【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及非电变量的控制领域，尤其涉及一种包装机器人的路径生成方法及系统。
技术介绍
1、工业机器人广泛应用于工业领域，应用于各类工业生产线中，实现产品的运输、以及各类加工制造功能。然而，在现有技术中机器人的动作均通过预先编程实现，智能化程度较低，对于各类工业产品的普适性较低。
2、因此，在现有技术中机器人的动作存在智能化程度低，对于各类工业产品的普适性较低的技术问题。
技术实现思路
1、本申请通过提供一种包装机器人的路径生成方法及系统，解决了在现有技术中机器人的动作存在智能化程度低，对于各类工业产品的普适性较低的技术问题。
2、本申请提供一种包装机器人的路径生成方法，所述方法包括：获取包装机器人的末端执行器，确定所述末端执行器的夹持结构；根据所述末端执行器的夹持结构，获取多个夹持爪的特征；基于所述包装机器人的视觉识别模块，获取待夹持物品的图像数据集；根据所述图像数据集进行夹持特征识别，并根据得到的夹持特征进行区域分析，得到可夹持区域；根据所述多个夹持爪的特征在所述可夹持区域进行夹持位置变化识别，得到位置变化适应度，其中，所述位置变化适应度为所述多个夹持爪与所述待夹持物品之间变换夹持位置的适应程度；将所述位置变化适应度输入所述末端执行器的路径规划模块中，对所述路径规划模块的误差约束条件进行调控，输出第一规划路径。
3、本申请还提供了一种包装机器人的路径生成系统，所述系统包括：夹持结构获取模块， 用于获取包装机器人的末端执行器，确定所述末端执行
4、本申请还提供了一种电子设备，包括：
5、存储器，用于存储可执行指令；
6、处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，实现本申请提供的一种包装机器人的路径生成方法。
7、本申请提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现本申请提供的一种包装机器人的路径生成方法。
8、拟通过本申请提出的一种包装机器人的路径生成方法及系统，通过确定末端执行器的夹持结构，获取多个夹持爪的特征。基于包装机器人的视觉识别模块，获取待夹持物品的图像数据集。根据图像数据集进行夹持特征识别，并根据得到的夹持特征进行区域分析，得到可夹持区域。根据多个夹持爪的特征在可夹持区域进行夹持位置变化识别，得到位置变化适应度。将位置变化适应度输入末端执行器的路径规划模块中，对路径规划模块的误差约束条件进行调控，输出第一规划路径。实现了对不同类型包装产品的自动规划抓取以及路径规划，提高了机器人工作的智能化程度，提高了机器人对各类工业产品的普适性较低。解决了现有技术中机器人的动作存在智能化程度低，对于各类工业产品的普适性较低的技术问题。
9、上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种包装机器人的路径生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述末端执行器的夹持结构，获取多个夹持爪的特征，方法包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述图像数据集进行夹持特征识别，并根据得到的夹持特征进行区域分析，得到可夹持区域，方法包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述待夹持物品的几何数据和所述表面数据作为夹持特征进行夹持稳定性分析，方法还包括；
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述多个夹持爪的特征在所述可夹持区域进行夹持位置变化识别，得到位置变化适应度，方法还包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，以所述误差约束条件对所述路径规划模块的第一规划路径进行误差控制，方法还包括：
8.一种包装机器人的路径生成系统，其特征在于，所述系统包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其
...【技术特征摘要】
1.一种包装机器人的路径生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述末端执行器的夹持结构，获取多个夹持爪的特征，方法包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述图像数据集进行夹持特征识别，并根据得到的夹持特征进行区域分析，得到可夹持区域，方法包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述待夹持物品的几何数据和所述表面数据作为夹持特征进行夹持稳定性分析，方法还包括；
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述多个夹持爪的特征在所述可夹持...
【专利技术属性】
技术研发人员：欧浩，
申请(专利权)人：邳州环航包装材料有限公司，
类型：发明
国别省市：
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