【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及清淤设备相关，尤其是涉及一种清淤机器人及其控制方法。
技术介绍
1、近年来，城镇化进程迅速，城市规模日益扩大，城市下水管网不断延伸膨胀。城市排水系统是否畅通，不仅关乎城市防洪排涝，更直接影响着广大市民的日常生活和身心健康。
2、目前，我国大部分箱涵阴暗且距离较长，随着时间的发展泥沙、塑料、纺织物、树枝等各种废弃物慢慢沉积在下水管网中，导致下水管网淤积甚至堵塞，从而极大影响了下水管网的排水效率。并且淤积后的下水管网中会产生大量的有毒气体和有害物质，同时也会导致管网底部淤积板结。以往通常采用人工进入下水道管网清淤，效率低、安全系数低，近年各种下水道管网清淤设备逐步出现，也在逐渐代替人工清淤，安全性、效率都有很大的提升，但目前的清淤设备仍存在清理板结硬物能力差，清淤效率低的问题，且现有的清淤设备仍需要施工人员下观察井进行换管换线，施工效率低。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种清淤机器人，能够加大清淤作业深度和水平清淤覆盖面积，从而提高清淤效率，且能够实现地面换管换线，提高施工效率。
2、本专利技术实施例还提出了一种清淤机器人的控制方法、控制装置以及计算机可读存储介质。
3、根据本专利技术第一方面实施例的清淤机器人，包括：
4、履带行走机构，其顶部设有安装平台；
5、密封电气装置，设在所述安装平台上，所述密封电气装置包括液压油箱、驱动电机、元器件密封箱，所
6、清淤搅头机构，包括支架和搅吸组件，所述支架与所述搅吸组件连接，所述搅吸组件与所述控制装置电性连接；
7、位置调节装置，设在所述安装平台上且与所述支架连接，所述位置调节装置与所述控制装置电性连接，所述位置调节装置用于驱动所述支架竖直升降以及水平摆动；
8、清淤软管线，包括与所述搅吸组件连接的清淤淤泥管和与所述密封电气装置连接的密封软管，所述清淤淤泥管用于输送淤泥，所述密封软管用于装配电力线缆，所述清淤软管线充注空气后皆可浮于水面；
9、举升机构，设在所述安装平台上且与所述控制装置电性连接，所述举升机构用于将漂浮在水面的所述清淤软管线举升至地面；
10、视频采集装置，设在所述安装平台上且与所述控制装置电性连接。
11、根据本专利技术实施例的清淤机器人，至少具有如下有益效果：
12、密封电气装置可以实现全潜水或半潜水连续、高效清淤作业。通过视频采集装置可以实时观测与检测施工环境，能更彻底的清理淤积物，提高清淤效率，同时也能实时了解施工实际环境，针对具体环境更快速采取施工方案。通过位置调节装置可以驱动支架竖直升降以及水平摆动，带动搅吸组件竖直升降以及水平摆动，从而加大清淤作业深度和清淤覆盖面积，能够有效提高清淤效率。在视频采集装置的辅助下，通过举升机构可以将漂浮在水面的清淤软管线举升至地面进行换管换线，无需人工下井更换，能够提高施工效率。
13、根据本专利技术的一些实施例，所述位置调节装置包括：
14、第一连杆，其一端与所述支架连接；
15、基架，与所述第一连杆的另一端连接；
16、第一调节机构，其一端与所述第一连杆连接，另一端与所述基架连接，所述第一调节机构用于驱动所述支架竖直升降；
17、第二调节机构，设在所述安装平台上且与所述基架连接，所述第二调节机构用于驱动所述支架水平摆动。
18、根据本专利技术的一些实施例，所述支架具有容积腔，所述容积腔设有进淤口；所述搅吸组件包括：
19、搅吸头，安装于所述支架，且靠近所述进淤口设置；所述搅吸头包括螺旋叶片和驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述螺旋叶片旋转，所述螺旋叶片旋转能将淤泥输送至进淤口；所述螺旋叶片外周边缘设有切削槽，所述螺旋叶片的端部设有清淤齿；
20、渣浆泵，安装于所述支架，用于将所述容积腔内的淤泥抽出。
21、根据本专利技术的一些实施例，所述清淤搅头机构还包括：
22、滤网，安装于所述进淤口；
23、清障结构，安装于所述滤网，所述清障结构用于防止所述滤网堵塞。
24、根据本专利技术的一些实施例，所述清障结构包括：
25、刮盘架，安装于所述滤网；
26、刮刀，转动安装于所述刮盘架上；
27、驱动件，用于驱动所述刮刀旋转。
28、根据本专利技术的一些实施例，所述举升机构包括：
29、机械臂结构，其一端与所述安装平台转动连接；
30、第三调节机构，用于驱动所述机械臂结构进行举升；
31、前端连接座，与所述机械臂结构的另一端连接，所述前端连接座用于承托漂浮在水面的所述清淤软管线。
32、根据本专利技术的一些实施例，所述视频采集装置设在所述前端连接座上。
