【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及传感器标定，尤其涉及一种声波传感器的标定方法、系统以及存储介质、控制器。
技术介绍
1、声波传感器中有很多配置参数，不同的配置参数组合会影响声波传感器的fov(field of view，视场角)范围；并且，声波传感器所在移动载体，不同以及声波传感器在移动载体上的布置位置、高度、朝向等不同，也会影响声波传感器的fov范围。因此，需要标定声波传感器的各个参数，以确认声波传感器的fov范围。
2、目前，声波标定一般采用自发自收进行障碍物检测的方法。该方法中标定人员需要预先布置好场地，在场地中多次移动障碍物，且每次移动后读取声波传感器的信息；待根据读取的信息确定所有配置参数标定完成后，检验场地布中声波传感器的fov是否满足，如不满足则再做障碍物检测，重新标定，直至fov满足时，记录下所有配置参数，标定结束。该技术至少存在如下技术问题：
3、1)fov不易确定，需要逐个点放置障碍物才能检测到，测量的效果与障碍物的摆放前后有直接关系；
4、2)fov测量不及时，需要在测量结束后才能确定fov是否符合需求。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的目的在于提出一种声波传感器的标定方法、系统以及存储介质、控制器，以提高视场角fov测量的准确性和及时性，简化标定流程，并提高声波传感器的标定精度。
2、为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种声波传感器的标定方法，包括：控制
3、根据本专利技术实施例的声波传感器的标定方法，先控制声波传感器和声波接收器运动至检测点位，其中，检测点位是根据目标视场角需求确定的；而后获取声波接收器在检测点位的接收信息，其中，接收信息是针对声波传感器在检测点位发射的声波信号的；最后根据检测点位和接收信息，对声波传感器进行标定。由此，通过将声波传感器和声波接收器移动至根据目标视场角确定的检测点位，并基于不同检测点位及其对应的接收信息进行声波传感器的标定，可提高视场角fov测量的准确性和及时性，简化标定流程，并可提高声波传感器的标定精度。
4、另外，本专利技术实施例的声波传感器的标定方法还可以具有如下附加的技术特征：
5、根据本专利技术的一个实施例，根据所述检测点位和所述接收信息，对所述声波传感器进行标定，包括：判断所述接收信息是否满足预设要求；若不满足，则调整所述声波传感器的配置参数，再次获取所述声波接收器的接收信息，并转至所述判断所述接收信息是否满足预设要求的步骤；若满足，则记录所述声波传感器配置参数的当前参数数据，并根据所述检测点位和所记录的当前参数数据，对所述声波传感器进行标定。
6、根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述检测点位和所述当前参数数据，对所述声波传感器进行标定，包括：判断所述检测点位是否为边界点位；若否，则控制所述声波传感器和所述声波接收器运动至下一个检测点位，并转至所述获取所述声波接收器在所述检测点位的接收信息的步骤；若是，则记录所述检测点位，并根据所记录的检测点位和所记录的当前参数数据，对所述声波传感器进行标定。
7、根据本专利技术的一个实施例，所述根据所记录的检测点位和所记录的当前参数数据，对所述声波传感器进行标定，包括：对所记录的检测点位对应的相对位置进行曲线拟合，得到拟合曲线；判断所述拟合曲线是否满足所述目标视场角需求；若满足，则将所记录的最新当前参数数据作为所述声波传感器的标定结果；若不满足，则转至所述调整所述声波传感器的配置参数的步骤。
8、根据本专利技术的一个实施例，所述声波传感器的配置参数有多个，所述调整所述声波传感器的配置参数，包括：根据预设调整顺序和已完成调整的配置参数，确定所述声波传感器的当前待调整配置参数；调整所述当前待调整配置参数，并保持其他配置参数不变；其中，若所述当前待调整配置参数对应的接收信息满足所述预设要求，且所述当前待调整配置参数对应的检测点位为所述边界点位，则确定对所述当前待调整配置参数的调整完成。
9、根据本专利技术的一个实施例，在所述将所记录的最新当前参数数据作为所述声波传感器的标定结果之前，确定所述声波传感器的所有配置参数均已完成调整。
10、根据本专利技术的一个实施例，所述声波传感器置于第一载体上，声波接收器置于第二载体上，所述控制声波传感器和声波接收器运动至检测点位，包括：
11、控制所述第一载体带动所述声波传感器运动至所述检测点位中的第一位置，并控制所述第二载体带动所述声波接收器运动至所述检测点位中的第二位置。
12、为达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述第一方面实施例所述的声波传感器的标定方法。
13、为达到上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种控制器，包括存储器、处理器和存储在所述存储器上的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现上述第一方面实施例所述的声波传感器的标定方法。
14、为达到上述目的，本专利技术第四方面实施例提出了一种声波传感器的标定系统，包括：声波传感器、声波接收器、第一载体、第二载体，以及上述第三方面实施例所述的控制器；其中，所述声波传感器置于第一载体上，声波接收器置于第二载体上，所述控制器与所述第一载体和所述第二载体分别连接，用于控制所述第一载体带动所述声波传感器运动至所述检测点位中的第一位置，并控制所述第二载体带动所述声波接收器运动至所述检测点位中的第二位置。
15、本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
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1.一种声波传感器的标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的声波传感器的标定方法，其特征在于，所述根据所述检测点位和所述接收信息，对所述声波传感器进行标定，包括：
3.根据权利要求2所述的声波传感器的标定方法，其特征在于，所述根据所述检测点位和所述当前参数数据，对所述声波传感器进行标定，包括：
4.根据权利要求3所述的声波传感器的标定方法，其特征在于，所述根据所记录的检测点位和所记录的当前参数数据，对所述声波传感器进行标定，包括：
5.根据权利要求4所述的声波传感器的标定方法，其特征在于，所述声波传感器的配置参数有多个，所述调整所述声波传感器的配置参数，包括：
6.根据权利要求5所述的声波传感器的标定方法，其特征在于，在所述将所记录的最新当前参数数据作为所述声波传感器的标定结果之前，确定所述声波传感器的所有配置参数均已完成调整。
7.根据权利要求1所述的声波传感器的标定方法，其特征在于，所述声波传感器置于第一载体上，声波接收器置于第二载体上，所述控制声波传感器和声波接收器运动至检测点位，
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现根据权利要求1-7中任一项所述的声波传感器的标定方法。
9.一种控制器，包括存储器、处理器和存储在所述存储器上的计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现根据权利要求1-7中任一项所述的声波传感器的标定方法。
10.一种声波传感器的标定系统，其特征在于，包括：声波传感器、声波接收器、第一载体、第二载体，以及根据权利要求9所述的控制器；
...【技术特征摘要】
1.一种声波传感器的标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的声波传感器的标定方法，其特征在于，所述根据所述检测点位和所述接收信息，对所述声波传感器进行标定，包括：
3.根据权利要求2所述的声波传感器的标定方法，其特征在于，所述根据所述检测点位和所述当前参数数据，对所述声波传感器进行标定，包括：
4.根据权利要求3所述的声波传感器的标定方法，其特征在于，所述根据所记录的检测点位和所记录的当前参数数据，对所述声波传感器进行标定，包括：
5.根据权利要求4所述的声波传感器的标定方法，其特征在于，所述声波传感器的配置参数有多个，所述调整所述声波传感器的配置参数，包括：
6.根据权利要求5所述的声波传感器的标定方法，其特征在于，在所述将所记录的最新当前参数数据作为所...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙其龙，吴涛，潘鑫，叶正强，
申请(专利权)人：科大讯飞股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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