本申请公开了一种节拍仿真方法、装置、设备及计算机可读存储介质，属于机器人技术领域。该节拍仿真方法包括：基于节拍起始指令通知运动规划模块记录工艺起始时刻；运行工艺程序，将工艺程序中的运动指令发送至运动规划模块，以使运动规划模块基于运动指令驱动机器人本体运动；获取工艺程序运行过程中的理论延时；基于节拍结束指令通知运动规划模块记录工艺结束时刻；获取运动规划模块根据工艺起始时刻、运动指令和工艺结束时刻反馈的理论运动时长；根据理论运动时长和理论延时确定机器人执行工艺程序所需的节拍时长。本申请通过节拍起始指令和节拍结束指令告知运动规划模块何时统计节拍，能够显著提升节拍仿真的稳定性和准确性。
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，尤其涉及节拍仿真方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、目前，在机器人的选型评估过程中，一般都需要进行节拍仿真，常用的仿真技术包括半虚拟仿真和纯虚拟仿真。其中，半虚拟仿真需要借助具有实时性的控制器，而控制器体积通常较大，不方便移动和携带，因此，直接基于仿真平台运行机器人控制器软件的纯虚拟仿真的应用面更广。
2、但是，纯虚拟仿真的仿真结果的准确性与仿真平台的处理器性能息息相关，若处理器性能一般，则会导致仿真结果偏差较大。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种节拍仿真方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在解决如何提升纯虚拟仿真的稳定性，进而提高节拍仿真结果的准确性的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请提供一种节拍仿真方法，适用于节拍仿真系统，所述节拍系统包括机器人程序和运动规划模块，所述机器人程序包括节拍起始指令、工艺程序和节拍结束指令，所述节拍仿真方法包括：
3、基于所述节拍起始指令通知所述运动规划模块记录工艺起始时刻；
4、运行所述工艺程序，将所述工艺程序中的运动指令发送至所述运动规划模块，以使所述运动规划模块基于所述运动指令统计运动时长；
5、获取所述工艺程序运行过程中的理论延时；
6、基于所述节拍结束指令通知所述运动规划模块记录工艺结束时刻；
7、获取所述运动规划模块根据所述工艺起始时刻、所述运动指令和所述工艺结束时刻反馈的理论运动时长；
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p>8、根据所述理论运动时长和所述理论延时确定机器人执行所述工艺程序所需的节拍时长。9、可选地，所述获取所述工艺程序运行过程中的理论延时的步骤，包括：
10、获取所述工艺程序运行过程中的延时指令；
11、将执行所述延时指令的时长作为理论延时。
12、可选地，所述获取所述运动规划模块根据所述工艺起始时刻、所述运动指令和所述工艺结束时刻反馈的理论运动时长的步骤，包括：
13、获取所述运动规划模块在所述工艺起始时刻和所述工艺结束时刻之间根据所述运动指令记录的插补点的个数；
14、根据所述插补点的个数以及理论插补周期确定理论运动时长。
15、可选地，所述根据所述插补点的个数以及理论插补周期确定理论运动时长的步骤，包括：
16、将所述插补点的个数与所述理论插补周期的乘积作为理论运动时长。
17、可选地，所述根据所述理论运动时长和所述理论延时确定机器人执行所述工艺程序所需的节拍时长的步骤，包括：
18、将所述理论运动时长和所述理论延时相加得到的和作为机器人执行所述工艺程序所需的节拍时长。
19、可选地，所述机器人程序还包括指定动作起始指令和指定动作结束指令；在所述将所述工艺程序中的运动指令发送至所述运动规划模块的步骤之后，所述节拍仿真方法还包括：
20、在所述运动指令中对应于指定动作的指定运动指令执行之前，基于所述指定动作起始指令通知所述运动规划模块记录指定动作起始时刻；
21、获取所述指定运动指令对应的理论动作延时；
22、在所述指定运动指令执行之后，基于所述指定动作结束指令通知所述运动规划模块记录指定动作结束时刻；
23、获取所述运动规划模块根据所述指定动作起始时刻、所述指定运动指令和所述指定动作结束时刻反馈的理论动作时长；
24、根据所述理论动作时长和所述理论动作延时确定机器人执行所述指定动作所需的指定节拍时长。
25、可选地，所述节拍起始指令与所述节拍结束指令携带第一编号参数，所述指定动作起始指令与所述指定动作结束指令携带第二编号参数，所述第一编号参数和所述第二编号参数不同，所述运动规划模块根据所述第一编号参数或第二编号参数确定相互对应的起始指令和结束指令。
26、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种节拍仿真装置，适用于节拍仿真系统，所述节拍系统包括机器人程序和运动规划模块，所述机器人程序包括节拍起始指令、工艺程序和节拍结束指令，所述节拍仿真装置包括：
27、触发模块，所述触发模块用于基于所述节拍起始指令通知所述运动规划模块记录工艺起始时刻；
28、运行模块，所述运行模块用于运行所述工艺程序，将所述工艺程序中的运动指令发送至所述运动规划模块，以使所述运动规划模块基于所述运动指令统计运动时长；
29、获取模块，所述获取模块用于获取所述工艺程序运行过程中的理论延时；
30、所述触发模块还用于基于所述节拍结束指令通知所述运动规划模块记录工艺结束时刻；
31、所述获取模块还用于获取所述运动规划模块根据所述工艺起始时刻、所述运动指令和所述工艺结束时刻反馈的理论运动时长；
