【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能机械领域，具体而言，涉及一种酒醅起入窖机器人。
技术介绍
1、白酒是一种蒸馏酒，独特生产工艺赋予了白酒独特的风味特色。在酒厂大规模纸制备、生产白酒的过程中，酒醅入窖之后需要在窖池中进行发酵，待发酵完成后，进行酒醅出窖工序。
2、经专利技术人研究发现，窖池容积几十立方米，几米深，传统的起窖入窖都由人工将酒醅挖出，或使用简单的输送机，或采用普通行车抓斗抓取的方式，这些方式都需要人工操作，劳动强度大，还有使用可自行走的天车形式，天车形式的抓斗行程大厂房高度更高，窖池区车间厂房投资多、空间浪费严重。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种酒醅起入窖机器人，其能够减少人力成本，提高工作效率、降低厂房高度要求，节约厂房空间。
2、本专利技术的实施例是这样实现的：
3、第一方面，本专利技术提供一种酒醅起入窖机器人，包括行走机架、酒醅输送机、起窖抓斗机构和入窖斗机构；所述行走机架设置在窖池边上，所述酒醅输送机设置在所述行走机架上，用于输送酒醅，所述起窖抓斗机构包括抓斗组件、横向行走机构和纵向行走机构，所述纵向行走机构固定连接于所述行走机架，所述横向行走机构相对于所述纵向行走机构沿第一方向滑动，所述抓斗组件相对于所述横向行走机构沿第二方向滑动，所述抓斗组件用于将窖池内的酒醅抓取至所述酒醅输送机，所述入窖斗机构在所述行走机架上移动。
4、在可选的实施方式中，所述窖池边上设置有轨道，所述行走机架转动连接有多个支撑轮，所述支撑轮在所
5、在可选的实施方式中，所述轨道固定连接有齿条，所述行走机架固定连接有第一驱动机构，所述行走机架转动连接有第一齿轮，所述第一齿轮与所述齿条啮合，所述第一驱动机构驱动所述第一齿轮转动。
6、在可选的实施方式中，所述抓斗组件包括伸缩臂、第一电动推杆、开合电缸、基座、左抓斗和右抓斗，所述第一电动推杆驱动所述伸缩臂伸缩，所述伸缩臂的底部与所述基座转动连接，所述左抓斗和右抓斗对称设置在所述基座的两侧，所述左抓斗和所述右抓斗分别与所述基座转动连接，所述开合电缸驱动所述左抓斗、右抓斗同步打开及闭合。
7、在可选的实施方式中，所述入窖斗机构包括升降架、入窖斗和多个第二驱动机构，所述升降架与所述行走机架滑动连接，多个所述第二驱动机构同步驱动所述入窖斗进行升降运动。
8、在可选的实施方式中，所述第二驱动机构包括电机、卷绕轮、钢丝绳和定滑轮，所述定滑轮和所述电机分别与所述升降架固定连接，所述卷绕轮与所述升降架转动连接，所述钢丝绳一端卷绕在所述卷绕轮上，所述钢丝绳的另一端绕过所述定滑轮后与所述入窖斗相连，所述电机驱动所述卷绕轮转动。
9、在可选的实施方式中，所述入窖斗机构包括四个所述第二驱动机构，四根所述钢丝绳分别与所述入窖斗相连。
10、在可选的实施方式中，所述升降架上放置有接料斗，所述接料斗位于所述入窖斗上方，所述接料斗靠近所述入窖斗一侧的进料面积小于所述接料斗远离所述入窖斗一侧的进料面积。
11、在可选的实施方式中，所述入窖斗底部设置有底部打开机构，所述底部打开机构包括第一底板、第二底板和第二电动推杆，所述第一底板和所述第二底板分别与所述入窖斗转动连接，所述第一底板和所述第二底板同步动作，所述第二电动推杆驱动所述第一底板转动。
12、在可选的实施方式中，所述第一底板固定连接有第二齿轮，所述第二底板固定连接有第三齿轮，所述第二齿轮与所述第三齿轮啮合。
13、本专利技术实施例的有益效果是：
14、本专利技术提供一种酒醅起入窖机器人，包括行走机架、酒醅输送机、起窖抓斗机构和入窖斗机构；行走机架设置在窖池边上，酒醅输送机设置在行走机架上，用于输送酒醅，起窖抓斗机构包括抓斗组件、横向行走机构和纵向行走机构，纵向行走机构固定连接于行走机架，横向行走机构相对于纵向行走机构沿第一方向滑动，抓斗组件相对于横向行走机构沿第二方向滑动，抓斗组件用于将窖池内的酒醅抓取至酒醅输送机，入窖斗机构在行走机架上移动。通过上述结构，行走机架设置在窖池边上，相对于天车，对厂房的高度要求较低，能够降低投资成本，减少空间浪费，入窖斗机构、起窖抓斗机构和酒醅输送机会跟随行走机架运动，起窖抓斗机构可以相对于行走机架沿着第一方向和第二方向运动，将窖池内的酒醅挖出至酒醅输送机，酒醅输送机能够传输酒醅，可以在酒醅输送机末端放置移动料斗来承接酒醅，从而实现酒醅起窖，通过入窖斗机构可以将酒醅送入窖池，在酒醅入窖过程中，行走机架可以运动，入窖斗机构也可以相对于行走机架运动，使得酒醅铺满窖池一层，实现分层入窖。
