【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器视觉、光学检测，具体涉及一种多光轴平行度校准方法及装置。
技术介绍
1、图像融合技术逐渐吸引到越来越多的研究者，特别是可见光和红外图像的融合。为了异源图像更好的融合，用于采集图像对的双摄头光轴应尽量保持平行，以减少配准误差。然而，由于装配误差，可见光轴与红外光轴可能并不平行，导致视差随着距离的增加反而增大。
2、因此，需要提出一种校准方法，以提高双摄像头的光轴平行度。
技术实现思路
1、本专利技术属于机器视觉、光学检测
，具体涉及一种多光轴平行度校准方法及装置，本专利技术通过将摄像头组件垂直固定于多光轴平行度校准装置的底座上，调节多光轴平行度校准装置的靶标组件，并调节靶标组件中与所述摄像头组件中的多个摄像头一一对应的靶标，使靶标的靶标中心与对应的摄像头的投影图像中心一一对准；沿导轨的延伸方向移动多靶标；检测靶标中心与对应的投影图像中心是否依旧对准，若存在一个所述靶标中心与对应的所述投影图像中心不对准，计算中心不对准的所述摄像头的光轴偏离角度，根据光轴偏离角度对摄像头进行校准，直到移动双靶标前后所有靶标中心与对应的投影图像中心均对准。本专利技术根据光轴偏离角度调整摄像头的角度使光轴平行。
2、为了达到上述的专利技术目的，本专利技术给出如下所述的种多光轴平行度校准方法，主要包括以下的步骤：
3、s1、将摄像头组件多光轴平行度校准装置固定；
4、s2、调节所述多光轴平行度校准装置的靶标组件位于第一位置，使所述靶标组件
5、s3、沿所述摄像头组件的光轴方向移动所述靶标组件至第二位置；
6、s4、检测所述靶标中心与对应的所述投影图像中心是否依旧对准，若所有的所述靶标中心与对应的所述投影图像中心均依旧对准，则多个所述摄像头的光轴均相互平行，校准结束，若存在一个所述靶标中心与对应的所述投影图像中心不对准，则多个所述摄像头的光轴不完全平行，继续s5；
7、s5、计算中心不对准的所述摄像头的光轴偏离角度，根据所述光轴偏离角度对所述摄像头进行校准。
8、作为本专利技术的一种优选技术方案，其特征在于，所述s5的具体步骤包括：
9、将所述第一位置和所述第二位置之间的距离记为δd，将在所述第二位置处所述靶标中心与对应的所述投影图像中心之间的距离记为δl，计算得到对应的所述摄像头的光轴偏离角度的大小θ＝arctan(δd/δl)；所述投影图像中心相对于所述靶标中心偏离的方向为所述光轴偏离角度的偏离方向；
10、以所述偏离方向的反方向为校准方向，以所述θ为校准角度，对所述摄像头进行校准。
11、作为本专利技术的一种优选技术方案，其特征在于，所述s1的具体步骤包括：
12、将所述摄像头组件垂直固定于所述多光轴平行度校准装置的底座上，使所述摄像头组件的光轴方向与所述平行度校准装置的导轨的延伸方向相一致。
13、作为本专利技术的一种优选技术方案，其特征在于，所述s3的具体步骤包括：
14、沿所述导轨移动所述靶标组件至所述第二位置。
15、作为本专利技术的一种优选技术方案，其特征在于，所述s2的具体步骤包括：
16、移动所述标靶组件位于所述导轨上的所述第一位置；
17、调节所述靶标组件的第一靶标，使所述第一靶标的靶标中心与所述摄像头组件的红外摄像头的投影图像中心对准；
18、调整所述靶标组件的第二靶标，使所述第二靶标的靶标中心与所述摄像头组件的可见光摄像头的投影图像中心对准。
19、作为本专利技术的一种优选技术方案，其特征在于，所述s4的具体步骤包括：
20、检测所述第一靶标的靶标中心与所述红外摄像头的投影图像中心是否对准，若对准，则所述红外摄像头的光轴无偏离，反之则所述红外摄像头的光轴有偏离；
21、检测所述第二靶标的靶标中心与所述可见光摄像头的投影图像中心是否对准，若对准，则所述可见光摄像头的光轴无偏离，反之则所述可见光摄像头的光轴有偏离；
22、若所述红外摄像头的光轴无偏离且所述可见光摄像头的光轴无偏离，则所述红外摄像头的光轴和所述可见光摄像头的光轴相互平行；若所述红外摄像头的光轴有偏离和/或所述可见光摄像头的光轴有偏离，则所述红外摄像头的光轴和所述可见光摄像头的光轴不平行，继续执行s5。
