一种基于肌电信号的机器人灵巧手控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于肌电信号的机器人灵巧手控制系统，包括：信号采集模块、信号处理模块、抓取力估计模块和抓取力控制模块；信号采集模块用于采集人体前臂的肌电信号和机器人灵巧手的实时抓取力；信号处理模块用于对肌电信号进行预处理得到处理后肌电信号，信号处理模块还用于对实时抓取力进行预处理得到处理后实时抓取力；抓取力估计模块用于基于处理后肌电信号和处理后实时抓取力生成预期抓取力；抓取力控制模块用于基于处理后实时抓取力和预期抓取力，实时调控机器人灵巧手的抓取力。本发明专利技术采用肌电信号驱动的机器人灵巧手多模态遥操作方法，克服了传统机器人灵巧手操作灵活性差、顺应性低的问题，有助于提高机器人灵巧手抓取效率和质量。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人灵巧手控制，具体涉及一种基于肌电信号的机器人灵巧手控制系统。

技术介绍

1、随着科技的不断进步和人工智能的日益成熟，机器人技术已成为现代科研和工业领域的焦点。特别是在高精度和高灵活性的机器人灵巧手抓取技术方面，其应用前景和研究价值日益凸显。然而，目前的机器人灵巧手抓取技术往往依赖于对物体属性的先验知识，这在处理未知或多变属性的物体时可能遇到困难。因此，有必要探索新的方法，通过捕捉和解析人类的生物信号来指导机器人灵巧手的抓取力度，从而实现更加灵活和智能的抓取控制。

2、肌电信号是由人体肌肉活动产生的电信号，可以通过非侵入性的可穿戴设备(如肌电手环)采集得到，实时获取有关人体手臂肌肉收缩和力度的信息，用于预测和控制机器人灵巧手的抓取力度。然而，肌电信号信号的处理和解析是一个具有挑战性的任务，因为它们是多变量时间序列数据，包含复杂的时间依赖性和非线性关系。

3、另一方面，遥控操作是指远程控制和操作机器人的技术，对于人类难以或无法亲自进入的环境可以远程控制机器人进入其中执行任务，但对于一些易碎或可变性的物体，现有的机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于肌电信号的机器人灵巧手控制系统，其特征在于，包括：信号采集模块、信号处理模块、抓取力估计模块和抓取力控制模块；

2.根据权利要求1所述一种基于肌电信号的机器人灵巧手控制系统，其特征在于，所述信号采集模块包括：肌电信号采集单元和抓取力采集单元；

3.根据权利要求1所述一种基于肌电信号的机器人灵巧手控制系统，其特征在于，所述信号处理模块包括：肌电信号处理单元和抓取力处理单元；

4.根据权利要求3所述一种基于肌电信号的机器人灵巧手控制系统，其特征在于，所述肌电信号处理单元包括：第一去噪子单元和第一滤波子单元；

5.根据权利要求3所述一...

【技术特征摘要】

1.一种基于肌电信号的机器人灵巧手控制系统，其特征在于，包括：信号采集模块、信号处理模块、抓取力估计模块和抓取力控制模块；

2.根据权利要求1所述一种基于肌电信号的机器人灵巧手控制系统，其特征在于，所述信号采集模块包括：肌电信号采集单元和抓取力采集单元；

3.根据权利要求1所述一种基于肌电信号的机器人灵巧手控制系统，其特征在于，所述信号处理模块包括：肌电信号处理单元和抓取力处理单元；

4.根据权利要求3所述一种基于肌电信号的机器人灵巧手控制系统，其特征在于，所述肌电信号处理单元包括：第一去噪子单元和第一滤波子单元；

5.根据权利要求3所述一种基于肌电信号的机器人灵巧手控制系统，其特征在于，所述抓取力处理单...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄金宝，邓震，卢良俊，徐秦领，何炳蔚，吴洁，
申请(专利权)人：福州大学，
类型：发明
国别省市：