【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种室内导航的方法。
技术介绍
1、随着经济的发展，社会大众对室内导航的需求越来越大。例如，政府对电动汽车的政策扶持，汽车保有量持续上升。同时也促成大型停车场的越来越多，大型停车场存在找空位难、找车难、空间复杂易迷路的问题。
2、现有的室内定位和导航一般基于各种传感器，如红外、wifi、蓝牙、zigbee、gps等，依托于建设多个无线局域网基站检测和发射信号，建设成本和维护成本高，且易受环境干扰。另一类是利用摄像头拍摄车辆，对车辆进行识别，通过二维地图算法进行定位，但其存在车牌被遮挡无法识别、无法实时动态导航、对环境光线依赖强的问题。
技术实现思路
1、为了克服现有技术的不足，本申请的目的在于提供一种室内导航方法，即使被定位对象被遮挡，依然能实现定位、实时动态刷新。
2、为解决上述问题，本申请所采用的技术方案如下：一种室内精细定位与自适应导航方法，包括如下步骤：
3、s1：建立室内地图模型；
4、s2：接收待定位目标入场信息，并获取待定位目标初始位置信息；
5、s3：调用与待定位目标初始位置关联的摄像头，通过该摄像头获取待定位目标的外观参数数据；调用与待定位目标初始位置关联的激光雷达，获取待定位目标的点云信息；
6、s4：根据步骤s3获取的信息，在地图上关联并标定待定位目标位置；
7、s5：调用其他摄像头及激光雷达，当其他摄像头获取的外观参数数据与步骤s3获取的外观参数数据相匹配，和/
8、进一步的技术方案为，所述步骤s3中，还包括对摄像头获取的图像进行结构化处理的步骤，并依结构化处理结构提取所述外观参数数据。
9、进一步的技术方案为，所述结构化处理步骤，包括设定提取摄像头图像单位时间，在每个单位时间内从摄像头视频里提取图像，对图像进行增强处理，并根据需获取外观信息类型进行图像语义分割，提取图像关键信息，输出格式化的数据包。
10、进一步的技术方案为，步骤s4中还包括确认待定位目标的目的地信息，计算待定位目标与目的地的路径，并将路径向待定位目标反馈的步骤；步骤s5中还包括在地图更新待定位目标的位置后，将更新的将更新后的路径向待定位目标反馈的步骤。
11、进一步的技术方案为，所述步骤s1具体为：设置摄像头及激光雷达位置，通过获取摄像头影像数据及激光雷达点阵信息建立参考坐标点拓扑关系并保存，绘制室内地图模型。
12、进一步的技术方案为，所述步骤s1中，所述地图模型为三维地图模型，通过矢量瓦片数据的方式建立，并设定关键空间节点，保存关键空间节点的矢量瓦片数据，获取激光雷达对所述关键空间节点的信息，并与关键空间节点的矢量瓦片数据进行信息匹配叠加，对每个关键空间节点配置标识码。
13、进一步的技术方案为，包括服务器、若干摄像头及若干激光雷达；
14、所述摄像头用于获取室内环境图像及待定位目标的外观参数数据；
15、所述激光雷达用于获取待定位目标点云信息和/或室内环境物点云信息；
16、所述服务器用于执行前述的方法。
17、进一步的技术方案为，还包括视频处理设备；
18、所述视频处理设备用于从摄像头获取图像，执行前述的方法，并向服务器输出执行结果。
19、相比现有技术，本专利技术的有益效果在于能提高室内导航的精度及自适应能力，即使待定位目标存在被遮挡等情况，依然能有效获取信息及进行导航。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种室内精细定位与自适应导航方法，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种室内精细定位与自适应导航方法，其特征在于：所述步骤S3中，还包括对摄像头获取的图像进行结构化处理的步骤，并依结构化处理结构提取所述外观参数数据。
3.根据权利要求2所述的一种室内精细定位与自适应导航方法，其特征在于：所述结构化处理步骤，包括设定提取摄像头图像单位时间，在每个单位时间内从摄像头视频里提取图像，对图像进行增强处理，并根据需获取外观信息类型进行图像语义分割，提取图像关键信息，输出格式化的数据包。
4.根据权利要求1所述的一种室内精细定位与自适应导航方法，其特征在于：步骤S4中还包括确认待定位目标的目的地信息，计算待定位目标与目的地的路径，并将路径向待定位目标反馈的步骤；步骤S5中还包括在地图更新待定位目标的位置后，将更新的将更新后的路径向待定位目标反馈的步骤。
5.根据权利要求4所述的一种室内精细定位与自适应导航方法，其特征在于：所述步骤S1具体为：设置摄像头及激光雷达位置，通过获取摄像头影像数据及激光雷达点阵信息建立参考坐标点拓扑关系并保存
6.根据权利要求5所述的一种室内精细定位与自适应导航方法，其特征在于：所述步骤S1中，所述地图模型为三维地图模型，通过矢量瓦片数据的方式建立，并设定关键空间节点，保存关键空间节点的矢量瓦片数据，获取激光雷达对所述关键空间节点的信息，并与关键空间节点的矢量瓦片数据进行信息匹配叠加，对每个关键空间节点配置标识码。
7.一种室内精细定位与自适应导航系统，其特征在于，包括服务器、若干摄像头及若干激光雷达；
8.根据权利要求7所述的一种室内精细定位与自适应导航系统，其特征在于，还包括视频处理设备；
...【技术特征摘要】
1.一种室内精细定位与自适应导航方法，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种室内精细定位与自适应导航方法，其特征在于：所述步骤s3中，还包括对摄像头获取的图像进行结构化处理的步骤，并依结构化处理结构提取所述外观参数数据。
3.根据权利要求2所述的一种室内精细定位与自适应导航方法，其特征在于：所述结构化处理步骤，包括设定提取摄像头图像单位时间，在每个单位时间内从摄像头视频里提取图像，对图像进行增强处理，并根据需获取外观信息类型进行图像语义分割，提取图像关键信息，输出格式化的数据包。
4.根据权利要求1所述的一种室内精细定位与自适应导航方法，其特征在于：步骤s4中还包括确认待定位目标的目的地信息，计算待定位目标与目的地的路径，并将路径向待定位目标反馈的步骤；步骤s5中还包括在地图更新待定位目标的位置后，将更新的将更新后的路径...
【专利技术属性】
技术研发人员：周泽强，卢钢，陈青云，董友球，刘先材，
申请(专利权)人：威创集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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