【技术实现步骤摘要】
本申请涉及清洁节水技术和机器人控制，尤其是涉及一种清洁机器人的水箱控制系统及方法。
技术介绍
1、随着人工智能技术的发展，尤其是无人驾驶技术的不断成熟，低速无人商用清洁机器人在室内、室外环境的落地商业化已成为现实。随着人口老龄化加速，伴随着保洁工作效率低工作强度大等因素导致用工难招的背景下，商用清洁机器人凭借人工智能技术，包括slam算法、计算机视觉、多传感融合算法和自动路径规划等技术，自动完成大场景地面全覆盖清洁任务，将大量保洁工从重复低效率的作业环境中解放出来。
2、随着经济的快速发展，人们的生活居住区及公共商业等场合的清洁作业要求也越来高，目前市面上大多数喷水型商用清洁机器人的工作方式是人工驾驶式和手推式为主进行清洁作业工作，由于这种清洁机器人使用电池作为动力源对地板进行清洁，当人工驾驶或无人驾驶模式清洁作业时，一旦清水箱内的水用完，则清洁机器人无法正常清洁作业。通常的做法是清水箱中的水用完后，通过人工的方式重新加装清水并处理掉污水箱中的污水。然而，在清洁机器人面对大面积大场景的清洁工作时，用水量大，必然导致加水频繁，严重影响清洁效率；同时，这种机器人水路系统也是一种开环系统，即通过人工操作水阀的方式控制清洁用水，这种方式简单实用，但是也造成不必要的水资源浪费。在机场航站楼里现场部署清洁机器人很多地方需要直接改装水路系统到指定的区域往往是很困难的，存在有水接却没电接，或者有电接却无水接，同时也很难有污水排污排污的地方。
3、如中国专利号cn201621349486.0提出一种扫地机水循环过滤装置，包
4、上诉专利通过清水箱和污水箱之间添加水循环过滤装置，提高了水资源利用率，无需频繁加水和处理污水。然而，但是，对于机场这个场景其工作站部署很难快速投入使用，无法快速部署。另外，市面上常规自动驾驶洗地机污水箱多是采用人工清洁污水箱，这种方式效率低下，同时清洁频率无法保证，很容易导致污水箱长时间不及时清理导致恶臭甚至排污口堵塞等异常现场。
5、因此，目前需要一种能有效解决上述问题的清洁机器人的水箱控制系统。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本申请提供了一种清洁机器人的水箱控制系统及方法。
2、第一方面，本申请提供一种清洁机器人的水箱控制系统，应用于清洁机器人和工作站，包括：
3、水路系统，所述水路系统包括用于为清洁机器人的滚刷供水的清水箱水路系统和污水箱水路系统；
4、电控系统，用于控制所述水路系统中的电动球阀、水泵以及清洁机器人的清洁执行机构；
5、水流量检测控制系统，用于在所述水泵通电后检测所述水路系统中的水流量大小；
6、设置于清洁机器人的污水箱的污水箱自清洁系统，用于在清洁机器人回到位于工作站的充电桩进行排污后，清洁污水箱的污渍；
7、清洁机器人主控与工作站辅助控制系统，用于分别控制清洁机器人与工作站的执行机构，以及建立清洁机器人与工作站的通信连接；
8、设置于与工作站连接的移动水箱的移动水箱检测系统，用于检测移动水箱与工作站之间的水流量大小，所述移动水箱包括移动清水水箱和移动污水水箱。
9、可选的，所述清水箱水路系统包括清水箱，所述清水箱设置有清水箱出水口和清水箱进水口，所述污水箱水路系统包括污水箱，所述污水箱设置有第一污水箱出水口、第二污水箱出水口、污水箱进水口，所述第一污水箱出水口和所述清水箱出水口通过三通阀与所述滚刷连通，所述污水箱进水口与清洁机器人的吸耙连通；
10、所述清水箱进水口在清洁机器人回到位于工作站的充电桩后，通过工作站与所述移动清水水箱连通；所述第二污水箱出水口在清洁机器人回到位于工作站的充电桩后，通过工作站与所述移动污水水箱连通。
11、可选的，所述工作站设置有第一过渡水箱，所述第一过渡水箱设置于所述污水箱与所述移动污水水箱之间，所述第一过渡水箱的进水端用于与所述第二污水箱出水口连通，所述第一过渡水箱的出水端与所述移动污水水箱连通。
12、可选的，所述污水箱水路系统还包括第二过渡水箱，所述第二过渡水箱设置于所述污水箱与所述三通阀之间，所述第二过渡水箱的进水端与所述第一污水箱出水口连通，所述所述第二过渡水箱的出水端于所述三通阀连通。
13、可选的，所述水箱控制系统还包括：
14、中控调度系统，用于接收来自民航调度系统的工作指令，根据工作指令控制所述清洁机器人进行自动清洁作业。
15、第二方面，本申请提供一种清洁机器人的水箱控制系统方法，应用于，执行如第一方面所述清洁机器人的水箱控制系统，方法包括：
16、当清洁机器人达到预设的返回条件时，返回工作站的充电桩进行充电；
17、当所述清洁机器人返回工作站的充电桩时，控制清洁机器人由所述污水箱向所述移动污水水箱排污；
18、进行排污后，通过所述污水箱自清洁系统清洁污水箱的污渍；
19、控制清洁机器人通过所述移动清水水箱向所述清水箱补水。
20、可选的，所述工作站设置有第一过渡水箱，所述第一过渡水箱设置于所述污水箱与所述移动污水水箱之间，所述控制清洁机器人由所述污水箱向所述移动污水水箱排污的步骤包括：