33、根据本专利技术的一些实施例，所述举升机构位于所述安装平台的中间位置；所述液压油箱包括主油箱和副油箱，所述主油箱和所述副油箱之间通过管道连通，所述主油箱和所述副油箱分别位于所述举升机构两侧，且所述主油箱和所述副油箱的容积相等；所述驱动电机和所述元器件密封箱分别位于所述举升机构两侧，且所述驱动电机和所述元器件密封箱的重量相等。
34、根据本专利技术的一些实施例，所述密封电气装置还包括覆盖装置，所述覆盖装置用于覆盖所述液压油箱、所述驱动电机和所述元器件密封箱，且所述覆盖装置上设有活动门结构。
35、根据本专利技术第二方面实施例的清淤机器人的控制方法，应用于如上述第一方面实施例所述的控制装置，控制方法包括以下步骤：
36、获取由所述视频采集装置采集的视频数据；
37、将所述视频数据发送至远程控制平台，以便所述远程控制平台根据所述视频数据远程控制所述履带行走机构行走、控制所述举升机构将漂浮在水面的所述清淤软管线举升至地面、以及控制所述位置调节装置驱动所述支架竖直升降以及水平摆动的幅度。
38、根据本专利技术实施例的控制方法，至少具有如下有益效果：
39、通过视频采集装置采集视频数据可以实时观测与检测施工环境，以便远程控制平台根据视频数据远程控制履带行走机构行走并进行清淤作业，能更彻底的清理淤积物，提高清淤效率，同时也能实时了解施工实际环境，针对具体环境更快速采取施工方案。在视频采集装置的辅助下，通过控制举升机构可以将漂浮在水面的清淤软管线举升至地面进行换管换线，无需人工下井更换，能够提高施工效率。通过控制位置调节装置可以驱动支架竖直升降以及水平摆动，带动搅吸组件竖直升降以及水平摆动，从而加大清淤作业深度和清淤覆盖面积，能够有效提高清淤效率。在视频采集装置的辅助下，通过控制支架竖直升降以及水平摆动的幅度，能够防止搅吸组件撞坏箱涵或管道底部和侧壁。
40、根据本专利技术的第三方面实施例的控制装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种清淤机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的清淤机器人，其特征在于，所述位置调节装置包括：
3.根据权利要求1所述的清淤机器人，其特征在于，所述支架具有容积腔，所述容积腔设有进淤口；所述搅吸组件包括：
4.根据权利要求3所述的清淤机器人，其特征在于，所述清淤搅头机构还包括：
5.根据权利要求4所述的清淤机器人，其特征在于，所述清障结构包括：
6.根据权利要求1所述的清淤机器人，其特征在于，所述举升机构包括：
7.根据权利要求6所述的清淤机器人，其特征在于，所述视频采集装置设在所述前端连接座上。
8.根据权利要求1所述的清淤机器人，其特征在于，所述举升机构位于所述安装平台的中间位置；所述液压油箱包括主油箱和副油箱，所述主油箱和所述副油箱之间通过管道连通，所述主油箱和所述副油箱分别位于所述举升机构两侧，且所述主油箱和所述副油箱的容积相等；所述驱动电机和所述元器件密封箱分别位于所述举升机构两侧，且所述驱动电机和所述元器件密封箱的重量相等。
9.根据权利要求1所述的清淤机器
10.一种清淤机器人的控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1至9中任一所述的控制装置，所述控制方法包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种清淤机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的清淤机器人，其特征在于，所述位置调节装置包括：
3.根据权利要求1所述的清淤机器人，其特征在于，所述支架具有容积腔，所述容积腔设有进淤口；所述搅吸组件包括：
4.根据权利要求3所述的清淤机器人，其特征在于，所述清淤搅头机构还包括：
5.根据权利要求4所述的清淤机器人，其特征在于，所述清障结构包括：
6.根据权利要求1所述的清淤机器人，其特征在于，所述举升机构包括：
7.根据权利要求6所述的清淤机器人，其特征在于，所述视频采集装置设在所述前端连接座上。
8.根据权利要求1所述的清淤机...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴国君，
申请(专利权)人：绍兴君泰智能机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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