【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，特别是涉及一种三维包络框的构建方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、在自动驾驶领域中，通常需要基于自车行驶过程中所遇到的其余车辆、行人、电动车等障碍物目标的速度、位置、加速度等信息进行辅助决策。因此，障碍物目标视觉感知技术在自动驾驶领域中是关键核心技术。尤其是以感知车辆目标信息为目的的车辆目标视觉感知技术，在辅助驾驶中占据了重要的位置。
2、传统技术中，可以通过在自车上安装视觉感知系统来采集自车行驶方向上其余车辆的图像二维信息。利用视觉感知系统的像素坐标系与现实世界坐标系之间的转换关系或预训练的神经网络模型，将图像二维信息映射到现实世界的三维空间下，从而构建其余车辆的三维包络框。但采用上述传统技术中的手段时，由于视觉感知系统缺失深度信息，对于距离自车较远的车辆的测距误差较大，从而导致最终得到的三维包络框精度较低。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种高精度的三维包络框的构建方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种三维包络框的构建方法。所述方法包括：
3、获取待检测图像，对所述待检测图像中的车辆目标进行检测得到所述车辆目标所在的全域检测框以及所述车辆目标的预设部件所在的局域检测框；
4、根据所述全域检测框和所述局域检测框之间的位置关系，确定与所述待检测图像对应的检测场景类别；
5、根据所述待检测图像对应的
6、根据所述检测场景类别确定所述车辆目标的底部包络角点，根据所述底部包络角点到所述消失线的距离确定与所述底部包络角点对应的顶部包络角点；
7、利用所述底部包络角点和顶部包络角点，构建所述车辆目标的三维包络框。
8、在其中一个实施例中，所述根据所述检测场景类别确定所述车辆目标的底部包络角点，包括：
9、根据所述检测场景类别，从所述全域检测框或所述局域检测框中确定出所述车辆目标的底部第一角点；
10、根据所述检测场景类别和所述车辆目标在所述自车坐标系中的朝向方向，确定与所述底部第一角点对应的底部第二角点和底部第三角点；
11、根据所述底部第一角点、所述底部第二角点和所述底部第三角点形成的矩形约束，确定所述车辆目标的底部第四角点；
12、将所述底部第一角点、所述底部第二角点、所述底部第三角点和所述底部第四角点作为所述底部包络角点。
13、在其中一个实施例中，所述根据所述底部包络角点到所述消失线的距离确定与所述底部包络角点对应的顶部包络角点，包括：
14、以所述局域检测框的高度作为角点高度差，确定与所述底部第一角点对应的顶部第一角点；
15、根据所述底部第一角点到所述消失线的第一距离和所述底部第二角点到所述消失线的第二距离确定第一相似参数，利用所述第一相似参数、所述角点高度差以及所述底部第二角点，确定与所述底部第二角点对应的顶部第二角点；
16、根据所述第一距离和所述底部第三角点到所述消失线的第三距离确定第二相似参数，利用所述第二相似参数、所述角点高度差以及所述底部第三角点，确定与所述底部第三角点对应的顶部第三角点；
17、根据所述第一距离和所述底部第四角点到所述消失线的第四距离确定第三相似参数，利用所述第三相似参数、所述角点高度差以及所述底部第四角点，确定与所述底部第四角点对应的顶部第四角点；
18、将所述顶部第一角点、所述顶部第二角点、所述顶部第三角点、所述顶部第四角点作为所述顶部包络角点。
19、在其中一个实施例中，所述检测场景类别属于两侧检测类别；
20、所述根据所述检测场景类别，从所述全域检测框或所述局域检测框中确定出所述车辆目标的底部第一角点，包括：
21、在所述检测场景类别属于所述两侧检测类别的情况下，将所述局域检测框的预设角点作为所述底部第一角点；
22、所述根据所述检测场景类别和所述车辆目标在所述自车坐标系中的朝向方向，确定与所述底部第一角点对应的底部第二角点和底部第三角点，包括：
23、在所述检测场景类别属于所述两侧检测类别的情况下，根据所述底部第一角点在所述自车坐标系中的投影位置，以及所述车辆目标在所述自车坐标系中的朝向方向，确定第一投影直线和第二投影直线，所述第一投影直线的方向与所述朝向方向一致，所述第二投影直线的方向与所述朝向方向垂直；
24、将所述第一投影直线投影至所述像素坐标系与所述全域检测框相交得到所述底部第二角点，将所述第二投影直线投影至所述像素坐标系与所述全域检测框相交得到所述底部第三角点。
25、在其中一个实施例中，所述检测场景类别属于中心检测类别；
26、所述根据所述检测场景类别，从所述全域检测框或所述局域检测框中确定出所述车辆目标的底部第一角点，包括：
27、在所述检测场景类别属于所述中心检测类别的情况下，将所述局域检测框的右下角点作为所述底部第一角点；
28、所述根据所述检测场景类别和所述车辆目标在所述自车坐标系中的朝向方向，确定与所述底部第一角点对应的底部第二角点和底部第三角点，包括：
29、在所述检测场景类别为所述中心检测类别的情况下，根据所述底部第一角点在所述自车坐标系中的投影位置，以及所述车辆目标在所述自车坐标系中的朝向方向，确定第一投影直线和第二投影直线，所述第一投影直线的方向与所述朝向方向一致，所述第二投影直线的方向与所述朝向方向垂直；
30、根据所述车辆目标在所述自车坐标系中的车辆长度和所述第一投影直线，确定在所述自车坐标系中的第二角点投影位置，根据所述映射关系和所述第二角点投影位置确定所述底部第二角点；
31、根据所述车辆长度和所述第二投影直线，确定在所述自车坐标系中的第三角点投影位置，根据所述映射关系和所述第三角点投影位置确定所述底部第三角点。
32、在其中一个实施例中，所述检测场景类别属于边缘检测类别；
33、所述根据所述检测场景类别，从所述全域检测框或所述局域检测框中确定出所述车辆目标的底部第一角点，包括：
34、在所述检测场景类别属于所述边缘检测类别的情况下，将所述全域检测框的右下角点作为所述底部第一角点；
35、所述根据所述检测场景类别和所述车辆目标在所述自车坐标系中的朝向方向，确定与所述底部第一角点对应的底部第二角点和底部第三角点，包括：
36、在所述检测场景类别为所述边缘检测类别的情况下，将所述全域检测框的左下角点作为所述底部第二角点；
37、根据所述底部第一角点在所述自车坐标系中的投影位置，以及所述车辆目标在所述自车坐标系中的朝向方向，确定第一投影直线，所述第一投影直线的方向与所述朝向方向一致；
38、根本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种三维包络框的构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测场景类别确定所述车辆目标的底部包络角点，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述底部包络角点到所述消失线的距离确定与所述底部包络角点对应的顶部包络角点，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测场景类别属于两侧检测类别；
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测场景类别属于中心检测类别；
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测场景类别属于边缘检测类别；
7.根据权利要求1～6中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述全域检测框和所述局域检测框之间的位置关系，确定与所述待检测图像对应的检测场景类别，包括：
8.根据权利要求1～6中任一项所述的方法，其特征在于，所述待检测图像包括连续多帧图像；
9.一种三维包络框的构建装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种三维包络框的构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测场景类别确定所述车辆目标的底部包络角点，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述底部包络角点到所述消失线的距离确定与所述底部包络角点对应的顶部包络角点，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测场景类别属于两侧检测类别；
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测场景类别属于中心检测类别；
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测场景类别属于边缘检测类别；
7.根据权利要求1～...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵杰，张振林，陈胤子，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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