【技术实现步骤摘要】
本专利技术公开了一种仓库环境下agv任务分配方法、终端及存储介质，属于智能仓储领域。
技术介绍
1、随着现代物流业的蓬勃发展，仓储管理成为了一项至关重要的环节。然而，在许多仓库环境中，货物摆放杂乱无章，导致了效率低下、成本上升等问题。传统的仓储管理通常依赖于人工操作，存在着以下一些问题：
2、效率低下：人工搬运存在疲劳和时间成本，难以保证高效的仓库操作；
3、错误率高：人为因素容易导致货物摆放错误，增加了后续出库工作的困难和错误率；
4、危险性：在一些特殊环境下，人工搬运可能会面临身体健康和安全问题；
5、成本高昂：人力成本和培训成本相对较高，对仓库运营的整体成本造成了负担。
技术实现思路
1、针对现有技术的缺陷，本专利技术提出一种仓库环境下agv任务分配方法、终端及存储介质，解决现有的传统人力管理仓库现有的传统人力管理仓库、错误率高、危险性和成本高昂问题。
2、本专利技术的技术方案如下：
3、根据本专利技术实施例的第一方面，提供一种仓库环境下agv任务分配方法，包括：
4、步骤s1，获取全局信息，全局信息至少包括：障碍物、货架、待搬运货物及agv的位置信息；
5、步骤s2，根据所述全局信息建立拍卖算法的数学模型；
6、步骤s3，根据所述拍卖算法的数学模型为每辆agv分配货物并记录各agv的起点与终点；
7、步骤s4，根据所述全局信息以及各agv的起点与终点建立规
8、步骤s5，根据所述规划算法的数学模型解算起点到终点的路径并发送至相应agv。
9、优选的是，还包括：
10、步骤s6，所述相应agv抵达目标点之前，每隔一段时间检查自身一段范围内是否有障碍物变动：
11、是，更新障碍物信息并更新所述规划算法的数学模型
12、否，不更新。
13、优选的是，还包括：
14、步骤s7，当所述相应agv到达目标位置时：
15、若该位置为货物，则将其捡起并返回至所述步骤s3，规划将货物放置到货架的路径；
16、若目标位置为货架，则返回所述步骤s1以开始下一轮搬运任务；
17、若目标位置为agv部署区，则视为本agv的所有搬运任务已完成，将其保持在原地待命。
18、优选的是，所述步骤s2的具体内容包括：
19、步骤s21、确定有效agv和有效货物数量及名称，分别记为有效agv集合和有效货物集合，所述有效agv为空闲状态agv，所述有效货物为agv可以捡起的货物；
20、步骤s22、计算所述有效agv对有效货物的距离集合；
21、步骤s23、根据所述有效agv对有效货物的距离集合定义有效agv对有效货物的最大收益集合，所述最大收益为有效agv对有效货物的距离的负数集合；
22、步骤s24、定义所述有效货物的搬运代价集合，所述搬运代价表示任意有效agv搬运有效货物需要的代价值。
23、优选的是，所述步骤s3的具体内容包括：
24、步骤s31，根据所述有效agv对有效货物的最大收益集合和有效货物的搬运代价集合确定相应所述多个有效agv分别搬运多个有效货物净收益集合；
25、步骤s32，根据所述多个有效agv分别搬运多个有效货物净收益集合分别确定最佳的货物编号和次优的货物编号，根据所述最佳的货物编号、次优的货物编号、有效货物的搬运代价集合和多个有效agv分别搬运多个有效货物净收益集合确定多个有效agv对相应最优搬运货物的决心集合；
26、步骤s33，根据多个有效agv对相应最优搬运货物的决心集合确定将相应最优搬运货物分配给决心值最高的有效agv，并将所述相应最优搬运货物代价值更新为相应有效agv的决心值；
27、步骤s34，获取成功分配到货物的agv数，根据所述成功分配到货物的agv数、有效agv的数量和有效货物数量判断是否结束决策环节：
28、当所述成功分配到货物的agv数等于有效货物数或等于有效agv数时，视为决策环节结束；
29、当所述成功分配到货物的agv数均小于有效agv的数量和有效货物数量时，视为决策环节未结束，重复步骤s31；
30、步骤s35、记录各agv的起点与终点，包括：
31、分配到货物的agv以自己当前位置为起点，以货物位置为终点；
32、已取到货物的agv以自己当前位置为起点，以对应货架为终点；
33、未拍卖到货物的agv以自己当前位置为起点，以agv部署区为终点。
34、优选的是，所述步骤s4的具体内容包括：
35、步骤s41，根据所述全局信息确定栅格化地图，所述栅格化地图包括多个结点；
