【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种根据权利要求1的前序部分所述的用于影响车辆、尤其机动车的车辆运动的方法。此外，本专利技术涉及一种用于实施这种方法的计算单元以及一种具有这种计算单元的车辆。
技术介绍
1、在利用诸如机动车的车辆行驶时，对有些人来说可能会出现诸如面色苍白、头晕、头痛、恶心和/或呕吐的身体反应。这种症状被称为晕车，专业术语上也被称为晕动病。原因在于眼睛的视觉感知与前庭的感知、即平衡器官的偏差。如果在行驶期间由乘客从事其他活动，那么这就再次显著地增强。例如，自主行驶的车辆的乘客不再必须执行驾驶车辆的任务并且因此能够完全从事非驾驶的活动。然而，在这种情况中，由车辆运动引起的所有动态刺激对乘客而言都是潜在的生理上的和心理上的负担并且由此直接影响到行驶舒适性。
2、为了减轻这种由晕动病引起的症状并且/或者为了提高行驶舒适性，由像比如de102017219585a1和de102015015306a1一样的现有技术已知各种不同的用于影响机动车的车辆运动的方法，其中在至少一种行驶运行状态中通过对于车辆的前轴转向部和/或后轴转向部的操控来影响所述车辆运动。然而，在这些已知方法中，对车辆的偏转运动的调整并不是焦点。
技术实现思路
1、以此为出发点，本专利技术的任务尤其在于，提供一种用于影响车辆的车辆运动的方法，其中有利地降低通过车辆的偏转运动引起的对车辆的驾驶员和/或乘客的影响。该任务通过权利要求1、9和10的特征来解决，而本专利技术的有利的设计方案和改进方案则能够从从属权利要求中获知。p>
2、本专利技术涉及一种用于影响车辆、尤其机动车的车辆运动的方法、尤其用计算机实现的方法，其中所述车辆包括转向系统，所述转向系统具有前轴转向部和尤其主动的后轴转向部，并且其中在至少一种行驶运行状态、优选自动化的行驶运行状态中通过对前轴转向部和/或后轴转向部的操控来影响所述车辆运动。
3、在此建议，在所述行驶运行状态中，通过对前轴转向部和后轴转向部的组合式操控来如此调整车辆的偏转运动、即尤其围绕着车辆的垂直轴线和/或竖直轴线的运动，使得所述偏转运动至少部分地与目标车辆轨迹无关并且所述车辆的偏转加速度和/或车辆的偏转冲击、即尤其偏转加速度的时间上的变化得到降低。在此，尤其如此调整所述偏转运动，从而降低通过偏转运动引起的对所述车辆的至少一个驾驶员和/或乘客的影响并且由此提高行驶舒适性并且/或者减轻至少一个乘客的由晕动病引起的症状。特别优选的是，如此进行所述偏转运动的调整，使得所述偏转加速度和/或偏转冲击被最小化。通过这种设计方案能够特别简单地且极为有效地降低通过车辆的偏转运动引起的对车辆的驾驶员和/或乘客的影响。尤其由此能够提高行驶舒适性并且/或者减轻一个或者说多个乘客的由晕动病引起的症状。此外，通过组合的前轴转向部和后轴转向部能够有利地至少部分地在不取决于所遵循的车辆轨迹的情况下设计车辆的偏转运动，由此能够有利地使偏转加速度和/或偏转冲击与相应的行驶情况相匹配。
4、在此，所述转向系统能够被构造为传统的机械转向系统、尤其被构造为电动助力转向系统或者叠加转向系统或者主动转向系统，其中在这种情况中至少在转向系统的转向手柄与前轴转向部之间存在机械连接。作为替代方案，所述转向系统能够被构造为线控转向的转向系统，其中转向预给定参数有利地以纯电的方式被传递给车轮。在这种情况中，所述转向系统尤其包括至少一个用于改变至少一个车轮的车轮转向角的车轮转向角调节器并且有利地包括在机械方面与所述至少一个车轮转向角调节器分开的并且可由驾驶员操纵的操作单元。“具有前轴转向部的转向系统”应当被理解为具有可转向的前轴的转向系统，其中所述前轴转向部被设置用于根据转向预给定参数、例如转向系统的转向手柄处的转向预给定参数来调节至少一个与前轴转向部相连接的车轮并且有利地调节至少两个与前轴转向部相连接的车轮。为此，所述前轴转向部能够包括至少一个尤其与至少两个车轮相连接的、呈中央调节器的形式的车轮转向角调节器或者多个尤其与仅仅一个车轮相连接的、呈单轮调节器的形式的车轮转向角调节器。“具有尤其主动的后轴转向部的转向系统”应当被理解为具有可转向的后轴的转向系统，其中所述后轴转向部尤其被设置用于与前轴转向部共同作用并且根据转向预给定参数、例如在转向系统的转向手柄处的转向预给定来调节至少一个与后轴转向部相连接的车轮并且有利地调节至少两个与后轴转向部相连接的车轮。为此，所述后轴转向部能够包括一个尤其与至少两个车轮相连接的、呈中央调节器的形式的另外的车轮转向角调节器或者多个尤其与仅仅一个车轮相连接的、呈单轮调节器的形式的另外的车轮转向角调节器。此外，“自动化的行驶运行状态”尤其应当被理解为至少半自动化的行驶运行状态，其中驾驶员和/或乘客允许有利地至少暂时地回避驾驶任务和交通。特别优选的是，所述车辆为了实施自动化的行驶运行状态而具有自动化水平为至少3或至少4的自动化的行驶运行模式。尤其所述自动化的行驶运行状态在此也能够包括自主行驶运行。
