【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及数控机床加工，尤其涉及五轴数控机床系统运动控制，具体是指一种针对五轴数控机床实现带自适应的rtcp自动标定处理的方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质。
技术介绍
1、rtcp(rotary tool center point)是五轴数控机床的一项重要技术，也被称为刀尖点跟随功能。具体来说，开启rtcp功能时，机床的旋转轴运动产生的刀尖与工件之间的相对运动由直线轴的运动来进行补偿，从而达到刀尖点跟随的目的。rtcp功能是五轴数控机床的核心功能。数控系统要做到刀尖跟随，需要了解到五轴机床的结构和机床旋转轴的旋转中心和旋转方向。
2、五轴数控机床标定技术是寻找五轴机床旋转轴的旋转中心和方向的技术。目前市场上五轴机床的主流方式大多还是通过手动测量的方式进行标定。手动标定技术对机床操作人员的要求很高，需要熟悉了解一些五轴rtcp的
技术介绍
。本专利技术提供了一种自动标定的方法，对操作人员来说，只需要进行一些简单的参数设置，按下开始后，数控系统自动运行即可完成标定。降低了五轴机床的操作难度，同时简化了标定步骤和五轴数控机床的操作门槛。
3、五轴数控机床通常对于精度的要求非常高，但由于机床的材料刚性，装配误差等因素，机床在旋转轴处于不同角度时，旋转中心的位置和方向会产生一定的误差偏移，本专利技术提供了一种带自适应的自动标定方法，在标定时，构建五轴机床在不同旋转轴姿态下的数据网络。能让数控机床在加工时，根据当前旋转轴位置，计算出当前旋转轴姿态下误差最小的的旋转轴中心和位置，从而降低机床的不同姿态下的动态误
4、五轴数控机床指的是在x、y、z三个常见的直线轴上加上两个旋转轴。a、b、c三轴中的两个旋转轴具有不同的旋转方式。根据笛卡尔坐标系的定义，a轴绕x轴旋转，b轴绕y轴旋转，c轴绕z轴旋转。
5、五轴机床的结构根据旋转轴与直线轴不同的组合方式，可以将五轴机床大致分为以下三种：
6、1、双摆头：两个旋转轴都在主轴头一侧。
7、2、双转台：两个旋转轴都在机床工作台一侧。
8、3、单摆头单转台：一个旋转轴在主轴头一侧，一个旋转轴在机床工作台一侧。
9、尽管此处仅描述了三种五轴机床类型，但本专利技术适用于所有五轴数控机床。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是克服了上述现有技术的缺点，提供了一种满足加工精度高、误差小、适用范围较为广泛的针对五轴数控机床实现带自适应的rtcp自动标定处理的方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质。
2、为了实现上述目的，本专利技术的针对五轴数控机床实现带自适应的rtcp自动标定处理的方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质如下：
3、该针对五轴数控机床实现带自适应的rtcp自动标定处理的方法，其主要特点是，所述的方法包括以下步骤：
4、(1)通过自动标定测量并记录机床在不同姿态下的旋转中心的位置和方向；
5、(2)在刀路运行时，根据当前机床的姿态，自适应地选择出适合的旋转中心的位置和方向，根据参数进行rtcp的运算补偿。
6、较佳地，所述的步骤(1)具体包括以下步骤：
7、(1.1)设定机床结构参数；
8、(1.2)设定自动标定参数；
9、(1.3)点击开始标定，运行自动标定流程；
10、(1.4)进行测量，得到测量结果数据表；
11、(1.5)将测量结果保存到数控系统中。
12、较佳地，所述的步骤(1.1)中机床结构参数包括机床结构、主旋转轴、辅旋转轴、各旋转轴的位置和方向。
13、较佳地，所述的步骤(1.2)中机床结构参数包括探针球半径、探针刀长、标准球半径、主旋转轴的起始角度、终止角度及测量点数和辅旋转轴起始角度、终止角度及测量点数。
14、较佳地，所述的步骤(2)具体包括以下步骤：
15、(2.1)根据刀路指定的理想位置和自动标定结果进行刀路加工；
16、(2.2)数控系统根据参数和理想位置进行相关计算，得到当前旋转轴位置对应的旋转中心和方向；
17、(2.3)根据rtcp算法进行计算；
18、(2.4)修正数控系统的输出位置。
19、该用于实现针对五轴数控机床的带自适应的rtcp自动标定处理的装置，其中所述的装置包括：
