【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，尤其涉及一种图像配准方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、在图像拼接场景中，两图之间的相对位姿求解属于重要环节，在获取两图之间的相对位姿之后，基于相对位姿实现准确合理的图像拼接；且求解两图之间的相对位姿，也为ar(augmented reality，增强现实)、vr(virtual reality，虚拟现实)、mr(mixed reality，混合现实)等提供了基础的定位能力，并且可以得到较好的三维建模效果。
2、目前，采用现有的图像配准方案、点云对齐方案等进行位姿求解，但是由于图像纹理、颜色和点云复杂度等问题影响，并不能在任何情况下都满足匹配的要求。因此如何便捷、准确的获得两图之间的相对位姿以实现图像配准，成为了一个待解决的关键问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的图像配准方法、装置、电子设备及存储介质。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种图像配准方法，包括：
3、获取待配准的第一图像和第二图像进行特征点匹配对应的特征点集合，所述特征点集合包括多个特征点对；
4、基于所述特征点集合，迭代筛选特征点对获取第一相对位姿、基于满足限制条件的第一相对位姿筛选目标特征点对的过程，在满足迭代结束条件时获取n次迭代对应的m个第一集合，m小于或者等于n，所述第一集合包括一次对应迭代所筛选出的目标特征点对；
5、在所述m个第一集合中确定目标集合，基于所述目标集合
6、对所述第一图像和所述第二图像进行尺度统一处理确定目标尺度，并基于所述目标尺度和所述第二相对位姿确定目标相对位姿；
7、基于所述目标相对位姿确定所述第一图像和所述第二图像进行图像配准的最终相对位姿。
8、第二方面，本申请实施例提供了一种图像配准装置，包括：
9、获取模块，用于获取待配准的第一图像和第二图像进行特征点匹配对应的特征点集合，所述特征点集合包括多个特征点对；
10、处理模块，用于基于所述特征点集合，迭代筛选特征点对获取第一相对位姿、基于满足限制条件的第一相对位姿筛选目标特征点对的过程，在满足迭代结束条件时获取n次迭代对应的m个第一集合，m小于或者等于n，所述第一集合包括一次对应迭代所筛选出的目标特征点对；
11、第一确定模块，用于在所述m个第一集合中确定目标集合，基于所述目标集合所对应的目标特征点对确定第二相对位姿；
12、第二确定模块，用于对所述第一图像和所述第二图像进行尺度统一处理确定目标尺度，并基于所述目标尺度和所述第二相对位姿确定目标相对位姿；
13、第三确定模块，用于基于所述目标相对位姿确定所述第一图像和所述第二图像进行图像配准的最终相对位姿。
14、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述第一方面所述的图像配准方法的步骤。
15、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的图像配准方法的步骤。
16、本申请实施例技术方案，在获取第一图像和第二图像进行特征点匹配对应的包括多个特征点对的特征点集合后，在特征点集合中筛选特征点对获取第一相对位姿、基于满足限制条件的第一相对位姿筛选目标特征点对，并重复该过程以通过多次迭代筛选出m个包括目标特征点对的第一集合，在m个第一集合中确定最优的目标集合，根据目标集合对应的目标特征点对确定第二相对位姿，实现基于筛选出的高质量目标特征点对确定第二相对位姿，在对第一图像和第二图像进行尺度统一处理确定目标尺度后，基于目标尺度对第二相对位姿进行尺度调整，以通过尺度调整确定目标相对位姿，基于目标相对位姿确定图像配准的最终相对位姿，可以实现便捷且准确地计算图像之间的相对位姿，基于相对位姿实现图像的精确配准，以在图像拼接场景获得稳定、高效的拼接结果，保证图像拼接的质量，且可以为ar、vr以及mr场景提供基础的定位能力，保证三维建模的效果。
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1.一种图像配准方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待配准的第一图像和第二图像进行特征点匹配对应的特征点集合，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述特征点集合，迭代筛选特征点对获取第一相对位姿、基于满足限制条件的第一相对位姿筛选目标特征点对的过程，在满足迭代结束条件时获取N次迭代对应的M个第一集合，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一相对位姿确定新相对位姿，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述新相对位姿确定本次迭代对应的第一集合，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述M个第一集合中确定目标集合，基于所述目标集合所对应的目标特征点对确定第二相对位姿，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一图像和所述第二图像进行尺度统一处理确定目标尺度，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所构建的3D地图点对所述第一图像和所述第二图
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标尺度和所述第二相对位姿确定目标相对位姿，包括：
10.一种图像配准装置，其特征在于，包括：
11.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的图像配准方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9任一项所述的图像配准方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种图像配准方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待配准的第一图像和第二图像进行特征点匹配对应的特征点集合，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述特征点集合，迭代筛选特征点对获取第一相对位姿、基于满足限制条件的第一相对位姿筛选目标特征点对的过程，在满足迭代结束条件时获取n次迭代对应的m个第一集合，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一相对位姿确定新相对位姿，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述新相对位姿确定本次迭代对应的第一集合，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述m个第一集合中确定目标集合，基于所述目标集合所对应的目标特征点对确定第二相对位姿，包括：
7.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：沈俊，王剑飞，田虎，关海波，
申请(专利权)人：北京五八信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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