23、作为本专利技术的一种优选技术方案，其特征在于，在所述s5之后，所述多光轴平行度校准方法还包括：依次重复所述s2、所述s3、所述s4和所述s5。
24、本专利技术还提供一种多光轴平行度校准装置，包括：
25、底座，用于固定摄像头组件；所述摄像头组件至少包括第一摄像头和第二摄像头；
26、靶标组件，可沿所述摄像头组件的光轴方向进行移动，所述靶标组件至少包括与所述第一摄像头对应的第一靶标和与所述第二摄像头对应的第二靶标。
27、本专利技术还提供一种多光轴平行度校准装置，其特征在于，还包括：
28、导轨，所述设于所述底座上，所述导轨的延伸方向与所述多摄像组件的光轴方向相一致；所述靶标组件垂直设于所述导轨上。
29、本专利技术还提供一种多光轴平行度校准装置，其特征在于，所述第一摄像头为红外摄像头，所述第一靶标背离所述第一摄像头的一侧加装有黑体。
30、与现有技术相比，本专利技术的有益效果至少如下所述：
31、在本专利技术中，通过将摄像头组件垂直固定于多光轴平行度校准装置的底座上，调节多光轴平行度校准装置的靶标组件，并调节靶标组件中与所述摄像头组件中的多个摄像头一一对应的靶标，使靶标的靶标中心与对应的摄像头的投影图像中心一一对准；沿导轨的延伸方向移动多靶标；检测靶标中心与对应的投影图像中心是否依旧对准，若存在一个所述靶标中心与对应的所述投影图像中心不对准，计算中心不对准的所述摄像头的光轴偏离角度，根据光轴偏离角度对摄像头进行校准，直到移动双靶标前后所有靶标中心与对应的投影图像中心均对准。本专利技术根据光轴偏离角度调整摄像头的角度使光轴平行，提供了快速校准光轴平行度的方法和简单易实现的装置。
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1.一种多光轴平行度校准方法，其特征在于，包括如下的步骤：
2.根据权利要求1所述的一种多光轴平行度校准方法，其特征在于，所述S5的具体步骤包括：
3.根据权利要求2所述的多光轴平行度校准方法，其特征在于，所述S1的具体步骤包括：
4.根据权利要求3所述的多光轴平行度校准方法，其特征在于，所述S3的具体步骤包括：
5.根据权利要求4所述的多光轴平行度校准方法，其特征在于，所述S2的具体步骤包括：
6.根据权利要求5所述的多光轴平行度校准方法，其特征在于，所述S4的具体步骤包括：
7.根据权利要求1至6任意一项所述的多光轴平行度校准方法，其特征在于，在所述S5之后，所述多光轴平行度校准方法还包括：依次重复所述S2、所述S3、所述S4和所述S5。
8.一种多光轴平行度校准装置，用于实现如权利要求1所述的多光轴平行度校准方法，其特征在于，包括：
9.根据权利要求8所述的多光轴平行度校准装置，其特征在于，还包括导轨，设于所述底座上，所述导轨的延伸方向与所述多摄像组件的光轴方向相一致；所述靶标组
10.根据权利要求9所述的多光轴平行度校准装置，其特征在于，所述第一摄像头为红外摄像头，所述第一靶标背离所述第一摄像头的一侧加装有黑体。
...【技术特征摘要】
1.一种多光轴平行度校准方法，其特征在于，包括如下的步骤：
2.根据权利要求1所述的一种多光轴平行度校准方法，其特征在于，所述s5的具体步骤包括：
3.根据权利要求2所述的多光轴平行度校准方法，其特征在于，所述s1的具体步骤包括：
4.根据权利要求3所述的多光轴平行度校准方法，其特征在于，所述s3的具体步骤包括：
5.根据权利要求4所述的多光轴平行度校准方法，其特征在于，所述s2的具体步骤包括：
6.根据权利要求5所述的多光轴平行度校准方法，其特征在于，所述s4的具体步骤包括：
7.根据权利要求1至6任意一...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄立，黄晟，田鹏，刘慧敏，商长弘，苏佳兴，张小虎，
申请(专利权)人：武汉轩辕智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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