20、处理器，被配置成执行计算机可执行指令；
21、存储器，存储一个或多个计算机可执行指令，所述的计算机可执行指令被所述的处理器执行时，实现上述的针对五轴数控机床实现带自适应的rtcp自动标定处理的方法的各个步骤。
22、该用于实现针对五轴数控机床的带自适应的rtcp自动标定处理的处理器，其中所述的处理器被配置成执行计算机可执行指令，所述的计算机可执行指令被所述的处理器执行时，实现上述的针对五轴数控机床实现带自适应的rtcp自动标定处理的方法的各个步骤。
23、该计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述的计算机程序可被处理器执行以实现上述的针对五轴数控机床实现带自适应的rtcp自动标定处理的方法的各个步骤。
24、采用了本专利技术的针对五轴数控机床实现带自适应的rtcp自动标定处理的方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质，可以直接通过向数控系统输入自动标定的相关参数，进行五轴数控机床的自动标定。大大简化了五轴数控机床寻找旋转轴中心位置和方向的过程。降低了人员的培训成本和机床操作流程。同时，通过本专利技术进行五轴数控系统的自动标定，可以构建数据网络，在加工时进行机床姿态的自适应误差补偿。降低了五轴数控机床的动态误差，大大提高了五轴数控加床的加工精度。
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1.一种针对五轴数控机床实现带自适应的RTCP自动标定处理的方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的针对五轴数控机床实现带自适应的RTCP自动标定处理的方法，其特征在于，所述的步骤(1)具体包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的针对五轴数控机床实现带自适应的RTCP自动标定处理的方法，其特征在于，所述的步骤(1.1)中机床结构参数包括机床结构、主旋转轴、辅旋转轴、各旋转轴的位置和方向。
4.根据权利要求2所述的针对五轴数控机床实现带自适应的RTCP自动标定处理的方法，其特征在于，所述的步骤(1.2)中机床结构参数包括探针球半径、探针刀长、标准球半径、主旋转轴的起始角度、终止角度及测量点数和辅旋转轴起始角度、终止角度及测量点数。
5.根据权利要求1所述的针对五轴数控机床实现带自适应的RTCP自动标定处理的方法，其特征在于，所述的步骤(2)具体包括以下步骤：
6.一种用于实现针对五轴数控机床的带自适应的RTCP自动标定处理的装置，其特征在于，所述的装置包括：
7.一种用于实现针对五轴
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述的计算机程序可被处理器执行以实现权利要求1至5中任一项所述的针对五轴数控机床实现带自适应的RTCP自动标定处理的方法的各个步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种针对五轴数控机床实现带自适应的rtcp自动标定处理的方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的针对五轴数控机床实现带自适应的rtcp自动标定处理的方法，其特征在于，所述的步骤(1)具体包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的针对五轴数控机床实现带自适应的rtcp自动标定处理的方法，其特征在于，所述的步骤(1.1)中机床结构参数包括机床结构、主旋转轴、辅旋转轴、各旋转轴的位置和方向。
4.根据权利要求2所述的针对五轴数控机床实现带自适应的rtcp自动标定处理的方法，其特征在于，所述的步骤(1.2)中机床结构参数包括探针球半径、探针刀长、标准球半径、主旋转轴的起始角度、终止角度及测量点数和辅旋转轴起始角度、终止角度及测量点数。
5.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴晓柯，郑之开，孟浩浩，
申请(专利权)人：上海维宏电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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