【技术实现步骤摘要】
本申请涉及路径规划，尤其涉及一种线路路径生成方法、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、目前，在将设备排布区域内的各个设备进行连接时，需要对障碍物进行避让。例如，在规划风电场集电线路时不仅需要利用集电线路将各个风机相互连接，需要考虑村庄、民房等障碍物的避让。风电项目根据其所建设场地的地形差异主要可以分为山地风电、平原风电两大类，山地风电场的集电线路避让相比平原风电需要额外考虑高程影响。相关技术中，主要采用a*算法针对障碍物进行避障处理。但是，现有a*算法需要向多方向进行路径搜索找出最短路径，其主要针对平面上的障碍物进行避障处理，当此种算法应用于三维空间后，需要对比的空间方向增加，导致线路路径生成效率低。
技术实现思路
1、本申请实施例通过提供一种线路路径生成方法、设备及计算机可读存储介质，旨在提高线路路径生成效率。
2、本申请实施例提供了一种线路路径生成方法，所述线路路径生成方法包括：
3、获取设备排布区域，并将所述设备排布区域内的任意空间点进行平面投影，得到平面设备排布区域；
4、确定所述平面设备排布区域中的障碍物区域集合、设备起点和设备终点；
5、基于所述障碍物区域集合、所述设备起点和所述设备终点进行路径寻优，得到所述设备起点至所述设备终点且规避所述障碍物区域集合的最优线路路径；
6、基于所述最优线路路径上各个拐点坐标的高程信息还原所述最优线路路径，得到目标线路路径。
7、可选地，所述基于所述障碍物区域
8、对所述障碍物区域集合中的每一障碍物区域进行凸包处理，得到每一凸包障碍物区域；
9、获取每一凸包障碍物区域对应的缓冲距离，并对该凸包障碍物区域基于所述缓冲距离进行避让处理，得到障碍物缓冲区集合；
10、所述基于所述障碍物区域集合、所述设备起点和所述设备终点进行路径寻优，得到连接所述设备起点和所述设备终点且规避所述障碍物区域的最优线路路径的步骤包括：
11、基于所述障碍物缓冲区集合、所述设备起点和所述设备终点进行路径寻优，得到所述设备起点至所述设备终点且规避所述障碍物缓冲区集合的最优线路路径。
12、可选地，所述获取每一凸包障碍物区域对应的缓冲距离，并对该凸包障碍物区域基于所述缓冲距离进行避让处理，得到障碍物缓冲区集合的步骤包括：
13、对每一凸包障碍物区域进行分类，得到不同类别的凸包障碍物区域；
14、获取各个类别的凸包障碍物区域对应的缓冲距离，并对各个类别的凸包障碍物区域分别基于对应的缓冲距离进行避让处理，得到障碍物缓冲区集合。
15、可选地，所述对各个类别的凸包障碍物区域分别基于对应的缓冲距离进行避让处理，得到所述障碍物缓冲区集合的步骤包括：
16、当所述类别为第一类别时，获取所述第一类别对应的第一缓冲距离，并对第一类别的凸包障碍物区域基于所述第一缓冲距离进行避让处理，得到所述第一类别对应的障碍物缓冲区；
17、当所述类别为第二类别时，获取所述第二类别对应的第二缓冲距离，并对所述第二类别的凸包障碍物区域基于所述第二缓冲距离进行避让处理，得到所述第二类别对应的障碍物缓冲区；
18、将所述第一类别对应的障碍物缓冲区和所述第二类别对应的障碍物缓冲区进行集合，得到所述障碍物缓冲区集合。
19、可选地，所述获取每一凸包障碍物区域对应的缓冲距离，并对该凸包障碍物区域基于所述缓冲距离进行避让处理，得到障碍物缓冲区集合的步骤包括：
20、获取每一凸包障碍物区域对应的缓冲距离，并对该凸包障碍物区域的每一边基于所述缓冲距离以平行于边的方式向外移动，得到所述凸包障碍物区域对应的向外移动后的每一边；
21、依次连接向外移动后的每一边，得到所述障碍物缓冲区，将所有所述障碍物缓冲区进行集合，得到所述障碍物缓冲区集合。
22、可选地，所述基于所述障碍物缓冲区集合、所述设备起点和所述设备终点进行路径寻优，得到所述设备起点至所述设备终点且规避所述障碍物缓冲区集合的最优线路路径的步骤包括：
23、基于所述障碍物缓冲区集合、所述设备起点和所述设备终点进行路径寻优，得到所述设备起点至所述设备终点且规避所述障碍物缓冲区集合的所有线路路径；
24、从所有线路路径中确定所述最优线路路径。
25、可选地，所述基于所述障碍物缓冲区集合、所述设备起点和所述设备终点进行路径寻优，得到所述设备起点至所述设备终点且规避所述障碍物缓冲区集合的所有线路路径的步骤包括：
26、检测所述设备起点和所述设备终点之间的连线，是否经过所述障碍物缓冲区集合中的障碍物缓冲区；
27、若是，从所述设备起点出发，寻找可选路径点，基于该可选路径点重新进行路径寻优，直到可选路径点与所述设备终点之间的连线不经过障碍物缓冲区集合中的障碍物缓冲区时，停止寻优，依次连接所述设备起点、所述可选路径点和所述设备终点，得到所述线路路径，其中，所述线路路径不存在重复的点，且所述线路路径中任意两条线段对应的外侧夹角小于预设夹角；
28、若否，连接所述设备起点和所述设备终点，得到所述线路路径。
29、可选地，所述从所有线路路径中确定所述最优线路路径的步骤包括：
30、获取各个线路路径对应的各个路径分段的长度，并获取各个所述线路路径对应的拐点数量；
31、获取单位长度的成本以及单个拐点的成本；
32、根据所述各个路径分段的长度、所述拐点数量、所述单位长度的成本和所述单个拐点的成本，确定各个线路路径对应的成本；
