【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及核桃采收，特别是涉及一种核桃树振动采收装置的控制参数确定方法及控制系统。
技术介绍
1、核桃的采收方式目前主要有人工采收和机械化采收。人工采收需要投入大量劳动力，且采收效率较低，采摘时间较长。现有的采收机械在进行采收时由于缺乏智能控制系统，需要人工手动控制振动头的移动，无法实现自动定位到树干的最佳位置。因此，在采收过程中很容易出现夹持不准确或夹持力不足等问题，导致采收效率和采净率不高。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种核桃树振动采收装置的控制参数确定方法及控制系统，以实现控制参数的自动确定，提高采收效率和采净率。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
3、本专利技术提供一种核桃树振动采收装置的控制参数确定方法，所述核桃树振动采收装置至少包括振动臂；在采收时，所述振动臂夹紧核桃树的树干进行振动；
4、所述控制参数包括：振动臂移动至树干的纵向位移和横向位移及振动臂的夹持力、振动时间和振动频率；
5、所述确定方法
【技术保护点】
1.一种核桃树振动采收装置的控制参数确定方法，其特征在于，所述核桃树振动采收装置至少包括振动臂；在采收时，所述振动臂夹紧核桃树的树干进行振动；
2.根据权利要求1所述的核桃树振动采收装置的控制参数确定方法，其特征在于，根据树干在激光雷达坐标下的位姿，确定振动臂移动至树干的纵向位移和横向位移，具体包括：
3.根据权利要求1所述的核桃树振动采收装置的控制参数确定方法，其特征在于，根据树干的直径确定振动臂的夹持力、振动时间和振动频率，具体包括：
4.根据权利要求3所述的核桃树振动采收装置的控制参数确定方法，其特征在于，直径与夹持力的关系模...
【技术特征摘要】
1.一种核桃树振动采收装置的控制参数确定方法，其特征在于，所述核桃树振动采收装置至少包括振动臂；在采收时，所述振动臂夹紧核桃树的树干进行振动；
2.根据权利要求1所述的核桃树振动采收装置的控制参数确定方法，其特征在于，根据树干在激光雷达坐标下的位姿，确定振动臂移动至树干的纵向位移和横向位移，具体包括：
3.根据权利要求1所述的核桃树振动采收装置的控制参数确定方法，其特征在于，根据树干的直径确定振动臂的夹持力、振动时间和振动频率，具体包括：
4.根据权利要求3所述的核桃树振动采收装置的控制参数确定方法，其特征在于，直径与夹持力的关系模型、直径与振动时间的关系模型和直径与振动频率的关系模型均采用基于试验数据进行函数拟合的方式或基于试验数据进行神经网络模型训练的方式获得。
5.一种核桃树振动采收装置的控制参数确定系统，其特征在于，所述核桃树振动采收装置至少包括振动臂；在采收时，所述振动臂夹紧核桃树的树干进行振动；所述确定系统应用于权利要求1-4所述的确定方法，所述确定系统包括：
6.一种电子设...
【专利技术属性】
技术研发人员：茹煜，徐国鹏，李秋洁，丁莉，张俊恒，范高明，孙俞泉，周宏平，
申请(专利权)人：南京林业大学，
类型：发明
国别省市：
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