【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆路面识别，具体涉及一种车辆路面平顺性评估方法、电子设备和车辆。
技术介绍
1、当前abs和esc已经成为乘用车标准配置功能。为提高车辆的安全性和舒适性，底盘电控策略需要依据不同的路面信息进行分类调节。现有技术的路面信息获取方案主要分为两大类，一种是通过摄像头传感器获取路面图像信息，通过图像识别算法对路面类型进行识别：该方案一方面需要另外加装摄像头和图像识别控制器，增加了硬件成本；另一方面，对路面信息识别有局限；只能定性地识别出不同的路面类型，比如冰、沥青、明显坏路等；无法具体识别出实际的路面附着；另外，受限于图片的仅有二维平面信息，更无法有效识别出路面垂向的颠簸平顺程度；另一种是通过轮速、车速、加速度信息进行估算，以识别出路面附着系统，该方案只能识别出路面的附着系数；对于路面垂向的颠簸程度无法识别。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是：针对现有技术的不足，提供一种车辆路面平顺性评估方法，能够准确评估车辆行驶路面的平顺性，且评估效率高、耗费成本低。
2、为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是：
3、一种车辆路面平顺性评估方法，包括如下策略：
4、s1，根据轮减速度和整车减速度差值与不同门限对比，判定轮抖动程度；
5、s2，根据所述轮抖动程度计算对应的轮名义衰减梯度和增益梯度，确定轮道路名义值；
6、s3，根据所述轮道路名义值与对应的轮道路等级门限进行对比，判定轮道路等级；
7
8、s5，根据各轮实时轮道路等级之和与所述不同轮道路等级的累计时长，分别与对应的级别门限进行对比，判定临时道路等级；
9、s6，进行临时道路等级计数，对所述临时道路等级进行累加计数，确定临时道路等级计数值；
10、s7，根据所述临时道路等级计数值与对应的不同最终道路级别门限进行对比，判定最终道路平顺性等级。
11、优选的，所述判定轮抖动程度，包括如下步骤：
12、当车辆车速>预设车速vspd时，
13、如果(轮减速度-整车的减速度)∈[a1,a2]，则判定为轮抖动等级一；
14、如果(轮减速度-整车的减速度)∈[a2,a3]，则判定为轮抖动等级二；
15、如果(轮减速度-整车的减速度)∈[a3,a4]，则判定为轮抖动等级三；
16、如果(轮减速度-整车的减速度)＞a4,则判定为轮抖动等级四；
17、其中，a1、a2、a3、a4为预设的轮抖动等级门限值。
18、优选的，所述确定轮道路名义值，具体为：
19、定义不同轮抖动等级对应的轮道路名义值增益值；
20、定义不同轮道路等级对应的轮道路名义值衰减值；
21、根据所述轮道路名义值增益值和轮道路名义值衰减值，确定实时轮道路名义值。
22、优选的，所述判定轮道路等级，具体为：
23、如果实时轮道路名义值≤阈值0，则判定为轮道路等级0；
24、如果实时轮道路名义值≤阈值1，则判定为轮道路等级1；
25、如果实时轮道路名义值≤阈值2，则判定为轮道路等级2；
26、如果实时轮道路名义值≤阈值3，则判定为轮道路等级3；
27、否则，则判定为轮道路等级4。
28、优选的，所述判定临时道路等级，具体为：
29、如果四轮实时轮道路等级之和≥9或后侧两轮的轮道路等级累计时长之和≥2，则判定为临时道路等级3；
30、如果四轮实时轮道路等级之和≥6或右前轮的轮道路等级累计时≥3，则判定为临时道路等级2；
31、如果四轮实时轮道路等级之和≥4或左前轮的轮道路等级累计时≥4，则判定为临时道路等级1。
32、优选的，所述轮道路等级计时具体为：若轮道路等级为一、二、三、四，且持续时间超过单位时间时t时，则轮道路等级累计时长分别记为1、2、3、4；
33、所述临时道路等级计数具体为：若临时道路等级为1、2、3时，则临时道路等级数量分别记为1、2、3。
34、优选的，所述判定最终道路平顺性等级，具体为：
35、若临时道路等级数量≥阈值三，则判定为道路等级三；
36、若临时道路等级数量≥阈值二，则判定为道路等级二；
37、若临时道路等级数量≥阈值一，则判定为道路等级一；
38、当任一道路等级先满足时，则将该道路等级输出为最终道路平顺性等级。
39、本专利技术与现有技术相比具有以下主要的优点：
40、1、本专利技术提出了一种车辆路面平顺性评估算法，通过车速、轮减速度、整车减速度等信息，将路面平顺性分为多个等级，算法主要步骤分为两部分：轮道路等级判定和最终道路等级判定；采用的算法完全基于车辆现有控制器和传感器方案，能够大幅节省车辆路面平顺性评估所需控制器和摄像头等的硬件成本；
41、2、本专利技术的路面平顺性评估方法，评估效率高、评估结果准确，能够对路面的平顺程度进行分级，从而优化制动时的调节策略和行驶时悬挂的主动调节。
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1.一种车辆路面平顺性评估方法，其特征在于：包括如下策略：
2.根据权利要求1所述的一种车辆路面平顺性评估方法，其特征在于，所述判定轮抖动程度，包括如下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种路面类型识别方法，其特征在于，所述确定轮道路名义值，具体为：
4.根据权利要求3所述的一种路面类型识别方法，其特征在于，所述判定轮道路等级，具体为：
5.根据权利要求4所述的一种车辆路面平顺性评估方法，其特征在于，所述判定临时道路等级，具体为：
6.根据权利要求5所述的一种车辆路面平顺性评估方法，其特征在于，所述轮道路等级计时具体为：若轮道路等级为一、二、三、四，且持续时间超过单位时间时T时，则轮道路等级累计时长分别记为1、2、3、4；
7.根据权利要求6所述的一种车辆路面平顺性评估方法，其特征在于，所述判定最终道路平顺性等级，具体为：
8.一种车辆电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的车辆路面平顺性评估方法。
9.一种非暂态可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，该程序被车辆电子设备执行时实现如权利要求1至7中任意一项所述的车辆路面平顺性评估方法。
10.一种手自一体车辆，其特征在于：包括权利要求8所述的车辆电子设备。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆路面平顺性评估方法，其特征在于：包括如下策略：
2.根据权利要求1所述的一种车辆路面平顺性评估方法，其特征在于，所述判定轮抖动程度，包括如下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种路面类型识别方法，其特征在于，所述确定轮道路名义值，具体为：
4.根据权利要求3所述的一种路面类型识别方法，其特征在于，所述判定轮道路等级，具体为：
5.根据权利要求4所述的一种车辆路面平顺性评估方法，其特征在于，所述判定临时道路等级，具体为：
6.根据权利要求5所述的一种车辆路面平顺性评估方法，其特征在于，所述轮道路等级计时具体为：若轮道路等级为一、二、三、四，且持...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙国正，李泽彬，陈开慧，万正宇，陈梦玲，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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