36、步骤s42，分别定义结点到终点的已更新代价rhs(s)、结点到终点的未更新代价g(s)、结点中相邻两点的代价c(s1,s2)和结点到起点的代价h(s)，根据所述各agv的起点与终点分别确定agv的目标点及agv起始点集合；
37、步骤s43，根据所述agv的目标点及agv起始点建立优先级队列，所述优先级队列可以把容器内的所有节点按照key(s)大小升序排列。key(s)＝＜min[g(s),rhs(s)]+h(s)+km,min[g(s),rhs(s)]＞，key(s)由两项构成，比较大小时优先比较首项大小，首项相等时再比较尾项。
38、优选的是，所述步骤s5的具体内容包括：
39、步骤s51、从所述优先级队列中取出最上方的点记为stop，检查rhs(stop)，若g(stop)＞＝rhs(stop)称为局部过一致，表示由于环境变动，stop到达sgoal的代价更小，令g(stop)＝rhs(stop)；若g(stop)＜rhs(stop)称为局部欠一致，表示由于环境变动，stop无法由原路径抵达终点，令g(stop)＝∞，而后取stop及其周围非障碍物的邻居节点为组成集合supdate＝{s|s∈s}；
40、步骤s52、更新supdate＝{s|s∈s}中的所有点s；
41、如果所述点s不是目标点,重新计算rhs(s)，rhs(s)＝min(c(s,s')+g(s'))|s'∈neib(s)。
42、如果所述点s点局部不一致即g(stop)≠rhs(stop)，再将点s插入优先级队列；如果s点局部一致即g(stop)＝rhs(stop)，则将点s弹出优先级队列；
43、步骤s53、如果key(stop)＜g(sstart)或rhs(sstart)≠g(sstart)则重复执行步骤s51和s52。key(stop)＜key(sstart)表示尚未找到从起点到终点的路径，rhs(sstart)≠g(sstart)表示由于环境变动，原路径非最优路径或已失效，这两种情况下应本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种仓库环境下AGV任务分配方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种仓库环境下AGV任务分配方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的一种仓库环境下AGV任务分配方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的一种仓库环境下AGV任务分配方法，其特征在于，所述步骤S2的具体内容包括：
5.根据权利要求1所述的一种仓库环境下AGV任务分配方法，其特征在于，所述步骤S3的具体内容包括：
6.根据权利要求1所述的一种仓库环境下AGV任务分配方法，其特征在于，所述步骤S4的具体内容包括：
7.根据权利要求1所述的一种仓库环境下AGV任务分配方法，其特征在于，所述步骤S5的具体内容包括：
8.一种终端，其特征在于，包括：
9.一种非临时性计算机可读存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得终端能够执行如权利要求1至7任一所述的一种仓库环境下AGV任务分配方法。
【技术特征摘要】
1.一种仓库环境下agv任务分配方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种仓库环境下agv任务分配方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的一种仓库环境下agv任务分配方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的一种仓库环境下agv任务分配方法，其特征在于，所述步骤s2的具体内容包括：
5.根据权利要求1所述的一种仓库环境下agv任务分配方法，其特征在于，所述步骤s3的具体内容...
【专利技术属性】
技术研发人员：李天宇，黄思成，李少奇，杨庭毅，刘惠影，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：
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