述最佳像素坐标计算出ccd相机的内外参数，并根据所述最佳特征点，计算出所述最佳特征点的第一空间坐标，再接着，根据所述标定偏差对所述第一空间坐标进行矫正，得到最终空间坐标，最后对所有角度对应的最终空间坐标进行计算，计算出五轴点胶设备的转台中心位置，并根据所述转台中心位置，对转台中心进行标定。
11、通过对不同角度的转台上的标定板的特征点进行自动拍摄，并结合科学的数学计算方式，得到五轴点胶设备的转台中心位置，从手动标定改进成自动标定，减少了标定五轴点胶设备的转台中心时产生的测量误差，提高了转台中心位置标定的精度。
12、可选的，所述根据所述转动指令控制转台的a轴和b轴旋转若干个角度之前，还包括以下步骤：
13、获取所述第一标定板的位置信息，并根据所述位置信息，生成校准信号，并根据所述校准信号，对ccd相机的拍摄方位进行校准。
14、通过采用上述技术方案，对ccd相机的拍摄方位按照第一标定板的位置进行校准。
15、可选的，所述根据所述最佳像素坐标，得到最佳第一特征点，并计算出ccd相机的标定偏差，具体包括以下步骤：
16、获取预设的相机偏差模型及ccd相机拍摄出的图片的分辨率；
17、通过所述相机偏差模型，并结合所述世界坐标及所述最佳像素坐标，计算出ccd相机所处的世界坐标位置、ccd相机的焦距及校准后ccd相机的拍摄方位的方位坐标；
18、根据所述焦距、所述分辨率及所述最佳像素坐标，计算出所述最佳特征点；
19、通过所述相机偏差模型，并结合所述世界坐标位置及所述方位坐标，计算出所述标定偏差；世界坐标转换为像素坐标的计算公式为：
20、
21、其中，和m1为相机内参矩阵，和m2为相机外参矩阵，和xw为世界坐标，m为标定偏差，为像素坐标，s为ccd相机方位坐标，u、u0和v、v0为像素实际坐标位置，r为正交单位旋转矩阵，t为三维平移矢量，f为焦距，单位毫米，dx为像素在x轴方向宽度，单位为毫米，1/dx为像素在x轴方向1毫米内的像素数量，dy为像素在y轴方向宽度，单位为毫米，1/dy为像素在y轴方向1毫米内的像素数量，αz为z轴方向焦距的长度，αy为y轴方向焦距的长度。
22、通过采用上述技术方案，首先，获取预设的相机偏差模型及ccd相机拍摄出的图片的分辨率，并结合世界坐标及最佳像素坐标，计算出ccd相机的焦距、拍摄方位坐标及所处的世界坐标，接着，根据ccd相机的焦距、分辨率及最佳像素坐标，计算出最佳像素坐标对应的最佳特征点，最后，通过相机偏差模型，并结合ccd相机的世界坐标位置及拍摄方位坐标，计算出标定偏差。
23、可选的，所述根据所述转动指令控制转台的a轴和b轴旋转若干个角度，具体包括以下步骤：
24、a10、获取转台绕a轴随机旋转预设的x次及转台绕b轴随机旋转预设的y次，x>0，y>0；a20、控制转台绕b轴随机旋转，并在转台绕b轴随机旋转完成之后，控制转台绕a轴随机旋转，转台绕b轴随机旋转的角度范围为[0,30]，转台绕a轴随机旋转的角度范围为[0,+∞]；
25、a30、在转台绕a轴随机旋转完成之后，判定控制转台绕a轴随机旋转的次数是否不小于x次，若所述控制转台绕a轴随机旋转的次数小于x次，则控制转台绕a轴随机旋转(x-1)次；a40、当转台绕a轴随机旋转完(x-1)次之后，判定控制转台绕b轴随机旋转的次数是否不小于y次，若所述控制转台绕b轴随机旋转的次数小于y次，则将步骤a20和步骤a30按顺序，循环执行(y-1)次，当转台绕b轴随机旋转完(y-1)次之后，结束所述根据所述转动指令控制转台的a轴和b轴旋转若干个角度。
26、通过采用上述技术方案，阐述了转台绕ab轴随机旋转若干个角度的具体步骤，即首先，b轴旋转一个30度以内的角度，然后，a轴旋转任意一个角度，接着，判断a轴是否旋转满预定的次数，按预定的次数，若旋转未满，则a轴继续旋转，直到旋转次数达到预定的次数，若旋转满了则判断b轴是否旋转，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种五轴点胶设备的转台中心标定方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种五轴点胶设备的转台中心标定方法，其特征在于，所述根据所述转动指令控制转台的A轴和B轴旋转若干个角度之前，还包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种五轴点胶设备的转台中心标定方法，其特征在于，所述根据所述最佳像素坐标，得到最佳第一特征点，并计算出CCD相机的标定偏差，具体包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的一种五轴点胶设备的转台中心标定方法，其特征在于，所述根据所述转动指令控制转台的A轴和B轴旋转若干个角度，具体包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的一种五轴点胶设备的转台中心标定方法，其特征在于，所述在转台绕A轴随机旋转完成之后，还包括以下步骤：
6.根据权利要求1所述的一种五轴点胶设备的转台中心标定方法，其特征在于，所述计算出五轴点胶设备的转台中心位置，具体包括以下步骤：
7.根据权利要求6所述的一种五轴点胶设备的转台中心标定方法，其特征在于，所述划分要求包括划分为一组的所述最终空间坐标不能共线，所述
8.一种五轴点胶设备的转台中心标定系统，其特征在于，包括旋转模块(1)、拍摄模块(2)、图像处理模块(3)、数据获取模块(4)、计算模块(5)及标定模块(6)，所述拍摄模块(2)与所述旋转模块(1)和所述图像处理模块(3)电连接，所述计算模块(5)与所述图像处理模块(3)、所述数据获取模块(4)和所述标定模块(6)电连接；
9.一种智能终端，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7任一所述的一种五轴点胶设备的转台中心标定方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括可读存储介质及存储在所述可读存储介质上运行的计算机程序，所述计算机程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一所述的一种五轴点胶设备的转台中心标定方法。
...【技术特征摘要】
1.一种五轴点胶设备的转台中心标定方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种五轴点胶设备的转台中心标定方法，其特征在于，所述根据所述转动指令控制转台的a轴和b轴旋转若干个角度之前，还包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种五轴点胶设备的转台中心标定方法，其特征在于，所述根据所述最佳像素坐标，得到最佳第一特征点，并计算出ccd相机的标定偏差，具体包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的一种五轴点胶设备的转台中心标定方法，其特征在于，所述根据所述转动指令控制转台的a轴和b轴旋转若干个角度，具体包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的一种五轴点胶设备的转台中心标定方法，其特征在于，所述在转台绕a轴随机旋转完成之后，还包括以下步骤：
6.根据权利要求1所述的一种五轴点胶设备的转台中心标定方法，其特征在于，所述计算出五轴点胶设备的转台中心位置，具体包括以下步骤：
7.根据权利要求6所述的一种五轴点胶设备...
【专利技术属性】
技术研发人员：邱建军，林杰，
申请(专利权)人：苏州福斯特万电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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