【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，特别是涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备以及车辆。
技术介绍
1、随着汽车在生活中的普及，行车安全成为汽车领域的研究热点。车辆制动功能是保证行车安全的一个重要因素，其主要作用为控制车辆速度，尤其是在碰见障碍物时，通过紧急制动以使车辆停止，以有效降低车辆发生碰撞的风险。传统的制动系统主要采用液压或者气压的方式，控制车辆进行制动，其中，液压制动系统采用刹车油作为传动介质，气压制动系统采用高压气体作为传动介质。然而，上述制动方式虽然结构简单，但是存在制动不稳定和制动距离过长的问题。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种车辆控制方法、装置、电子设备及车辆，能够缩短制动距离和提高制动稳定性和行车安全性。
2、为达到上述目的：
3、第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：
4、响应于检测到制动踏板被踩下，获取所述车辆的当前速度信息和所述制动踏板开度信息；
5、根据所述当前速度信息和所述制动踏板开度信息，计算所述车辆的第一理论制动距离；
6、在所述第一理论制动距离大于所述车辆与目标对象的当前距离时，控制车辆执行预设四轮转向制动策略。
7、在一实施方式中，所述控制车辆执行预设四轮转向制动策略，包括：
8、根据所述当前速度信息和所述当前距离，计算所述车辆在与所述目标对象发生碰撞前停止所需的第一加速度；
9、计算与所述第一加速度对应的制动力，并根据所述制动
10、按照所述转向角度，控制所述车辆的左右后轮同时相对于所述车辆朝同一方向进行转向。
11、在一实施方式中，所述控制车辆执行预设四轮转向制动策略，还包括：
12、控制所述车辆的左右前轮同时以所述转向角度进行转向，所述左右前轮的转向方向与所述左右后轮相同。
13、在一实施方式中，所述控制车辆执行预设四轮转向制动策略，还包括：
14、对所述转向角度进行校正。
15、在一实施方式中，所述对所述转向角度进行校正，包括：
16、获取所述车辆的横摆角速度的当前值；
17、根据所述车辆的当前速度和方向盘转角，通过二自由度车辆模型计算出所述车辆的横摆角速度的理想值；
18、基于所述横摆角速度的当前值与理想值的差值，校正所述转向角度。
19、在一实施方式中，通过以下公式获取所述横摆角速度：
20、
21、其中，iz为整车绕车辆坐标系z轴的转动惯量；为横摆角速度；fxfl、fyfl分别为前轴左侧轮胎的纵向力与横向力；fxfr、fyfr分别为前轴右侧轮胎的纵向力与横向力；fxrl、fyrl分别为后轴左侧轮胎的纵向力与横向力；fxrr、fyrr分别为后轴右侧轮胎的纵向力与横向力；δfl、δfr分别为前轴左右两侧车轮的转向角度大小；δrl、δrr分别为后轴左右两侧车轮的转向角度大小；t为左右两侧车轮之间的轮距。
22、在一实施方式中，所述车辆控制方法还包括：
23、在所述第一理论制动距离小于所述当前距离时，控制所述车辆执行制动力分配制动策略；
24、当检测到所述目标对象的位置发生变化时，根据所述车辆的当前速度和当前加速度计算第二理论制动距离；
25、获取所述目标对象与所述车辆的实时距离，比较所述第二理论制动距离与所述实时距离；
26、若所述第二理论制动距离大于所述实时距离，则同时执行预设四轮转向制动策略对所述车辆进行制动，直至所述车辆停止。
27、第二方面，本专利技术提供了一种车辆控制装置，包括：
28、获取模块，用于在检测到制动踏板被踩下时，获取所述车辆的当前速度信息和制动踏板开度信息；
29、计算模块，用于根据所述当前速度信息和制动踏板开度信息计算所述车辆的理论制动距离；
30、控制模块，用于比较所述目标对象与所述车辆的实际距离与所述理论制动距离，在所述理论制动距离大于所述实际距离时，控制所述车辆执行预设四轮转向制动策略。
31、在一实施方式中，所述计算模块，具体用于：
32、根据所述当前速度信息和所述当前距离，计算所述车辆在与所述目标对象发生碰撞前停止所需的第一加速度；
33、计算与所述第一加速度对应的制动力，并根据所述制动力计算车轮的转向角度；
34、所述控制模块，具体用于：按照所述转向角度，控制所述车辆的左右后轮同时相对于所述车辆朝同一方向进行转向。
35、在一实施方式中，所述控制模块，具体用于：控制所述车辆的左右前轮同时以所述转向角度进行转向，所述左右前轮的转向方向与所述左右后轮相同。
36、在一实施方式中，所述控制模块，还用于对所述转向角度进行校正。
37、在一实施方式中，
38、所述获取模块，还用于获取所述车辆的横摆角速度的当前值；
39、所述计算模块，还用于根据所述车辆的当前速度和方向盘转角，通过二自由度车辆模型计算出所述车辆的横摆角速度的理想值；
40、所述控制模块，具体用于：基于所述横摆角速度的当前值与理想值的差值，校正所述转向角度。
41、在一实施方式中，所述控制模块，还用于：在所述第一理论制动距离小于所述当前距离时，控制所述车辆执行制动力分配制动策略；以及，获取所述目标对象与所述车辆的实时距离，比较所述第二理论制动距离与所述实时距离；若所述第二理论制动距离大于所述实时距离，则同时执行预设四轮转向制动策略对所述车辆进行制动，直至所述车辆停止；
42、所述计算模块，还用于当检测到目标对象的位置发生变化时，根据所述车辆的当前速度和当前加速度计算第二理论制动距离。
43、第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括处理器和用于存储可执行指令的存储器；其中，所述处理器配置执行所述指令，以实现第一方面任一项所述的车速控制方法。
44、第四方面，本申请提供了一种车辆，包括如第三方面所述的电子设备。
45、本申请实施例提供的车辆控制方法、装置、电子设备及车辆，所述方法包括：响应于检测到制动踏板被踩下，获取所述车辆的当前速度信息和所述制动踏板开度信息；根据所述当前速度信息和所述制动踏板开度信息，获取所述车辆的第一理论制动距离；在所述第一理论制动距离大于所述车辆与目标对象的当前距离时，控制车辆执行预设四轮转向制动策略。如此，在检测到车辆前方存在障碍物等对象时，若仅通过制动踏板刹车无法在安全距离内刹停时，控制车辆执行预设四轮转向制动策略以介入对车辆的制动，从而缩短了制动距离，提高了制动稳定性和行车安全性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制车辆执行预设四轮转向制动策略，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制车辆执行预设四轮转向制动策略，还包括：
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述控制车辆执行预设四轮转向制动策略，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述转向角度进行校正，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，通过以下公式获取所述横摆角速度：
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和用于存储可执行指令的存储器；
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求9所述的电子设备。
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制车辆执行预设四轮转向制动策略，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制车辆执行预设四轮转向制动策略，还包括：
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述控制车辆执行预设四轮转向制动策略，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对...
【专利技术属性】
技术研发人员：辛庆锋，汤小生，孙福禄，陈雷，梅光焕，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。