21、控制清洁机器人由所述污水箱向所述第一过渡水箱排污；
22、工作站将第一过渡水箱中的污水排放到所述移动污水水箱中。
23、可选的，所述方法还包括：
24、在排污或者补水的过程中，通过移动水箱检测系统分别检测移动清水水箱和移动污水水箱与所述工作站之间的水流量大小；
25、如果水流量异常则进行报警提示。
26、可选的，所述方法还包括：
27、当所述清洁机器人离开工作站开始工作时，通过水流量检测控制系统检测清水箱水路系统和污水箱水路系统的水流量大小；
28、如果水流量异常则进行报警提示。
29、可选的，所述方法还包括：
30、接收来自民航调度系统的工作指令，根据工作指令控制所述清洁机器人进行自动清洁作业。
31、综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
32、1.增加了两个移动水箱，现场部署工作设备的时候只需要考虑在合适的位置供电即可解决机器人所有部署问题，达到快速部署机器人进入使用状态的效果。
33、2.增加了水流量检测控制系统，通过水流量检测水路水泵是否异常，在水流量传感器给出反馈后能够立刻停止作业，从而解决因水泵异常导致水流量问题产生地面磨损问题发生。
34、3本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种清洁机器人的水箱控制系统，应用于清洁机器人和工作站，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的清洁机器人的水箱控制系统，其特征在于，所述清水箱水路系统包括清水箱，所述清水箱设置有清水箱出水口和清水箱进水口，所述污水箱水路系统包括污水箱，所述污水箱设置有第一污水箱出水口、第二污水箱出水口、污水箱进水口，所述第一污水箱出水口和所述清水箱出水口通过三通阀与所述滚刷连通，所述污水箱进水口与清洁机器人的吸耙连通；
3.根据权利要求2所述的清洁机器人的水箱控制系统，其特征在于，所述工作站设置有第一过渡水箱，所述第一过渡水箱设置于所述污水箱与所述移动污水水箱之间，所述第一过渡水箱的进水端用于与所述第二污水箱出水口连通，所述第一过渡水箱的出水端与所述移动污水水箱连通。
4.根据权利要求3所述的清洁机器人的水箱控制系统，其特征在于，所述污水箱水路系统还包括第二过渡水箱，所述第二过渡水箱设置于所述污水箱与所述三通阀之间，所述第二过渡水箱的进水端与所述第一污水箱出水口连通，所述所述第二过渡水箱的出水端于所述三通阀连通。
5.根据权利要求1所述的
6.一种清洁机器人的水箱控制系统方法，其特征在于，应用于如权利要求1-5所述的水箱控制系统，所述方法包括：
7.根据权利要求6所述的清洁机器人的水箱控制方法，其特征在于，所述工作站设置有第一过渡水箱，所述第一过渡水箱设置于所述污水箱与所述移动污水水箱之间，所述控制清洁机器人由所述污水箱向所述移动污水水箱排污的步骤包括：
8.根据权利要求6所述的清洁机器人的水箱控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求6所述的清洁机器人的水箱控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.根据权利要求6所述的清洁机器人的水箱控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的水箱控制系统，应用于清洁机器人和工作站，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的清洁机器人的水箱控制系统，其特征在于，所述清水箱水路系统包括清水箱，所述清水箱设置有清水箱出水口和清水箱进水口，所述污水箱水路系统包括污水箱，所述污水箱设置有第一污水箱出水口、第二污水箱出水口、污水箱进水口，所述第一污水箱出水口和所述清水箱出水口通过三通阀与所述滚刷连通，所述污水箱进水口与清洁机器人的吸耙连通；
3.根据权利要求2所述的清洁机器人的水箱控制系统，其特征在于，所述工作站设置有第一过渡水箱，所述第一过渡水箱设置于所述污水箱与所述移动污水水箱之间，所述第一过渡水箱的进水端用于与所述第二污水箱出水口连通，所述第一过渡水箱的出水端与所述移动污水水箱连通。
4.根据权利要求3所述的清洁机器人的水箱控制系统，其特征在于，所述污水箱水路系统还包括第二过渡水箱，所述第二过渡水箱设置于所述污水箱...
【专利技术属性】
技术研发人员：宗国庆，杜幸运，阚章鑫，杨天天，蔡志宏，左甲光，张如浩，吕晓燕，
申请(专利权)人：南京禄口国际机场空港科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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