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1.一种酒醅起入窖机器人，其特征在于，包括行走机架、酒醅输送机、起窖抓斗机构和入窖斗机构；所述行走机架设置在窖池边上，所述酒醅输送机设置在所述行走机架上，用于输送酒醅，所述起窖抓斗机构包括抓斗组件、横向行走机构和纵向行走机构，所述纵向行走机构固定连接于所述行走机架，所述横向行走机构相对于所述纵向行走机构沿第一方向滑动，所述抓斗组件相对于所述横向行走机构沿第二方向滑动，所述抓斗组件用于将窖池内的酒醅抓取至所述酒醅输送机，所述入窖斗机构在所述行走机架上移动。
2.根据权利要求1所述的一种酒醅起入窖机器人，其特征在于，所述窖池边上设置有轨道，所述行走机架转动连接有多个支撑轮，所述支撑轮在所述轨道上滚动。
3.根据权利要求2所述的一种酒醅起入窖机器人，其特征在于，所述轨道固定连接有齿条，所述行走机架固定连接有第一驱动机构，所述行走机架转动连接有第一齿轮，所述第一齿轮与所述齿条啮合，所述第一驱动机构驱动所述第一齿轮转动。
4.根据权利要求1所述的一种酒醅起入窖机器人，其特征在于，所述抓斗组件包括伸缩臂、第一电动推杆、开合电缸、基座、左抓斗和右抓斗，所述第
5.根据权利要求1所述的一种酒醅起入窖机器人，其特征在于，所述入窖斗机构包括升降架、入窖斗和多个第二驱动机构，所述升降架与所述行走机架滑动连接，多个所述第二驱动机构同步驱动所述入窖斗进行升降运动。
6.根据权利要求5所述的一种酒醅起入窖机器人，其特征在于，所述第二驱动机构包括电机、卷绕轮、钢丝绳和定滑轮，所述定滑轮和所述电机分别与所述升降架固定连接，所述卷绕轮与所述升降架转动连接，所述钢丝绳一端卷绕在所述卷绕轮上，所述钢丝绳的另一端绕过所述定滑轮后与所述入窖斗相连，所述电机驱动所述卷绕轮转动。
7.根据权利要求6所述的一种酒醅起入窖机器人，其特征在于，所述入窖斗机构包括四个所述第二驱动机构，四根所述钢丝绳分别与所述入窖斗相连。
8.根据权利要求5所述的一种酒醅起入窖机器人，其特征在于，所述升降架上放置有接料斗，所述接料斗位于所述入窖斗上方，所述接料斗靠近所述入窖斗一侧的进料面积小于所述接料斗远离所述入窖斗一侧的进料面积。
9.根据权利要求5所述的一种酒醅起入窖机器人，其特征在于，所述入窖斗底部设置有底部打开机构，所述底部打开机构包括第一底板、第二底板和第二电动推杆，所述第一底板和所述第二底板分别与所述入窖斗转动连接，所述第一底板和所述第二底板同步动作，所述第二电动推杆驱动所述第一底板转动。
10.根据权利要求9所述的一种酒醅起入窖机器人，其特征在于，所述第一底板固定连接有第二齿轮，所述第二底板固定连接有第三齿轮，所述第二齿轮与所述第三齿轮啮合。
...【技术特征摘要】
1.一种酒醅起入窖机器人，其特征在于，包括行走机架、酒醅输送机、起窖抓斗机构和入窖斗机构；所述行走机架设置在窖池边上，所述酒醅输送机设置在所述行走机架上，用于输送酒醅，所述起窖抓斗机构包括抓斗组件、横向行走机构和纵向行走机构，所述纵向行走机构固定连接于所述行走机架，所述横向行走机构相对于所述纵向行走机构沿第一方向滑动，所述抓斗组件相对于所述横向行走机构沿第二方向滑动，所述抓斗组件用于将窖池内的酒醅抓取至所述酒醅输送机，所述入窖斗机构在所述行走机架上移动。
2.根据权利要求1所述的一种酒醅起入窖机器人，其特征在于，所述窖池边上设置有轨道，所述行走机架转动连接有多个支撑轮，所述支撑轮在所述轨道上滚动。
3.根据权利要求2所述的一种酒醅起入窖机器人，其特征在于，所述轨道固定连接有齿条，所述行走机架固定连接有第一驱动机构，所述行走机架转动连接有第一齿轮，所述第一齿轮与所述齿条啮合，所述第一驱动机构驱动所述第一齿轮转动。
4.根据权利要求1所述的一种酒醅起入窖机器人，其特征在于，所述抓斗组件包括伸缩臂、第一电动推杆、开合电缸、基座、左抓斗和右抓斗，所述第一电动推杆驱动所述伸缩臂伸缩，所述伸缩臂的底部与所述基座转动连接，所述左抓斗和右抓斗对称设置在所述基座的两侧，所述左抓斗和所述右抓斗分别与所述基座转动连接，所述开合电缸驱动所述左抓斗、右抓斗同步打开及闭合。
5.根据权利要求1所述的一种酒醅起入窖机器人，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭俊，郭政楠，
申请(专利权)人：南通裕鑫智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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