【技术实现步骤摘要】
本技术涉及发泡生产线上发泡模架移动不停歇的开合模作业。
技术介绍
1、专利文献cn 112848029 a公开了一种往返移动式模架开合机械手。该开合机械手包括平移台和设置在平移台上能够跟随平移台进行平移的开模臂机构。通过平移台在平移轨道上的平移移动，适配发泡模架的移动，从而实现发泡模架移动不停歇的开合模作业，避免了传统开模机构需要停下发泡模架的传输线的问题，从而节约发泡模架开合模作业的时间，并避免传输线启停的能耗。该往返移动式模架开合机械手存在如下问题：
2、当机械手进行开合模作业时，平移台平移的速度需要与发泡模架传输线上发泡模架移动速度相匹配，由此带来控制上的复杂度；
3、当平移台由终点返回至开模起点时，移动需要时间，客观上要求发泡模架传输线上发泡模架的移动速度不能过快，并且传输线上前后两个模架间距要求较大，这实质上限定了发泡作业的生产效率；
4、当开模臂机构抓取发泡模架上模机构上的模架手柄机构时，开模臂机构与发泡模架之间的位置精确定位，由此带来定位问题的控制复杂度；
5、开模臂机构设置在平移台上平移时，需要独立的电机驱动，由此带来成本的增长和额外的能耗。
6、需要一个平移的轨道，地面占地空间过大。
技术实现思路
1、本技术所要解决的问题：发泡模架在传输线上移动不停歇进行开合模的问题。
2、为解决上述问题，本技术采用的方案如下：
3、根据本技术的一种发泡模架的开模机构，包括抓手机构和弧形移动驱动机
4、进一步，所述弧形移动驱动机构包括弧形架和设置在弧形架上的链条拖拽机构；链条拖拽机构包括链轮、链条和电机；链条架设在弧形架弧形的两端的两个链轮上，并顺着弧形架弧形布置，在弧形架上形成弧形内侧链条段和弧形外侧链条段；所述抓手机构通过支架连接链条的弧形内侧链条段；弧形架弧形的两端的两个链轮其中之一连接电机。
5、进一步，弧形架包括两块相对设置的弧形板和若干用于连接和固定弧形板的板间梁；链条有两根，两根链条分别设置在两块弧形板的内侧。
6、进一步，两根链条之间设置有若干同步杆；两根链条连接的链轮架设在同步传动轴上。
7、进一步，弧形板的内侧设置有同圆心的圆弧形第一支撑条和第二支撑条；其中，第一支撑条位于弧形内侧，第二支撑条位于弧形外侧；链条的弧形内侧链条段和弧形外侧链条段分别架设在第一支撑条和第二支撑条上，使得弧形内侧链条段和弧形外侧链条段呈弧形布置；抓手机构支架两侧分别连接两根链条的弧形内侧链条段。
8、进一步，弧形板设置有圆弧形的轨道条；抓手机构支架两侧分别设置有滚轮；滚轮分外侧滚轮和内侧滚轮；外侧滚轮和内侧滚轮分别卡在轨道条的弧形外侧和弧形内侧，并夹持轨道条。
9、进一步，支架包括移动架和与移动架相连的两个支架臂；移动架连接弧形移动驱动机构；两个支架臂相对设置，并与移动架形成具有收容腔的匚字形结构；两根夹臂分别设置在两个支架臂的末端，使得夹臂间隙成为收容腔朝向弧形内侧的开口。
10、进一步，夹臂顺着发泡模架行进方向分成连接段和拖尾段，夹臂与支架的连接位于连接段。
11、进一步，抓手机构还包括设置在支架上的用于检测发泡模架进入夹臂间隙的检测传感器。
12、进一步，检测传感器有若干，顺着发泡模架行进方向布置在抓手机构弧形移动方向的内侧，并且至少一个检测传感器设置在夹臂间隙迎向发泡模架行进方向的入口处。
13、本技术的技术效果如下：
14、无需一个要求与发泡模架同步水平移动的移动机构，由此降低成本和额外的能耗，并减少地面占地空间，并降低控制复杂度。
15、发泡模架手柄自动挂接至抓手机构上，开模作业无需精确定位发泡模架的位置。
16、本技术的发泡模架的开模机构，无论用于开模还是用于闭模，都具有自适应性，能够进行独立控制，无需与生产线其他工位同步。
17、本技术具有较高的误差容忍度，使得其安装至发泡模架传输线上时，不要求位置精确。
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1.一种发泡模架的开模机构，其特征在于，包括抓手机构(1)和弧形移动驱动机构(2)；所述抓手机构(1)连接所述弧形移动驱动机构(2)，使得抓手机构(1)能够在弧形移动驱动机构(2)的驱动下在竖直平面上沿圆弧形方向移动；所述抓手机构(1)包括支架(11)和设置在支架(11)上的两根长条的夹臂(12)；两根夹臂(12)水平设置，并且两根夹臂(12)之间设有长条形的夹臂间隙(123)；夹臂(12)与抓手机构(1)所移动的竖直平面相垂直；所述弧形移动驱动机构(2)包括弧形架(21)和设置在弧形架(21)上的链条拖拽机构(22)；链条拖拽机构(22)包括链轮(221)、链条(222)和电机(223)；链条(222)架设在弧形架(21)弧形的两端的两个链轮(221)上，并顺着弧形架(21)弧形布置，在弧形架(21)上形成弧形内侧链条段和弧形外侧链条段；所述抓手机构(1)通过支架(11)连接链条(222)的弧形内侧链条段；弧形架(21)弧形的两端的两个链轮(221)其中之一连接电机(223)。
