【技术实现步骤摘要】
【】本申请涉及物流配送的，尤其涉及一种无人物流车与楼梯升降机的协作式配送方法及相关系统。
技术介绍
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技术介绍
1、无人物流车虽然在平坦的道路上具有良好的移动性能和自主导航能力，但是其无法通过步行楼梯上下，而现代城市中存在着大量的天桥、隧道、建筑物和公共场所等，它们大都配备有至少一段步行楼梯，这将极大地限制无人物流车的配送范围和配送效率，降低了无人物流车整体的配送效果。
2、因此，有必要对无人物流车的现有配送方案进行改进。
技术实现思路
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技术实现思路
1、本申请提供了一种无人物流车与楼梯升降机的协作式配送方法及相关系统，旨在解决相关技术中无人物流车的配送效果受步行楼梯限制的问题。
2、为了解决相关技术中所存在的上述技术问题，本申请实施例第一方面提供了一种无人物流车与楼梯升降机的协作式配送方法，应用于协作式配送系统之中，该协作式配送系统包括监控装置、无人物流车及步行楼梯所配备的楼梯升降机，无人物流车和楼梯升降机均与监控装置通讯连接，无人物流车配备有距离传感器，楼梯升降机配备有用于承载无人物流车的承载平台。具体地，上述协作式配送方法包括：实时获取无人物流车的第一位置信息，并根据第一位置信息判断无人物流车是否到达搭乘楼梯升降机的等待位置；若无人物流车到达等待位置，则实时获取距离传感器所感测的第一距离信息，第一距离信息指示无人物流车与承载平台上的目标位置之间的距离；根据第一距离信息调整无人物流车的移动参数，并向无人物流车发送相应
3、本申请实施例第二方面提供了一种无人物流车与楼梯升降机的协作式配送系统，该协作式配送系统包括监控装置、无人物流车及步行楼梯所配备的楼梯升降机，无人物流车和楼梯升降机均与监控装置通讯连接，无人物流车配备有距离传感器，楼梯升降机配备有用于承载无人物流车的承载平台，监控装置用于根据本申请实施例第一方面所提及的协作式配送方法，实现无人物流车与楼梯升降机之间的协作式配送。
4、本申请实施例第三方面提供了一种监控装置，其包括存储器和处理器，存储器与处理器通讯连接，存储器上存储有至少一段计算机指令，处理器用于调用存储器所存储的至少一段计算机指令，以实现本申请实施例第一方面所提及的协作式配送方法。
5、本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有至少一段计算机指令，该至少一段计算机指令用于被处理器调用，以实现本申请实施例第一方面所提及的协作式配送方法。
6、可以理解的是，通过本申请上述技术方案的实施，可在无人物流车与楼梯升降机之间建立良好的协作关系，当无人物流车到达搭乘楼梯升降机的等待位置时，可依据无人物流车与承载平台上的目标位置之间的距离调整无人物流车的移动参数，并基于调整后的移动参数控制无人物流车向目标位置移动，而当无人物流车移动至目标位置附近时(即第一距离信息处于预设的第一距离范围之内时)，可认为无人物流车已处于承载平台上，随后即可根据无人物流车的配送信息控制楼梯升降机进行升降、并在配送信息所指示的待配送楼层停靠。由此可见，无人物流车在配送途中可搭乘步行楼梯所配备的楼梯升降机上下，使得无人物流车的行驶不再受步行楼梯的限制，从而提升了无人物流车的配送范围、效率，保证了其整体的配送效果。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种无人物流车与楼梯升降机的协作式配送方法，其特征在于，应用于协作式配送系统，所述协作式配送系统包括监控装置、无人物流车及步行楼梯所配备的楼梯升降机，所述无人物流车和所述楼梯升降机均与所述监控装置通讯连接，所述无人物流车配备有距离传感器，所述楼梯升降机配备有用于承载所述无人物流车的承载平台，所述协作式配送方法包括：
2.根据权利要求1所述的协作式配送方法，其特征在于，所述根据所述第一距离信息调整所述无人物流车的移动参数，包括：
3.根据权利要求2所述的协作式配送方法，其特征在于，所述基于PID控制原理对所述第一距离信息进行运算并得到目标控制量，包括：
4.根据权利要求1所述的协作式配送方法，其特征在于，所述根据所述无人物流车的配送信息向所述楼梯升降机发送第一升降指令之前，还包括：
5.根据权利要求4所述的协作式配送方法，其特征在于，所述根据所述第二距离信息判断所述无人物流车在所述承载平台上的位置是否满足所述楼梯升降机的升降条件，包括：
6.根据权利要求5所述的协作式配送方法，其特征在于，所述根据比较结果确定所述无人物
7.根据权利要求5所述的协作式配送方法，其特征在于，所述楼梯升降机还配备有车轮锁定器；所述根据比较结果确定所述无人物流车在所述承载平台上的位置是否满足所述楼梯升降机的升降条件之后，还包括：
8.根据权利要求1所述的协作式配送方法，其特征在于，所述楼梯升降机还配备有平台扶手、伸缩控制器、第一折叠控制器和第二折叠控制器，所述平台扶手设置于所述承载平台上，所述伸缩控制器和所述第一折叠控制器均电性连接于所述承载平台，所述第二折叠控制器电性连接于所述平台扶手，所述楼梯升降机的使用状态包括闲置状态和工作状态，当所述楼梯升降机处于所述闲置状态时，所述平台扶手和所述承载平台均处于折叠状态；所述实时获取所述距离传感器所感测的第一距离信息之前，还包括：
9.根据权利要求8所述的协作式配送方法，其特征在于，还包括：
10.一种无人物流车与楼梯升降机的协作式配送系统，其特征在于，包括监控装置、无人物流车及步行楼梯所配备的楼梯升降机，所述无人物流车和所述楼梯升降机均与所述监控装置通讯连接，所述楼梯升降机配备有用于承载所述无人物流车的承载平台，所述无人物流车配备有距离传感器，所述监控装置用于根据权利要求1至9中任意一项所述的协作式配送方法，实现所述无人物流车与所述楼梯升降机之间的协作式配送。
...【技术特征摘要】
1.一种无人物流车与楼梯升降机的协作式配送方法，其特征在于，应用于协作式配送系统，所述协作式配送系统包括监控装置、无人物流车及步行楼梯所配备的楼梯升降机，所述无人物流车和所述楼梯升降机均与所述监控装置通讯连接，所述无人物流车配备有距离传感器，所述楼梯升降机配备有用于承载所述无人物流车的承载平台，所述协作式配送方法包括：
2.根据权利要求1所述的协作式配送方法，其特征在于，所述根据所述第一距离信息调整所述无人物流车的移动参数，包括：
3.根据权利要求2所述的协作式配送方法，其特征在于，所述基于pid控制原理对所述第一距离信息进行运算并得到目标控制量，包括：
4.根据权利要求1所述的协作式配送方法，其特征在于，所述根据所述无人物流车的配送信息向所述楼梯升降机发送第一升降指令之前，还包括：
5.根据权利要求4所述的协作式配送方法，其特征在于，所述根据所述第二距离信息判断所述无人物流车在所述承载平台上的位置是否满足所述楼梯升降机的升降条件，包括：
6.根据权利要求5所述的协作式配送方法，其特征在于，所述根据比较结果确定所述无人物流车在所述承载平台上的位置是否满足所述楼梯升降机的升降条件之后，还包括：
7.根据权利要求5...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱诚，曹文斌，柯泽烽，童姣姣，赵祉昱，林嘉程，罗钦，
申请(专利权)人：深圳技术大学，
类型：发明
国别省市：
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