【技术实现步骤摘要】
本申请涉及卫星导航定位，尤其是涉及一种对卫星导航定位技术中基准站数据延迟的补偿方法。
技术介绍
1、全球导航卫星系统(global navigation satellite system,gnss)可以为用户提供实时定位导航和授时服务，现已广泛应用于自动驾驶、交通运输、形变监测等领域，对国家安全和社会经济发展起着至关重要的推动作用。
2、实时动态差分定位(real-time kinematic,rtk)技术成熟且精度稳定，是目前应用最为广泛的gnss定位技术。一般来说rtk定位需要设定一个基准站，基准站和流动站之间通过无线数据链路连接，定位时首先将基准站的数据传输到流动站，联合两站的共同观测卫星进行载波相位差分定位，解算获得流动站厘米级的三维坐标。
3、在rtk定位中，通过相同时间的载波相位星站差分，可以完全消除卫星钟差和接收机钟差，可以削弱轨道误差、对流层延迟误差和电离层延迟误差等。而在实际应用过程中，由于通讯链路的问题和环境的干扰，基准站的观测数据传输到流动站存在通讯延迟，根据实际测试数据显示通讯延迟约1-5s，恶劣的情况下可能达到数十秒，这与流动站接收机的通讯模块及固件版本相关。因此在基准站数据存在延迟时，载波相位的星站差分将无法从理论上严格消除和削弱各种定位误差，残余误差将直接影响流动站的定位精度。
4、近年来，许多学者对此进行了研究。比如在变形监测领域，可以事先在服务器端下载精密星历和预报星历，对基准站延迟的载波相位差分模型进行卫星轨道和钟差的改正，以提高定位精度，但是该方法只能在p
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请的目的在于提供一种对卫星导航定位技术中基准站数据延迟的补偿方法，通过对由时间延迟所带来的误差进行补偿，从而可有效的提高定位结果的精确度。
2、本申请实施例提供了一种对卫星导航定位技术中基准站数据延迟的补偿方法，所述补偿方法包括：
3、根据实时获取的基准站的第一卫星观测数据和目标流动站的第二卫星观测数据，确定所述基准站的观测时间和所述目标流动站的观测时间是否同步；
4、若不同步，构建时间同步双差观测方程和时间异步双差观测方程；
5、分别对所述时间同步双差观测方程和所述时间异步双差观测方程进行泰勒展开处理，确定出所述时间同步双差观测方程的第一泰勒展开式和所述时间异步双差观测方程的第二泰勒展开式；
6、对比分析所述第一泰勒展开式和所述第二泰勒展开式，根据所述第一泰勒展开式相对于所述第二泰勒展开式的差异项，确定基准站单差omc观测值的表达式；
7、根据所述基准站单差omc观测值的表达式和所述第一卫星观测数据，获取基准站的历史omc时间序列观测值；
8、对所述历史omc时间序列观测值进行拟合处理，确定当前时刻的目标omc观测值；
9、使用所述目标omc观测值代入所述第一泰勒展开式，完成基准站数据延迟补偿。
10、可选的，在使用所述目标omc观测值代入所述第一泰勒展开式后，所述补偿方法还包括：
11、根据代入所述目标omc观测值的所述第一泰勒展开式，采用卫星导航定位技术进行同步时间的定位解算，确定出当前时刻所述目标流动站的位置。
12、可选的，在确定出当前时刻所述目标流动站的位置后，所述补偿方法还包括：
13、向用户端输出所述目标流动站的位置以及输出定位数据差分龄期；其中，所述定位数据差分龄期为所述目标流动站的观测时间和所述基准站的观测时间的差值。
14、可选的，所述根据实时获取的基准站的第一卫星观测数据和目标流动站的第二卫星观测数据，确定所述基准站的观测时间和所述目标流动站的观测时间是否同步，包括：
15、分别对所述第一卫星观测数据和所述第二卫星观测数据进行时间解析，确定出所述基准站的观测时间和所述目标流动站的观测时间；
16、使用所述目标流动站的观测时间减去所述基准站的观测时间，确定出时间差值；
17、判断所述时间差值是否不大于时间阈值；
18、若是，确定所述基准站的观测时间和所述目标流动站的观测时间同步。
19、可选的，根据所述基准站和所述目标流动站的数据采样频率，设置所述时间阈值。
20、可选的，通过以下步骤构建所述时间同步双差观测方程和所述时间异步双差观测方程：
21、获取根据非差观测方程确定出的目标单差观测方程；其中，所述目标单差观测方程包括基准站星间单差观测方程和目标流动站星间单差观测方程；
22、使用所述目标流动站星间单差观测方程与所述基准站星间单差观测方程进行相减建立双差观测方程，并基于所述基准站的观测时间和所述目标流动站的观测时间同步条件确定出时间同步双差观测方程，以及基于所述基准站的观测时间和所述目标流动站的观测时间不同步条件确定出时间异步双差观测方程。
23、可选的，所述根据所述第一泰勒展开式相对于所述第二泰勒展开式的差异项，确定基准站单差omc观测值的表达式，包括：