2.根据权利要求1所述的发泡模架的开模机构，其特征在于，弧形架(21)包括两块相对设置的
3.根据权利要求2所述的发泡模架的开模机构，其特征在于，两根链条(222)之间设置有若干同步杆(2221)；两根链条(222)连接的链轮(221)架设在同步传动轴(224)上。
4.根据权利要求3所述的发泡模架的开模机构，其特征在于，弧形板(211)的内侧设置有同圆心的圆弧形第一支撑条(2111)和第二支撑条(2112)；其中，第一支撑条(2111)位于弧形内侧，第二支撑条(2112)位于弧形外侧；链条(222)的弧形内侧链条段和弧形外侧链条段分别架设在第一支撑条(2111)和第二支撑条(2112)上，使得弧形内侧链条段和弧形外侧链条段呈弧形布置；抓手机构(1)支架(11)两侧分别连接两根链条(222)的弧形内侧链条段。
5.根据权利要求3所述的发泡模架的开模机构，其特征在于，弧形板(211)设置有圆弧形的轨道条(2113)；抓手机构(1)支架(11)两侧分别设置有滚轮(13)；滚轮(13)分外侧滚轮(131)和内侧滚轮(132)；外侧滚轮(131)和内侧滚轮(132)分别卡在轨道条(2113)的弧形外侧和弧形内侧，并夹持轨道条(2113)。
6.根据权利要求1所述的发泡模架的开模机构，其特征在于，支架(11)包括移动架(111)和与移动架(111)相连的两个支架臂(112)；移动架(111)连接弧形移动驱动机构(2)；两个支架臂(112)相对设置，并与移动架(111)形成具有收容腔(113)的匚字形结构；两根夹臂(12)分别设置在两个支架臂(112)的末端，使得夹臂间隙(123)成为收容腔(113)朝向弧形内侧的开口。
7.根据权利要求6所述的发泡模架的开模机构，其特征在于，夹臂(12)顺着发泡模架行进方向分成连接段(121)和拖尾段(122)，夹臂(12)与支架(11)的连接位于连接段(121)。
8.根据权利要求7所述的发泡模架的开模机构，其特征在于，抓手机构(1)还包括设置在支架(11)上的用于检测发泡模架开合模手柄进入夹臂间隙(123)的检测传感器(14)。
9.根据权利要求8所述的发泡模架的开模机构，其特征在于，检测传感器(14)有若干，顺着发泡模架行进方向布置在抓手机构(1)弧形移动方向的内侧，并且至少一个检测传感器(14)设置在夹臂间隙(123) 迎向发泡模架行进方向的入口处。
...【技术特征摘要】
1.一种发泡模架的开模机构，其特征在于，包括抓手机构(1)和弧形移动驱动机构(2)；所述抓手机构(1)连接所述弧形移动驱动机构(2)，使得抓手机构(1)能够在弧形移动驱动机构(2)的驱动下在竖直平面上沿圆弧形方向移动；所述抓手机构(1)包括支架(11)和设置在支架(11)上的两根长条的夹臂(12)；两根夹臂(12)水平设置，并且两根夹臂(12)之间设有长条形的夹臂间隙(123)；夹臂(12)与抓手机构(1)所移动的竖直平面相垂直；所述弧形移动驱动机构(2)包括弧形架(21)和设置在弧形架(21)上的链条拖拽机构(22)；链条拖拽机构(22)包括链轮(221)、链条(222)和电机(223)；链条(222)架设在弧形架(21)弧形的两端的两个链轮(221)上，并顺着弧形架(21)弧形布置，在弧形架(21)上形成弧形内侧链条段和弧形外侧链条段；所述抓手机构(1)通过支架(11)连接链条(222)的弧形内侧链条段；弧形架(21)弧形的两端的两个链轮(221)其中之一连接电机(223)。
2.根据权利要求1所述的发泡模架的开模机构，其特征在于，弧形架(21)包括两块相对设置的弧形板(211)和若干用于连接和固定弧形板(211)的板间梁(212)；链条(222)有两根，两根链条(222)分别设置在两块弧形板(211)的内侧。
3.根据权利要求2所述的发泡模架的开模机构，其特征在于，两根链条(222)之间设置有若干同步杆(2221)；两根链条(222)连接的链轮(221)架设在同步传动轴(224)上。
4.根据权利要求3所述的发泡模架的开模机构，其特征在于，弧形板(211)的内侧设置有同圆心的圆弧形第一支撑条(2111)和第二支撑条(2112)；其中，第一支撑条(2111)位于弧形内侧，第二支撑条(2112)位于弧形外侧；链条(...
【专利技术属性】
技术研发人员：周鑫，钱思圣，崇夕东，周宇，夏金秋，
申请(专利权)人：江苏天辰智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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