【技术实现步骤摘要】
本申请涉及高精地图领域技术，尤其涉及一种语义地图的构建方法、装置及设备。
技术介绍
1、随着车辆智能化的不断发展，自动驾驶技术已经应用到车辆中。自动驾驶过程需要基于语义地图的信息，其中，语义地图提供了丰富的标注信息，例如，道路的向量化表示、道路类型、车道线类型等。
2、现有技术中，在生成预设地理区域的语义地图的时候，会采集该预设地理区域下的多份地图数据，进而基于多份地图数据生成该预设地理区域下的语义地图。
3、上述方式中，由于针对同一预设地理区域所采集的地图数据中的对象会有重复的对象，例如，多份地图数据中路灯是同一路灯；但是不同的地图数据同一对象的位置信息是不同的，进而如何准确的基于预设地理区域下的多份地图数据，生成预设地理区域下的语义地图是一个亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本申请提供一种语义地图的构建方法、装置及设备，用以提高语义地图的准确度。
2、第一方面，本申请提供一种语义地图的构建方法，包括：
3、获取车辆所采集的预设地理区域的每一地图数据中的矢量对象，其中，所述地图数据中具有多个矢量对象，所述矢量对象具有位置信息和类别；
4、针对同一类别的多个矢量对象，根据该类别下每一矢量对象的位置信息，确定该类别的距离矩阵信息；其中，所述距离矩阵信息中的元素表征该类别下每一对矢量对象中矢量对象之间的矢量距离；
5、针对同一类别，根据该类别的距离矩阵信息，确定该类别的对象集合，并根据该类别的对象集合中矢量对象的
6、根据各所述类别的对象集合对应的最终位置，构建所述预设地理区域的语义地图。
7、可选的，所述距离矩阵信息指示出n个矢量对象；
8、其中，所述距离矩阵信息中的元素ti,j的取值，为距离矩阵信息中第i行所表征的矢量对象ai与距离矩阵信息中第j列所表征的矢量对象bj两者之间的矢量距离；i为大于或等于0、且小于或等于n的整数，j为大于或等于0、且小于或等于n的整数；n为大于1的正整数；i与j的取值相同时，矢量对象ai与矢量对象bj为同一矢量对象。
9、可选的，针对同一类别，根据该类别的距离矩阵信息，确定该类别的对象集合，包括：
10、针对该类别的距离矩阵信息中每一行所表征的矢量对象，若确定该类别的距离矩阵信息中第i行所表征的矢量对象ai未被访问过，分别重复执行以下各步骤，直至i的取值为n，其中，i的初始值为0：
11、根据该类别的距离矩阵信息中的j取值属于[0，n]的元素ti,j的取值，确定矢量对象ai的邻接矢量对象；其中，矢量对象ai的邻接矢量对象，为与矢量对象ai之间的矢量距离符合预设条件的矢量对象；且矢量对象ai的邻接矢量对象与矢量对象ai不同；
12、针对每一邻接矢量对象，基于深度优先遍历原则，分别重复执行以下各步骤，直至每一邻接矢量对象均被访问过，得到矢量对象ai的对象集合：
13、针对每一邻接矢量对象，若确定邻接矢量对象未被访问过，则将邻接矢量对象，添加到矢量对象ai的对象集合中；
14、根据该类别的距离矩阵信息中的j取值属于[0，n]的元素ti,j的取值，确定每一邻接矢量对象的邻接矢量对象；其中，每一邻接矢量对象的邻接矢量对象，为与每一邻接矢量对象之间的矢量距离符合预设条件的矢量对象；且每一邻接矢量对象的邻接矢量对象与每一邻接矢量对象不同，且，每一邻接矢量对象的邻接矢量对象是矢量对象ai的邻接矢量对象。
15、可选的，所述预设条件为矢量距离所表征的取值小于或等于预设阈值。
16、可选的，根据该类别的对象集合中矢量对象的位置信息，确定该类别的对象集合对应的最终位置，包括：
17、确定该类别的对象集合中矢量对象的位置信息所表征的数值的均值，为该类别的对象集合对应的最终位置；
18、或者，对该类别的对象集合中矢量对象的位置信息所表征的数值，进行加权求和处理，得到该类别的对象集合对应的最终位置。
19、可选的，获取车辆所采集的预设地理区域的每一地图数据中的矢量对象，包括：
20、获取车辆所采集的预设地理区域的每一地图数据；
21、基于预设的识别模型，对各所述地图数据进行识别，得到每一所述地图数据中的矢量对象。
22、可选的，针对同一类别的多个矢量对象，根据该类别下每一矢量对象的位置信息，确定该类别的距离矩阵信息，包括：
23、针对同一类别的多个矢量对象，基于该类别所使用的预设的识别模型对应的计算方式，对该类别下的每一矢量对象的位置信息进行处理，得到该类别的距离矩阵信息；
24、其中，所述预设的识别模型为得到地图数据中的矢量对象时所使用的模型。
25、可选的，所述方法还包括：
26、根据所述语义地图，生成高精地图；并根据所述高精地图控制车辆进行自动驾驶。
27、第二方面，本申请提供一种语义地图的构建装置，包括：
28、获取单元，用于获取车辆所采集的预设地理区域的每一地图数据中的矢量对象，其中，所述地图数据中具有多个矢量对象，所述矢量对象具有位置信息和类别；
29、第一确定单元，用于针对同一类别的多个矢量对象，根据该类别下每一矢量对象的位置信息，确定该类别的距离矩阵信息；其中，所述距离矩阵信息中的元素表征该类别下每一对矢量对象中矢量对象之间的矢量距离；
30、第二确定单元，用于针对同一类别，根据该类别的距离矩阵信息，确定该类别的对象集合，并根据该类别的对象集合中矢量对象的位置信息，确定该类别的对象集合对应的最终位置；其中，所述对象集合中包括同一类别下的至少一个矢量对象，所述对象集合中的各矢量对象表征为同一矢量对象；所述最终位置表征类别下对象集合所表征的矢量对象的位置；
31、构建单元，用于根据各所述类别的对象集合对应的最终位置，构建所述预设地理区域的语义地图。
32、第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
33、所述存储器存储计算机执行指令；
34、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如第一方面中任一项所述的语义地图的构建方法。
35、第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面任一项所述的语义地图的构建方法。
36、第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述的语义地图的构建方法。
37、第六方面，本申请提供一种芯片，所述芯片上存储有计算机程序，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种语义地图的构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述距离矩阵信息指示出N个矢量对象；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，针对同一类别，根据该类别的距离矩阵信息，确定该类别的对象集合，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设条件为矢量距离所表征的取值小于或等于预设阈值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据该类别的对象集合中矢量对象的位置信息，确定该类别的对象集合对应的最终位置，包括：
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，获取车辆所采集的预设地理区域的每一地图数据中的矢量对象，包括：
7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，针对同一类别的多个矢量对象，根据该类别下每一矢量对象的位置信息，确定该类别的距离矩阵信息，包括：
8.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种语义地图的构建装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种电子
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至8中任一项所述的语义地图的构建方法。
...【技术特征摘要】
1.一种语义地图的构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述距离矩阵信息指示出n个矢量对象；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，针对同一类别，根据该类别的距离矩阵信息，确定该类别的对象集合，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设条件为矢量距离所表征的取值小于或等于预设阈值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据该类别的对象集合中矢量对象的位置信息，确定该类别的对象集合对应的最终位置，包括：
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，获取车辆所采集的预设地理区域的每一地图数据中...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱昂，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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