【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及伺服系统和伺服系统的控制方法。
技术介绍
1、伺服系统具有检测伺服电动机的旋转信息(旋转速度、旋转位置)的编码器，以及导入(反馈)来自编码器的旋转信息并基于伺服电动机的驱动指令信息(运行指令)和反馈的旋转信息求取伺服电动机的控制指令，并且用该控制指令驱动控制伺服电动机的伺服放大器。伺服放大器大多由微处理单元(mpu)等处理器和按照来自处理器的控制指令工作的控制部构成。
2、然而，为了在伺服系统中提高控制精度，需要高频度地生成控制信号来进行控制，需要更高速且可靠地对伺服放大器反馈来自编码器的旋转信息。但是，对伺服放大器导入该反馈的旋转信息(编码器的输出信号)的情况下，要经由使用软件的接口导入时，存在不能高速地导入旋转信息的情况。因此，使用fpga(field-programmable gate array：现场可编程门阵列)或asic(application specific integrated circuit：专用集成电路)等硬件作为输入旋转信息时的接口(编码器通信接口)。例如，日本特开2015-231255号公报(专利文献1)中，公开了经由现场可编程门阵列(fpga)对处理器即mpu反馈编码器的输出(旋转信息)的结构。
3、现有技术文献
4、专利文献
5、专利文献1：日本特开2015-231255号公报
技术实现思路
1、专利技术要解决的课题
2、如专利文献1所示，通过将使用了fpga或asic等硬件的编
3、但是，在用使用了fpga或asic等硬件的编码器通信接口的情况下，存在难以检测关于硬件的全部故障(例如软错误等)的情况，在应用于高安全度水准的功能安全的情况下仍然存在课题。这样的情况下，为了保障高安全度水准的功能安全，考虑使用硬件使编码器通信接口冗余化，即设置2个以上的编码器通信接口，检测其信息是否一致而提高硬件的故障检测的可靠性，提高伺服系统整体的可靠性。
4、但是，在这样的使用硬件使编码器通信接口冗余化的方法中，会产生伺服系统的成本提高和用于设置的面积增大等课题。
5、于是，本专利技术目的在于提供一种成本上升较少的、高可靠性的伺服系统和伺服系统的控制方法。
6、用于解决课题的技术方案
7、对于本专利技术，举其一例，是一种具有伺服电动机、检测所述伺服电动机的旋转信息的编码器、以及用所述旋转信息驱动控制所述伺服电动机的伺服放大器的伺服系统，其中，所述伺服放大器包括：由硬件构成的编码器通信接口；基于运行指令和经由所述编码器通信接口输入的所述旋转信息来运算用于控制所述伺服电动机的控制指令的处理器；和基于所述控制指令驱动控制所述伺服电动机的控制部，所述处理器对从所述编码器直接接收到的所述旋转信息与经由所述编码器通信接口输入了的所述旋转信息进行比较，基于双方的所述旋转信息的比较结果来诊断所述编码器通信接口有无故障。
8、另外，举出本专利技术的另一例，是一种具有伺服电动机和检测所述伺服电动机的旋转信息的编码器的、基于所述编码器的所述旋转信息驱动所述伺服电动机的伺服系统的控制方法，其中，基于运行指令和经由使用了硬件的编码器通信接口输入了的所述旋转信息来驱动所述伺服电动机，并且对经由所述编码器通信接口输入了的所述旋转信息与从所述编码器直接输入的所述旋转信息进行比较，基于双方的所述旋转信息的比较结果来诊断所述编码器通信接口有无故障。
9、专利技术的效果
10、根据本专利技术，能够提供一种在由使用了硬件的编码器通信接口驱动伺服系统的情况下也能够实现成本上升较少的高可靠性的伺服系统的伺服系统和伺服系统控制的方法。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种具有伺服电动机、检测所述伺服电动机的旋转信息的编码器、以及用所述旋转信息驱动控制所述伺服电动机的伺服放大器的伺服系统，其特征在于：
2.如权利要求1所述的伺服系统，其特征在于：
3.如权利要求1所述的伺服系统，其特征在于：
4.如权利要求3所述的伺服系统，其特征在于：
5.如权利要求3所述的伺服系统，其特征在于：
6.如权利要求1所述的伺服系统，其特征在于：
7.如权利要求6所述的伺服系统，其特征在于：
8.如权利要求7所述的伺服系统，其特征在于：
9.如权利要求1所述的伺服系统，其特征在于：
10.如权利要求1所述的伺服系统，其特征在于：
11.如权利要求1所述的伺服系统，其特征在于：
12.一种具有伺服电动机和检测所述伺服电动机的旋转信息的编码器的、基于所述编码器的所述旋转信息驱动所述伺服电动机的伺服系统的控制方法，其特征在于：
13.如权利要求12所述的伺服系统的控制方法，其特征在于：
14.如权利要求12所述的
15.如权利要求12所述的伺服系统的控制方法，其特征在于：
16.如权利要求12所述的伺服系统的控制方法，其特征在于：
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种具有伺服电动机、检测所述伺服电动机的旋转信息的编码器、以及用所述旋转信息驱动控制所述伺服电动机的伺服放大器的伺服系统，其特征在于：
2.如权利要求1所述的伺服系统，其特征在于：
3.如权利要求1所述的伺服系统，其特征在于：
4.如权利要求3所述的伺服系统，其特征在于：
5.如权利要求3所述的伺服系统，其特征在于：
6.如权利要求1所述的伺服系统，其特征在于：
7.如权利要求6所述的伺服系统，其特征在于：
8.如权利要求7所述的伺服系统，其特征在于：
9.如权利要求1所述的伺服系...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗智圆，池田贵广，饭室聪，武田贤治，
申请(专利权)人：株式会社日立产机系统，
类型：发明
国别省市：
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