5、此外，所述车辆包括计算单元，该计算单元被设置用于实施用于影响车辆运动的方法。“计算单元”尤其应当被理解为一种电气的和/或电子的单元，该单元具有信息输入端、信息处理部和信息输出端。有利的是，所述计算单元此外还具有至少一个处理器、至少一个运行存储器、至少一个输入和/或输出器件、至少一个运行程序、至少一个控制例程、至少一个计算例程、至少一个测评例程和/或至少一个操控例程。尤其所述计算单元尤其借助于操控例程被设置用于操控前轴转向部和后轴转向部。在这种情况下，所述计算单元在此至少在行驶运行状态中被设置用于对前轴转向部和后轴转向部进行组合式操控。此外，所述计算单元被设置用于调整车辆的偏转运动。在此，所述计算单元被设置用于在行驶运行状态中通过对前轴转向部和后轴转向部的组合式操控来如此调整车辆的偏转运动，使得所述偏转运动至少部分地与目标车辆轨迹无关并且偏转加速度和/或偏转冲击得到降低。此外，所述计算单元能够被设置用于确定车辆的尤其前方的和/或将来的车辆轨迹并且为了调整偏转运动而对其进行测评。优选所述计算单元在此被集成到车辆的控制设备、例如中央车辆控制设备或者转向系统的、尤其呈转向控制设备的形式的控制设备中。“设置”尤其应当被理解为专门地编程、设计和/或配备。某物被设置用于某特定功能尤其应当被理解为，该物在至少一种使用状态和/或运行状态中履行和/或执行这种特定功能。
6、此外建议，如此调整尤其在行驶运行状态中的偏转运动，从而将所述车辆的对目标车辆轨迹来说必需的偏转运动分布到例如几米或者甚至几百米的更长的行驶路段上。由此能够减小所必需的偏转角的时间导数并且因此实现偏转加速度和/或偏转冲击的降低。
7、此外建议，尤其在行驶运行状态中如此调整偏转运动，从而不超过用于偏转加速度的预先给定的极限值。在此，据此尤其限制所述车辆的最大的偏转加速度。人类的前庭系统的平均的感知阈值或者说偏转加速度能够有利地用作极限值。由此，能够就乘客而言实现特别舒适的行驶感觉并且减轻一个或者说多个乘客的由晕动病引起的症状。
8、如果为了尤其在行驶运本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.用于影响车辆(10)、尤其机动车的车辆运动的方法，其中所述车辆(10)包括转向系统(12)，所述转向系统(12)具有前轴转向部(14)和后轴转向部(16)，并且其中在至少一种行驶运行状态中通过对所述前轴转向部(14)和/或后轴转向部(16)的操控来影响所述车辆运动，其特征在于，在所述行驶运行状态中通过对所述前轴转向部(14)和后轴转向部(16)的组合式操控来如此调整所述车辆(10)的偏转运动，使得所述偏转运动至少部分地与目标车辆轨迹(18)无关并且偏转加速度和/或偏转冲击得到降低。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如此调整所述偏转运动，使得所述车辆(10)的对所述目标车辆轨迹(18)来说所必需的偏转运动被分布到更长的行驶路段上。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，如此调整所述偏转运动，从而不超过用于偏转加速度的预先给定的极限值。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了调整所述偏转运动而根据所述目标车辆轨迹(18)来改变所述车辆(10)的浮动角(20)。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，如此调整所述偏转运动，使得所述车辆(10)的纵轴线(24)在弯道入口的区域中和/或在弯道出口的区域中相对于所述目标车辆轨迹(18)具有角度(22)。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在调整所述偏转运动时考虑到车辆速度。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在所述行驶运行状态中根据所述目标车辆轨迹(18)对所述偏转运动进行动态优化，其中在对所述偏转运动进行动态优化时考虑到所述偏转加速度和/或偏转冲击的有意的降低、对所述行驶运行状态来说最大允许的偏转加速度、所述车辆速度和所述行驶路段的长度并且将它们相互关联起来。
9.用于实施根据前述权利要求中任一项所述的方法的计算单元(26)。
10.车辆(10)、尤其机动车，具有包括前轴转向部(14)和后轴转向部(16)的转向系统(12)并且具有根据权利要求9所述的计算单元(26)。
...【技术特征摘要】
1.用于影响车辆(10)、尤其机动车的车辆运动的方法，其中所述车辆(10)包括转向系统(12)，所述转向系统(12)具有前轴转向部(14)和后轴转向部(16)，并且其中在至少一种行驶运行状态中通过对所述前轴转向部(14)和/或后轴转向部(16)的操控来影响所述车辆运动，其特征在于，在所述行驶运行状态中通过对所述前轴转向部(14)和后轴转向部(16)的组合式操控来如此调整所述车辆(10)的偏转运动，使得所述偏转运动至少部分地与目标车辆轨迹(18)无关并且偏转加速度和/或偏转冲击得到降低。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如此调整所述偏转运动，使得所述车辆(10)的对所述目标车辆轨迹(18)来说所必需的偏转运动被分布到更长的行驶路段上。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，如此调整所述偏转运动，从而不超过用于偏转加速度的预先给定的极限值。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了调整所述偏转运动而根据所述目标车辆轨迹(18)来改变所述车辆(10)的浮动角(20)。
5.根据前述权利要求中任一项...
【专利技术属性】
技术研发人员：C·奥雷勒，R·萨拉奇诺，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：
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