优化辅助装置制造方法及图纸

技术编号：40390066 阅读：8 留言：0更新日期：2024-02-20 22:22

在执行动作模拟时，对于已制作的可执行到最后的动作程序，在不变更机器人的配置或位置坐标的情况下，针对所指定的各位置数据容易地设定机器人能够到达的形态的候补并进行动作模拟，由此将动作程序优化。一种优化辅助装置，具备：位置数据取得部，其从机器人的动作程序取得正交坐标系的坐标值的多个位置数据；姿势暂时指定部，其在多个位置数据中的每一个位置数据中暂时指定机器人能够取得的多个形态，排除机器人无法到达的形态；动作程序生成部，其将在多个位置数据中的每一个位置数据中保留的形态组合来生成多个动作程序；动作程序选择部，其对多个动作程序分别进行模拟并计算评价指标值，选择评价指标值最小的动作程序作为最佳的动作程序。

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【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术是关于一种优化辅助装置。

技术介绍

1、在机器人的动作程序制作时，使用正交坐标值或各轴值来作为位置数据。各轴值指定机器人的各轴的值。另一方面，正交坐标值指定从空间上的正交坐标的原点起到工具侧的正交坐标系的原点为止的坐标值(x，y，z)，并且指定工具坐标系统相对于正交坐标系的x轴、y轴、z轴周围的旋转角w、p、r。但是，机器人的满足正交坐标值(x，y，z，w，p，r)的条件的形态(机器人本体的姿势)存在若干个。因此，因为仅靠正交坐标值(x，y，z，w，p，r)并无法指示1个姿势，所以为了决定形态必须指定各轴的轴配置和转速，因而较花费功夫。

2、另外，在使用正交坐标系来制作的机器人的动作程序中，虽然可以执行动作程序并使机器人移动至既定的位置，但会有由于未考虑形态而导致生成仍有改善余地的动作程序的情况。

3、这一点，已知有以下技术：针对在作业人员及机器人的位置和姿势已被指定的各个位置数据中的、作业人员及机器人各自的手指姿势的多个候补的全部的组合来进行动作模拟，并计算基于作业人员与机器人的协调的生产作业的所需时间，来决定所需时间为最短的作业人员的位置与机器人的位置的组合，由此缩短基于作业人员与机器人的协调作业的生产系统的启动时间。例如，参照专利文献1。

4、现有技术文献

5、专利文献

6、专利文献1：日本专利2010-211726号公报

技术实现思路

1、专利技术所要解决的课题

2、在专利文献1中，虽然网罗了

3、因此，优选地，在动作模拟的执行时，对于已经制作出的可执行到最后的动作程序，在不变更机器人的配置或位置坐标的情况下，对于所指定的各位置数据容易地设定机器人能够到达的形态的候补，并进行动作模拟，由此将动作程序优化。

4、用于解决课题的手段

5、本公开的优化辅助装置的一方式是考虑机器人的形态来将所述机器人的动作程序优化，所述优化辅助装置具备：位置数据取得部，其取得沿着在所述机器人的动作程序中使用的所述机器人的动作轨迹而示教的正交坐标系的坐标值的多个位置数据；姿势暂时指定部，其在所述多个位置数据的每一个位置数据中，暂时指定所述机器人能够取得的多个形态，并排除暂时指定的所述多个形态中的所述机器人无法到达的形态；动作程序生成部，其将在所述多个位置数据中的每一个位置数据中保留的形态组合来生成多个动作程序；动作程序选择部，其对所生成的所述多个动作程序分别进行模拟并计算评价指标值，选择计算出的所述评价指标值最小的动作程序作为最佳的动作程序。

6、专利技术效果

7、根据一方式，可以在动作模拟的执行时，对于已经制作出的能够执行到最后的动作程序，在不变更机器人的配置或位置坐标的情况下，对于所指定的各个位置数据容易地设定机器人能够到达的形态的候补，并进行动作模拟，由此将动作程序优化。

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【技术保护点】

1.一种考虑机器人的形态而将所述机器人的动作程序优化的优化辅助装置，其特征在于，所述优化辅助装置具备：

2.根据权利要求1所述的优化辅助装置，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的优化辅助装置，其特征在于，

4.根据权利要求1至3中任一项所述的优化辅助装置，其特征在于，

5.根据权利要求1至4中任一项所述的优化辅助装置，其特征在于，

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种考虑机器人的形态而将所述机器人的动作程序优化的优化辅助装置，其特征在于，所述优化辅助装置具备：

2.根据权利要求1所述的优化辅助装置，其特征在于，

3.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：山口大贵，近江达也，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：

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