33、将成本最低时对应的线路路径确定为所述最优线路路径。
34、可选地，所述基于所述最优线路路径上各个拐点坐标的高程信息还原所述最优线路路径，得到目标线路路径的步骤包括：
35、获取所述最优线路路径对应的各个拐点坐标，和各个所述拐点坐标对应的高程信息；
36、基于所述高程信息将对应的拐点坐标还原为空间拐点坐标；
37、依次连接各个所述空间拐点坐标，得到所述目标线路路径。
38、此外，为实现上述目的，本申请还提供了一种线路路径生成设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的线路路径生成程序，所述线路路径生成程序被所述处理器执行时实现上述的线路路径生成方法的步骤。
39、此外，为实现上述目的，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有线路路径生成程序，所述线路路径生成程序被处理器执行时实现上述的线路路径生成方法的步骤。
40、本申请实施例中提供的一种线路路径生成方法、设备及计算机可读存储介质的技术方案，本申请利用任意一个经纬度坐标下都有唯一的一个高程与其对应的特征，将三维场景下本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种线路路径生成方法，其特征在于，所述线路路径生成方法包括：
2.如权利要求1所述的线路路径生成方法，其特征在于，所述基于所述障碍物区域集合、所述设备起点和所述设备终点进行路径寻优，得到所述设备起点至所述设备终点且规避所述障碍物区域集合的最优线路路径的步骤之前，还包括：
3.如权利要求2所述的线路路径生成方法，其特征在于，所述获取每一凸包障碍物区域对应的缓冲距离，并对该凸包障碍物区域基于所述缓冲距离进行避让处理，得到障碍物缓冲区集合的步骤包括：
4.如权利要求3所述的线路路径生成方法，其特征在于，所述对各个类别的凸包障碍物区域分别基于对应的缓冲距离进行避让处理，得到所述障碍物缓冲区集合的步骤包括：
5.如权利要求2所述的线路路径生成方法，其特征在于，所述获取每一凸包障碍物区域对应的缓冲距离，并对该凸包障碍物区域基于所述缓冲距离进行避让处理，得到障碍物缓冲区集合的步骤包括：
6.如权利要求2所述的线路路径生成方法，其特征在于，所述基于所述障碍物缓冲区集合、所述设备起点和所述设备终点进行路径寻优，得到所述设备起点至所述设
7.如权利要求6所述的线路路径生成方法，其特征在于，所述基于所述障碍物缓冲区集合、所述设备起点和所述设备终点进行路径寻优，得到所述设备起点至所述设备终点且规避所述障碍物缓冲区集合的所有线路路径的步骤包括：
8.如权利要求6所述的线路路径生成方法，其特征在于，所述从所有线路路径中确定所述最优线路路径的步骤包括：
9.如权利要求1-8任一项所述的线路路径生成方法，其特征在于，所述基于所述最优线路路径上各个拐点坐标的高程信息还原所述最优线路路径，得到目标线路路径的步骤包括：
10.一种线路路径生成设备，其特征在于，所述线路路径生成设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的线路路径生成程序，所述线路路径生成程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-9中任一项所述的线路路径生成方法的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有线路路径生成程序，所述线路路径生成程序被处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述的线路路径生成方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种线路路径生成方法，其特征在于，所述线路路径生成方法包括：
2.如权利要求1所述的线路路径生成方法，其特征在于，所述基于所述障碍物区域集合、所述设备起点和所述设备终点进行路径寻优，得到所述设备起点至所述设备终点且规避所述障碍物区域集合的最优线路路径的步骤之前，还包括：
3.如权利要求2所述的线路路径生成方法，其特征在于，所述获取每一凸包障碍物区域对应的缓冲距离，并对该凸包障碍物区域基于所述缓冲距离进行避让处理，得到障碍物缓冲区集合的步骤包括：
4.如权利要求3所述的线路路径生成方法，其特征在于，所述对各个类别的凸包障碍物区域分别基于对应的缓冲距离进行避让处理，得到所述障碍物缓冲区集合的步骤包括：
5.如权利要求2所述的线路路径生成方法，其特征在于，所述获取每一凸包障碍物区域对应的缓冲距离，并对该凸包障碍物区域基于所述缓冲距离进行避让处理，得到障碍物缓冲区集合的步骤包括：
6.如权利要求2所述的线路路径生成方法，其特征在于，所述基于所述障碍物缓冲区集合、所述设备起点和所述设备终点进行路径寻优，得到所述设备起点至所述设备终点且...
【专利技术属性】
技术研发人员：金博文，张彦虎，梅晓东，周辉，章鑫松，杨毅，张建，解瑞，
申请(专利权)人：阳光新能源开发股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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