【技术实现步骤摘要】
本申请涉及扁线电机，尤其涉及一种扁线电机定子插线方法、设备及可读存储介质。
技术介绍
1、在扁线电机定子的生产工序中，在完成发卡(pin线)的生产后，需要将发卡插入到相应的定子槽中，也即进行扁线电机定子插线过程。
2、目前，在进行扁线电机定子插线过程时，通常是通过机械臂的自动化控制来将发卡预插线到工装中，然后再通过工装将所有发卡整体插入到相应的定子槽中，但是，由于机械臂始终是按照同一个插线动作进行的插线，而受控制精度、环境变化、发卡生产稳定性等一系列因素的影响，如果机械臂始终按照同一个插线动作进行插线，则会容易出现插歪或者插不进等情况，因此，现有的扁线电机定子插线方式的插线准确性低。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种扁线电机定子插线方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决现有的扁线电机定子插线方式的插线准确性低的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请提供一种扁线电机定子插线方法，应用于扁线电机插线系统，所述扁线电机插线系统包括插线装置，所述扁线电机定子
【技术保护点】
1.一种扁线电机定子插线方法，其特征在于，应用于扁线电机插线系统，所述扁线电机插线系统包括插线装置，所述扁线电机定子插线方法包括：
2.如权利要求1所述的扁线电机定子插线方法，其特征在于，所述判断所述目标发卡是否正确插入所述目标定子槽的步骤，包括：
3.如权利要求1所述的扁线电机定子插线方法，其特征在于，所述扁线电机插线系统包括视觉传感器，所述根据获取到的目标发卡的发卡参数和目标定子槽的定子槽参数，对所述插线装置进行运动规划的步骤，包括：
4.如权利要求1所述的扁线电机定子插线方法，其特征在于，所述控制所述插线装置依据所述运动规划将...
【技术特征摘要】
1.一种扁线电机定子插线方法，其特征在于，应用于扁线电机插线系统，所述扁线电机插线系统包括插线装置，所述扁线电机定子插线方法包括：
2.如权利要求1所述的扁线电机定子插线方法，其特征在于，所述判断所述目标发卡是否正确插入所述目标定子槽的步骤，包括：
3.如权利要求1所述的扁线电机定子插线方法，其特征在于，所述扁线电机插线系统包括视觉传感器，所述根据获取到的目标发卡的发卡参数和目标定子槽的定子槽参数，对所述插线装置进行运动规划的步骤，包括：
4.如权利要求1所述的扁线电机定子插线方法，其特征在于，所述控制所述插线装置依据所述运动规划将所述目标发卡插入所述目标定子槽的步骤，包括：
5.如权利要求2所述的扁线电机定子插线方法，其特征在于，所述扁线电机插线系统包括视觉传感器和设置在所述插线装置中的力传感器，所述实际插线参数包括实际力反馈值和实际插入位置信息，所述获取所述插线装置的实际插线参数和理论插线参数的步骤，包括：
6.如权利要求2所述的扁线电机定子插线方法，其特征在于，所述实际插线参数包括实际力反馈值，所述理论插线参数包括理论力反馈值，所述依据所述实际插线参数和所述理...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐可沐，方宁，闫向峰，雷敏，
申请(专利权)人：苏州汇川控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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