【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，特别是涉及一种车道数据压缩方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
1、地图应用可提供详尽的地图，用于道路导航。地图中的车道边线即车行道边缘线，是用来指示车道的边缘的线，车道边线的本质是一组有序的形状点，每个形状点通过一个坐标表示。由于道路上道路繁多、道路连接关系复杂，需要生成非常多的车道及其车道边线，导致数据量过大。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种车道数据压缩方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，能够显著降低车道边线数据量。
2、第一方面，本申请提供了一种车道数据压缩方法。所述方法包括：
3、获取目标车道的原始车道边线；
4、获取目标函数和约束条件，其中，所述目标函数用于指示所述原始车道边线与拟合曲线的差异的求解目标，所述约束条件用于指示所述拟合曲线的曲线控制点的控制变量的限制条件，所述目标函数包括所述控制变量，所述控制变量指示所述曲线控制点到所述原始车道边线的端点的距离情况，所述拟合曲线与所述原始车道边线具有共同的端点；
5、根据所述原始车道边线以及所述约束条件对所述目标函数进行求解，得到所述拟合曲线的曲线控制点的控制参数；
6、将所述目标车道与所述拟合曲线的曲线控制点的控制参数对应存储。
7、第二方面，本申请还提供了一种车道数据压缩装置。所述装置包括：
8、获取模块，用于获取目标车道的原始车道边线；
9、建模模
10、求解模块，用于根据所述原始车道边线以及所述约束条件对所述目标函数进行求解，得到所述拟合曲线的曲线控制点的控制参数；
11、存储模块，用于将所述目标车道与所述拟合曲线的曲线控制点的控制参数对应存储。
12、在一些实施例中，所述建模模块，还用于基于所述原始车道边线的端点与所述拟合曲线的曲线控制点的控制变量，构建所述拟合曲线的待定曲线控制点；
13、获取所述原始车道边线的形状点在所述原始车道边线的相对位置；对于每个所述形状点，根据所述端点、所述待定曲线控制点与所述形状点对应的相对位置，确定与所述形状点对应的待定拟合形状点；根据各所述形状点与相应的所述待定拟合形状点的差异，构建目标函数。
14、在一些实施例中，所述目标车道的原始车道边线的起始形状点为第一车道边线的末尾形状点，所述目标车道的原始车道边线的末尾形状点为第二车道边线的起始形状点，所述目标车道的原始车道边线用于连接所述第一车道边线与所述第二车道边线；所述控制变量包括第一控制变量与第二控制变量；
15、所述建模模块，还用于从所述第一车道边线的末尾形状点出发，沿着所述第一车道边线的末尾形状点的切线方向延伸第一控制变量，得到所述拟合曲线的第一待定曲线控制点；从所述第二车道边线的起始形状点出发，沿着所述第二车道边线的起始形状点的反切线方向延伸第二控制变量，得到所述拟合曲线的第二待定曲线控制点。
16、在一些实施例中，所述第一车道边线的末尾形状点的切线方向，是所述第一车道边线的倒数第二个形状点指向所述第一车道边线的末尾形状点的方向；所述第二车道边线的起始形状点的反切线方向，是所述第二车道边线的第二个形状点指向所述第二车道边线的起始形状点的方向。
17、在一些实施例中，所述建模模块，还用于对于所述原始车道边线的每个形状点，计算所述形状点沿着所述原始车道边线到所述原始车道边线的起始形状点的边线距离；将所述原始车道边线的末尾形状点沿着所述原始车道边线到所述原始车道边线的起始形状点的边线距离，作为所述原始车道边线的边线总长；对于所述原始车道边线的每个形状点，将相应边线距离与所述边线总长的比值，作为所述形状点对应所述原始车道边线的相对位置。
18、在一些实施例中，所述建模模块，还用于根据所述端点、所述待定曲线控制点生成拟合曲线的待定拟合曲线函数；对于每个所述形状点，将对应的相对位置代入所述待定拟合曲线函数，得到与所述形状点对应的待定拟合形状点。
19、在一些实施例中，所述建模模块，还用于计算各所述形状点与相应的所述待定拟合形状点之间的偏差；将每个形状点对应的偏差的平方进行求和，得到所述目标函数。
20、在一些实施例中，所述约束条件包括：
21、所述第一控制变量大于零且小于或等于第一阈值；所述第一阈值是所述原始车道边线的起始形状点沿着所述第一车道边线的末尾形状点的切线方向到达目标交叉点的距离；
22、所述第二控制变量大于零且小于或等于第二阈值；所述第二阈值是所述原始车道边线的末尾形状点沿着所述第二车道边线的起始形状点的反切线方向到达目标交叉点的距离；
23、所述目标交叉点，是所述第一车道边线的末尾形状点的切线方向与所述第二车道边线的起始形状点的反切线方向的交点。
24、在一些实施例中，所述存储模块，还用于将所述曲线控制点的控制参数，作为所述目标车道的车道边线生成参数；将所述目标车道与所述车道边线生成参数对应存储。
25、在一些实施例中，所述车道数据压缩装置还包括：
26、拟合边线生成模块，用于在需要生成所述目标车道的车道边线时，获取关于所述目标车道的拓扑关系数据，根据所述拓扑关系数据确定所述目标车道所连接的车道，根据所述所连接的车道确定所述目标车道的车道边线的两个端点；根据所述所连接的车道、所述两个端点与所述控制参数，确定曲线控制点；根据所述两个端点与所述曲线控制点，生成与所述目标车道的原始车道边线对应的拟合车道边线。
