【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，更具体地，涉及一种车门控制方法、装置以及车辆。
技术介绍
1、随着车辆技术的不断发展，车辆的车门开启自动化开始成为研究热点，在相关方式中，车辆可以配置有电动车门，从而可以自动开关车门，但相关方式中，还存在车门停止时抖动明显的问题。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本申请提出了一种车门控制方法、装置以及车辆，以实现改善上述问题。
2、第一方面，本申请提供了一种车门控制方法，所述方法包括：响应于接收到车门开启请求，控制车门开启；在车门开启过程中，实时获取车门与障碍物之间的参考距离，所述参考距离为所述车门与距离最近的障碍物之间的距离；基于第一预设映射关系，确定所述参考距离对应的速度衰减系数，其中，所述第一预设映射关系表征所述参考距离与速度衰减系数之间的映射关系，所述参考距离越小，所述参考距离对应的速度衰减系数越小；基于第二预设映射关系，确定所述参考距离对应的参考速度，其中，所述第二预设映射关系表征所述参考距离与参考速度之间的映射关系，所述参考速度为车外无障碍物情况下，所述车门处于不同开启位置对应的开启速度；基于所述参考速度和所述速度衰减系数，确定所述参考距离对应的目标速度，所述目标速度为所述车门在所述参考距离下的开启速度；当所述参考距离小于预设安全距离时，控制车门停止开启。
3、第二方面，本申请提供了一种车门控制装置，所述装置包括：距离获取模块，用于在车门开启过程中，实时获取车门与障碍物之间的参考距离，所述参考距离为所述车门与距离最近的障碍物之间的
4、第三方面，本申请提供了一种车辆，包括一个或多个处理器、车门以及存储器；一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行上述的方法。
5、第四方面，本申请提供的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，其中，在所述程序代码运行时执行上述的方法。
6、本申请提供的一种车门控制方法、装置以及车辆，在响应于接收到车门开启请求后，控制车门开启，在车门开启过程中，实时获取表征所述车门与距离最近的障碍物之间的距离的参考距离，基于用于表征所述参考距离与速度衰减系数之间的映射关系的第一预设映射关系，确定所述参考距离对应的速度衰减系数，所述参考距离越小，所述参考距离对应的速度衰减系数越小，基于用于表征所述参考距离与参考速度之间的映射关系的第二预设映射关系，确定所述参考距离对应的参考速度，其中，所述参考速度为车外无障碍物情况下，所述车门处于不同开启位置对应的开启速度，基于所述参考速度和所述速度衰减系数，确定所述参考距离对应的目标速度，所述目标速度为所述车门在所述参考距离下的开启速度，当所述参考距离小于预设安全距离时，控制车门停止开启。通过上述方式使得，可以通过在车门开启过程中，实时获取车门与障碍物之间的参考距离，以基于第一预设映射关系和第二预设映射关系，分别得到速度衰减系数和参考速度，以得到参考距离对应的目标速度，从而控制车门在参考距离下以参考距离对应的目标速度开启，由于参考距离越小速度衰减系数越小，使得在车门处于较低速度的情况下，控制车门停止开启，从而可以减小车门停止时的抖动。
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1.一种车门控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第一预设映射关系，确定所述参考距离对应的速度衰减系数，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于接收到车门开启请求，控制车门开启，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标条件包括车辆的整车电源模式状态为待机状态、所述车辆处于静止状态以及所述车门处于解锁状态。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若所述车辆状态满足所述目标条件，控制车门开启，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述初始速度包括第一初始速度或第二初始速度，所述第一初始速度大于所述第二初始速度，所述基于所述初始距离确定所述初始速度，并控制所述车门以所述初始速度开启，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始距离确定所述初始速度，并控制所述车门以所述初始速度开启，包括：
8.一种车门控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种车辆，其特征在于，
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，其中，在所述程序代码运行时执行权利要求1-7任一所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车门控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第一预设映射关系，确定所述参考距离对应的速度衰减系数，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于接收到车门开启请求，控制车门开启，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标条件包括车辆的整车电源模式状态为待机状态、所述车辆处于静止状态以及所述车门处于解锁状态。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若所述车辆状态满足所述目标条件，控制车门开启，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：汤世绍，周铭杰，洪祖豪，黄越，陈忠，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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