【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及飞行器领域，尤其涉及一种基于弹群协同定位的弹目距离估计与制导律设计方法。
技术介绍
1、随着防御系统的不断发展，单枚导弹的威胁和打击能力正在逐渐变弱，使得多枚导弹的协同作战成为当前的研究热点。由于多枚导弹协同作战增加了弹群间的通信，尤其在集群突防、协同定位及饱和打击等方面的性能得到加强，使得作战样式得到了极大的丰富。正是由于协同作战的巨大优势和发展潜力，在理论研究和工程应用两方面都得到了国内外的广泛关注。在协同打击方面，通过邻近导弹的位置和速度等信息交换，基于多弹协同定位获取弹目距离及剩余飞行时间，从而在工程上较容易实现带角度约束或时间约束的制导律设计，不仅提升了单枚导弹的毁伤能力，而且可实现对目标的饱和打击，这在单枚导弹作战中是较难实现的。
2、基于时间约束的协同制导律设计在近年来层出不穷。其中，双层协同制导架构是一种典型的协同制导设计方案，其优点是直观、物理意义明显，具有较大的应用前景。其顶层为一致性协调变量层，通过一致性协调算法获得弹群剩余飞行时间指令，底层采用带时间约束的制导律实现协同制导。因此，单枚导弹的剩余飞行时间估计是关键，而其计算基础为弹目距离估计。一方面，弹目距离在协同制导过程中可根据任意两枚导弹与目标构成的空间三角关系进行目标定位，但随着弹群与目标接近，可能出现弹群的弹目视线几乎重合的情况，此时在测量噪声的影响下，使得基于协同定位的弹目距离估计误差放大；另一方面，防御系统针对协同作战的特点施加干扰，使弹群间的通信距离或通信拓扑连接强度下降，影响弹目距离和剩余飞行时间的估计精度。>
技术实现思路
1、本专利技术的目的就在于为了解决上述问题设计了一种基于弹群协同定位的弹目距离估计与制导律设计方法。
2、本专利技术通过以下技术方案来实现上述目的：
3、基于弹群协同定位的弹目距离估计与制导律设计方法，包括：
4、s1、建立导弹的三维非线性弹目相对运动方程；
5、s2、根据坐标系之间的转换关系获得引导头的视线前置角；
6、s3、根据任意两枚导弹位置及导引头测量信息计算弹间弹目连线夹角；
7、s4、根据夹角计算弹目距离；
8、s5、基于比例导引方法和攻击时间约束设计制导律。
9、本专利技术的有益效果在于：通过弹群的交互信息计算弹目距离，并分析了引起弹目距离估计误差放大的原因，并根据弹间弹目连线夹角，降低测量噪声引起的弹目距离估计误差放大的问题，并在弹目距离估计基础上计算弹群剩余飞行时间，获得弹群剩余飞行时间指令。基于比例导引方法设计了带时间约束的侧向制导律，实现导弹在攻击过程中的侧向弹道调整，以满足攻击时间约束，并降低导弹撞地的风险。
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1.基于弹群协同定位的弹目距离估计与制导律设计方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于弹群协同定位的弹目距离估计与制导律设计方法，其特征在于，在S1中，根据弹目相对运动关系，第i枚导弹三维非线性相对运动方程组表示为：
3.根据权利要求1所述的基于弹群协同定位的弹目距离估计与制导律设计方法，其特征在于，在S2中，结合平台式导引头测量的框架角和失调角，通过坐标系之间的转换关系获得视线前置角，将第i枚导弹弹体系、导引头系及视线系分别记为Oxbybzb、Oxsyszs及OxLyLzL，设在某时刻弹目距离为Ri，则有：
4.根据权利要求1所述的基于弹群协同定位的弹目距离估计与制导律设计方法，其特征在于，在S3中包括：
5.根据权利要求1所述的基于弹群协同定位的弹目距离估计与制导律设计方法，其特征在于，在S4中包括：
6.根据权利要求5所述的基于弹群协同定位的弹目距离估计与制导律设计方法，其特征在于，在S42中具体为：
7.根据权利要求5所述的基于弹群协同定位的弹目距离估计与制导律设计方法，其特征在于，在S
8.根据权利要求1所述的基于弹群协同定位的弹目距离估计与制导律设计方法，其特征在于，在S5中包括：
...【技术特征摘要】
1.基于弹群协同定位的弹目距离估计与制导律设计方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于弹群协同定位的弹目距离估计与制导律设计方法，其特征在于，在s1中，根据弹目相对运动关系，第i枚导弹三维非线性相对运动方程组表示为：
3.根据权利要求1所述的基于弹群协同定位的弹目距离估计与制导律设计方法，其特征在于，在s2中，结合平台式导引头测量的框架角和失调角，通过坐标系之间的转换关系获得视线前置角，将第i枚导弹弹体系、导引头系及视线系分别记为oxbybzb、oxsyszs及oxlylzl，设在某时刻弹目距离为ri，则有：
...【专利技术属性】
技术研发人员：谭晓军，袁小雅，冯高鹏，孙传杰，钱立新，卢永刚，李永泽，
申请(专利权)人：中国工程物理研究院总体工程研究所，
类型：发明
国别省市：
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