27、在一些实施例中，所述拟合边线生成模块，还用于获取预设的插值总数，根据所述插值总数确定多个有序的相对位置；根据所述两个端点与所述曲线控制点生成拟合曲线函数，所述拟合曲线函数是形状点随相对位置变化的函数；依次将所述多个有序的相对位置中的每个相对位置代入所述拟合曲线函数，得到多个有序的拟合形状点，所述多个有序的拟合形状点构成与所述目标车道的原始车道边线对应的拟合车道边线。
28、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
29、获取目标车道的原始车道边线；
30、获取目标函数和约束条件，其中，所述目标函数用于指示所述原始车道边线与拟合曲线的差异的求解目标，所述约束条件用于指示所述拟合曲线的曲线控制点的控制变量的限制条件，所述目标函数包括所述控制变量，所述控制变量指示所述曲线控制点到所述原始车道边线的端点的距离情况，所述拟合曲线本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车道数据压缩方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标函数，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标车道的原始车道边线的起始形状点为第一车道边线的末尾形状点，所述目标车道的原始车道边线的末尾形状点为第二车道边线的起始形状点，所述目标车道的原始车道边线用于连接所述第一车道边线与所述第二车道边线；所述控制变量包括第一控制变量与第二控制变量；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一车道边线的末尾形状点的切线方向，是所述第一车道边线的倒数第二个形状点指向所述第一车道边线的末尾形状点的方向；所述第二车道边线的起始形状点的反切线方向，是所述第二车道边线的第二个形状点指向所述第二车道边线的起始形状点的方向。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述原始车道边线的每个形状点对应所述原始车道边线的相对位置，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对于每个所述形状点，根据所述端点、所述待定曲线控制点与所述形状点对应的相对位置，确定
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各所述形状点与相应的所述待定拟合形状点的差异，构建目标函数，包括：
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述约束条件包括：
9.根据权利要求1至8任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述目标车道与所述拟合曲线的曲线控制点的控制参数对应存储，包括：
10.根据权利要求1至8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述两个端点与所述曲线控制点，生成与所述目标车道的原始车道边线对应的拟合车道边线，包括：
12.一种车道数据压缩装置，其特征在于，所述装置包括：
13.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至11中任一项所述的方法的步骤。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至11中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车道数据压缩方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标函数，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标车道的原始车道边线的起始形状点为第一车道边线的末尾形状点，所述目标车道的原始车道边线的末尾形状点为第二车道边线的起始形状点，所述目标车道的原始车道边线用于连接所述第一车道边线与所述第二车道边线；所述控制变量包括第一控制变量与第二控制变量；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一车道边线的末尾形状点的切线方向，是所述第一车道边线的倒数第二个形状点指向所述第一车道边线的末尾形状点的方向；所述第二车道边线的起始形状点的反切线方向，是所述第二车道边线的第二个形状点指向所述第二车道边线的起始形状点的方向。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述原始车道边线的每个形状点对应所述原始车道边线的相对位置，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对于每个所述形状点，根据所述端点、所述待定曲线控制点与所述形状点对应的相对位置，确定与所述形状...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖童星，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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