24、将所述第一泰勒展开式相对于所述第二泰勒展开式的差异项，确定为基准站单差omc观测值的表达式。
25、本申请实施例还提供了一种对卫星导航定位技术中基准站数据延迟的补偿装置，所述补偿装置包括：
26、第一确定模块，用于根据实时获取的基准站的第一卫星观测数据和目标流动站的第二卫星观测数据，确定所述基准站的观测时间和所述目标流动站的观测时间是否同步；
27、构建模块，用于若不同步，构建时间同步双差观测方程和时间异步双差观测方程；
28、第二确定模块，用于分别对所述时间同步双差观测方程和所述时间异步双差观测方程进行泰勒展开处理，确定出所述时间同步双差观测方程的第一泰勒展开式和所述时间异步双差观测方程的第二泰勒展开式；
29、第三确定模块，用于对比分析所述第一泰勒展开式和所述第二泰勒展开式，根据所述第一泰勒展开式相对于所述第二泰勒展开式的差异项，确定基准站单差omc观测值的表达式；
30、获取模块，用于根据所述基准站单差omc观测值的表达式和所述第一卫星观测数据，获取基准站的历史omc时间序列观测值；
31、拟合模块，用于对所述历史omc时间序列观测值进行拟合处理，确定当前时刻的目标omc观测值；
32、补偿模块，用于使用所述目标omc观测值代入所述第一泰勒展开式，完成基准站数据延迟补偿。
33、可选的，所述补偿装置还包括定位模块，所述定位模块用于：
34、根据代入所述目标omc观测值的所述第一泰勒展开式，采用卫星导航定位技术进行同步时间的定位解算，确定出当前时刻所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种对卫星导航定位技术中基准站数据延迟的补偿方法，其特征在于，所述补偿方法包括：
2.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，在使用所述目标OMC观测值代入所述第一泰勒展开式后，所述补偿方法还包括：
3.根据权利要求2所述的补偿方法，其特征在于，在确定出当前时刻所述目标流动站的位置后，所述补偿方法还包括：
4.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，所述根据实时获取的基准站的第一卫星观测数据和目标流动站的第二卫星观测数据，确定所述基准站的观测时间和所述目标流动站的观测时间是否同步，包括：
5.根据权利要求4所述的补偿方法，其特征在于，根据所述基准站和所述目标流动站的数据采样频率，设置所述时间阈值。
6.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，通过以下步骤构建所述时间同步双差观测方程和所述时间异步双差观测方程：
7.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，所述根据所述第一泰勒展开式相对于所述第二泰勒展开式的差异项，确定基准站单差OMC观测值的表达式，包括：
8.一种对卫星导航定位技术中基
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线进行通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行如权利要求1至7任一所述的补偿方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任一所述的补偿方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种对卫星导航定位技术中基准站数据延迟的补偿方法，其特征在于，所述补偿方法包括：
2.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，在使用所述目标omc观测值代入所述第一泰勒展开式后，所述补偿方法还包括：
3.根据权利要求2所述的补偿方法，其特征在于，在确定出当前时刻所述目标流动站的位置后，所述补偿方法还包括：
4.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，所述根据实时获取的基准站的第一卫星观测数据和目标流动站的第二卫星观测数据，确定所述基准站的观测时间和所述目标流动站的观测时间是否同步，包括：
5.根据权利要求4所述的补偿方法，其特征在于，根据所述基准站和所述目标流动站的数据采样频率，设置所述时间阈值。
6.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，通过以下步骤构建所述时间...
【专利技术属性】
技术研发人员：王建，张勇，黄阶金，陈国涛，
申请(专利权)人：矽睿科技江苏有限公司，
类型：发明
国别省市：
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