【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆，尤其涉及一种基于毫米波雷达的制动方法和系统。
技术介绍
1、随着汽车保有量持续攀升，车辆碰撞问题愈专利技术显。在倒车场景中，侧后方车辆突然穿行，由于驾驶员存在视野盲区，驾驶员反应时间不够，导致车辆碰撞事故频发，影响驾驶员的安全。后方穿行制动系统，可以实时监测车辆倒车时后部横向接近的其它道路使用者，并在判断可能发生碰撞危险时主动控制车辆制动，避免碰撞事故的发生，提高整车主动安全性能。毫米波雷达抗干扰能力强，不受天气影响，同时成本相对较低，可以很好的适应于后方穿行制动系统。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于针对现有技术中侧后方车辆突然穿行，由于处于驾驶员视线盲区，导致车辆碰撞事故频发的缺点，提供一种基于毫米波雷达的制动方法和系统。
2、为实现上述目的，本专利技术提供基于一种毫米波雷达的制动方法，该制动方法应用于制动系统，制动系统至少包括后方穿行制动系统rctb，该制动方法包括以下步骤：
3、制动系统通过毫米波雷达获取感知信息；
4、当制动系统满足既定条件，则制动系统从当前状态跳转到对应的状态；
5、仪表盘和显示屏根据不同的接收条件进行不同的操作；
6、制动系统根据不同的制动条件对制动系统进行不同的操作；
7、其中，制动系统至少包括线控液压制动系统和整车控制器，感知信息至少包括目标距离、相对速度和接近角。
8、在本专利技术提供的基于毫米波雷达的制动方法中，述制动系统至少包括o
9、当制动系统满足既定条件，则制动系统从当前状态跳转到对应的状态，包括：
10、当制动系统处于off状态时，满足p1条件，制动系统跳转到passive状态；
11、当制动系统处于passive状态时，满足p2条件，制动系统跳转到off状态；
12、当制动系统处于passive状态时，满足p3条件，制动系统跳转到active的brakerequest状态；
13、当制动系统处于active的brake request状态时，满足p4条件，制动系统跳转到passive状态；
14、当制动系统处于active的brake request状态时，满足p5条件，制动系统跳转到active的brake hold状态；
15、当制动系统处于active状态时，满足p6条件，制动系统跳转到passive状态；
16、当制动系统处于active状态时，满足p7条件，制动系统跳转到off状态；
17、当制动系统处于active状态时，满足p8条件，制动系统跳转到failure状态；
18、当制动系统处于failure状态时，满足p9条件，制动系统跳转到off状态；
19、当制动系统处于failure状态时，满足p10条件，制动系统跳转到passive状态；
20、当制动系统处于passive状态时，满足p11条件，制动系统跳转到failure状态；
21、当制动系统处于off状态时，满足p12条件，制动系统跳转到failure状态；
22、其中，当制动系统处于passive状态时，点火开关上电。
23、在本专利技术提供的基于毫米波雷达的制动方法中，仪表盘和显示屏根据不同的接收条件进行不同的操作，包括：
24、点火开关上电后，仪表盘和显示屏进行一定时间的自学习；
25、若仪表盘在n秒内接收到的制动系统状态大于或者等于m帧，仪表盘根据制动系统状态显示不同的信息，若仪表盘在n秒内接收到的制动系统状态小于m帧，仪表盘不显示制动系统图标；
26、若显示屏在n秒内接收到的制动系统状态大于或者等于m帧，显示屏显示制动系统的开关，并且根据制动系统状态显示开关的开启和关闭，若显示屏在n秒内接收到的制动系统状态小于m帧，保持上一状态不变，报文恢复后，根据当前制动系统状态进行内容更新。
27、在本专利技术提供的基于毫米波雷达的制动方法中，制动系统根据不同的制动条件对制动系统进行不同的操作，包括：
28、当接收到制动系统的制动请求激活信号，且制动系统的状态为active，且循环冗余检验通过，且车辆速度小于既定速度，则线控液压制动系统需要按照制动系统请求的减速度值进行制动；
29、当接收到制动系统的制动请求未激活信号，或者制动系统状态为除了active之外的状态，或者循环冗余检验未通过，或者车辆速度大于或者等于既定速度，则线控液压制动系统不需要响应制动系统的减速度请求；
30、当线控液压制动系统无法响应制动系统的制动请求时，需要发送无法响应的信号给制动系统，制动系统系统根据信号进行功能降级；
31、当线控液压制动系统功能关闭时，需要发送关闭信号给制动系统，制动系统根据信号进行功能抑制。
32、此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种基于毫米波雷达的制动系统，制动系统包括感知单元、计算单元、控制单元和交互单元。
33、在本专利技术提供的基于毫米波雷达的制动系统中，感知单元包括左后毫米波雷达和右后毫米波雷达，左后毫米波雷达和右后毫米波雷达用于感知侧后方车辆的目标距离、相对速度和接近角。
34、在本专利技术提供的基于毫米波雷达的制动系统中，计算单元包括中央计算模块、接口模块、存储模块和辅助电路模块，中央计算模块用于负责制动系统的算法运行，还用于存储数据。
35、在本专利技术提供的基于毫米波雷达的制动系统中，控制单元包括线控液压制动系统和整车控制器，用于实现车辆的纵向运动控制。
36、此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上的基于毫米波雷达的制动方法的步骤。
37、本专利技术提供的基于毫米波雷达的制动方法，包括：当制动系统满足既定条件，则制动系统从当前状态跳转到对应的状态；点火开关上电后，仪表盘和显示屏根据既定时间内传输的制动系统状态的帧数进行不同的操作；制动系统根据不同的制动条件对制动系统进行不同的操作；制动系统可以为后方穿行制动系统。通过后方穿行制动系统对车辆进行操作，并使用毫米波雷达进行感知，避免碰撞事故的发生，提高整车主动安全性能。
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1.一种基于毫米波雷达的制动方法，其特征在于，所述制动方法应用于制动系统，所述制动系统至少包括后方穿行制动系统RCTB，所述制动方法包括以下步骤：
2.如权利要求1的所述基于毫米波雷达的制动方法，其特征在于，所述制动系统至少包括Off、Passive、Failure和Active四种运行状态，Active至少包括Brake Request和BrakeHold两种运行状态，
3.如权利要求2的所述基于毫米波雷达的制动方法，其特征在于，所述仪表盘和显示屏根据不同的接收条件进行不同的操作，包括：
4.如权利要求2的所述基于毫米波雷达的制动方法，其特征在于，所述制动系统根据不同的制动条件对所述制动系统进行不同的操作，包括：
5.一种基于毫米波雷达的制动系统，其特征在于，所述制动系统包括感知单元、计算单元、控制单元和交互单元。
6.如权利要求5的所述基于毫米波雷达的制动系统，其特征在于，所述感知单元包括左后毫米波雷达和右后毫米波雷达，所述左后毫米波雷达和所述右后毫米波雷达用于感知侧后方车辆的目标距离、相对速度和接近角。
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