32、计算模块，所述计算模块用于根据所述理论运动时长和所述理论延时确定机器人执行所述工艺程序所需的节拍时长。
33、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种节拍仿真设备，所述节拍仿真设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的节拍仿真方法。
34、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的节拍仿真方法。
35、本申请提出一种节拍仿真方法、装置、设备及计算机可读存储介质，在所述节拍仿真方法中，先基于节拍起始指令通知运动规划模块记录工艺起始时刻，提供了更加精确的开始统计节拍的时间点，避免了非实时系统直接将工艺程序开始运行的时间作为工艺起始时刻导致的时间偏差；之后运行工艺程序，将工艺程序中的运动指令发送至运动规划模块，以使运动规划模块基于运动指令统计运动时长；再获取工艺程序运行过程中的理论延时，达到对工艺程序运行过程中可能出现的其他工况延时进行模拟的效果；然后基于节拍结束指令通知运动规划模块记录工艺结束时刻，提供了更为准确的停止统计节拍的时间点，避免了非实时系统直接将工艺程序结束运行的时间作为工艺结束时刻导致的时间偏差；再获取运动规划模块根据工艺起始时刻、运动指令和工艺结束时刻反馈的理论运动时长；最后根据理论运动时长和理论延时确定机器人执行工艺程序所需的节拍时长，在忽略运动规划模块驱动机器人本体的驱动时间的情况下，综合理论运动时长和理论延时得到的节拍时间与机器人执行工艺程序所需的节拍时长基本一致。本申请提出的节拍仿真方法无需依赖于高性能的处理器进行仿真，在任意具备仿真功能的电子设备上均可实现，提升了纯虚拟仿真的稳定性，进而提高了节拍仿真结果的准确性。
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【技术保护点】
1.一种节拍仿真方法，其特征在于，适用于节拍仿真系统，所述节拍系统包括机器人程序和运动规划模块，所述机器人程序包括节拍起始指令、工艺程序和节拍结束指令，所述节拍仿真方法包括：
2.如权利要求1所述的节拍仿真方法，其特征在于，所述获取所述工艺程序运行过程中的理论延时的步骤，包括：
3.如权利要求1所述的节拍仿真方法，其特征在于，所述获取所述运动规划模块根据所述工艺起始时刻、所述运动指令和所述工艺结束时刻反馈的理论运动时长的步骤，包括：
4.如权利要求3所述的节拍仿真方法，其特征在于，所述根据所述插补点的个数以及理论插补周期确定理论运动时长的步骤，包括：
5.如权利要求1所述的节拍仿真方法，其特征在于，所述根据所述理论运动时长和所述理论延时确定机器人执行所述工艺程序所需的节拍时长的步骤，包括：
6.如权利要求1所述的节拍仿真方法，其特征在于，所述机器人程序还包括指定动作起始指令和指定动作结束指令；在所述将所述工艺程序中的运动指令发送至所述运动规划模块的步骤之后，所述节拍仿真方法还包括：
7.如权利要求6所述的节拍仿真方法，其特征在于，所述节拍起始指令与所述节拍结束指令携带第一编号参数，所述指定动作起始指令与所述指定动作结束指令携带第二编号参数，所述第一编号参数和所述第二编号参数不同，所述运动规划模块根据所述第一编号参数或第二编号参数确定相互对应的起始指令和结束指令。
8.一种节拍仿真装置，其特征在于，适用于节拍仿真系统，所述节拍系统包括机器人程序和运动规划模块，所述机器人程序包括节拍起始指令、工艺程序和节拍结束指令，所述节拍仿真装置包括：
9.一种节拍仿真设备，其特征在于，所述节拍仿真设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的节拍仿真方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的节拍仿真方法。
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【技术特征摘要】
1.一种节拍仿真方法，其特征在于，适用于节拍仿真系统，所述节拍系统包括机器人程序和运动规划模块，所述机器人程序包括节拍起始指令、工艺程序和节拍结束指令，所述节拍仿真方法包括：
2.如权利要求1所述的节拍仿真方法，其特征在于，所述获取所述工艺程序运行过程中的理论延时的步骤，包括：
3.如权利要求1所述的节拍仿真方法，其特征在于，所述获取所述运动规划模块根据所述工艺起始时刻、所述运动指令和所述工艺结束时刻反馈的理论运动时长的步骤，包括：
4.如权利要求3所述的节拍仿真方法，其特征在于，所述根据所述插补点的个数以及理论插补周期确定理论运动时长的步骤，包括：
5.如权利要求1所述的节拍仿真方法，其特征在于，所述根据所述理论运动时长和所述理论延时确定机器人执行所述工艺程序所需的节拍时长的步骤，包括：
6.如权利要求1所述的节拍仿真方法，其特征在于，所述机器人程序还包括指定动作起始指令和指定动作结束指令；在所述将所述工艺程序中的运动指令发送至所述运动规划模块...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘志立，兰运坤，陈冲冲，陈晓虎，王颖超，陆海彬，
申请(专利权)人：深圳市汇川技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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