【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器视觉中的相机标定，尤其是涉及一种双目相机标定方法、系统、装置及存储介质。
技术介绍
1、目前基于双目测距的应用越来越多，不同的测距量程，会选择不同焦距、像元大小的相机。在实际使用时，双目测距的深度计算公式为：，其中baseline为双目相机的基线，f为双目相机的相机焦距，disparity为双目相机的视差。由此可知，若想要在提高测距距离，即增加深度时，同步保障双目相机的测距精度，则通常需要增加双目相机的基线。
2、而在使用双目相机测距前，都会对双目相机进行标定，获得双目相机的内部参数和外部参数，内部参数主要是左右相机的内部参数和畸变系数。外部参数主要是左右相机之间的旋转矩阵和平移向量。当前，相机标定技术主要使用张正友的相机标定方式，即使用黑白相间的标定板，通过相机拍摄标定板不同位置图像，建立图像角点的像素坐标和标定板角点世界坐标的关系，分解得到相机内部参数。
3、对双目相机进行标定时，若双目相机的基线比较小，左右两个相机的视野和单个相机的视野比较接近，则可以使用张正友相机标定方式，近距离标定双目相机...
【技术保护点】
1.一种双目相机标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的双目相机标定方法，其特征在于，所述测试图像包括左图像和右图像，所述左图像由左相机输出，所述右图像由右相机输出，所述左图像和所述右图像中均包含有所述目标平面上的两个标记点；
3.根据权利要求2所述的双目相机标定方法，其特征在于，通过如下计算公式计算所述测试距离w1：
4.根据权利要求1所述的双目相机标定方法，其特征在于，所述测试图像包括左图像和右图像，所述左图像由左相机输出，所述右图像由右相机输出，所述左图像和所述右图像中均包含有所述目标平面上的两个标记点；
...【技术特征摘要】
1.一种双目相机标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的双目相机标定方法，其特征在于，所述测试图像包括左图像和右图像，所述左图像由左相机输出，所述右图像由右相机输出，所述左图像和所述右图像中均包含有所述目标平面上的两个标记点；
3.根据权利要求2所述的双目相机标定方法，其特征在于，通过如下计算公式计算所述测试距离w1：
4.根据权利要求1所述的双目相机标定方法，其特征在于，所述测试图像包括左图像和右图像，所述左图像由左相机输出，所述右图像由右相机输出，所述左图像和所述右图像中均包含有所述目标平面上的两个标记点；
5.根据权利要求1所述的双目相机标定方法，其特征在于，所述通过w...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚宏志，
申请(专利权)人：北京友友天宇系统技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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