【技术实现步骤摘要】
一种多油层介质储油罐的潜油作业机器人定位方法，属于储油罐作业。
技术介绍
1、储油罐是石油石化领域中极为常见的存储设备，由于内部介质成分的复杂性，使储油罐底板极易产生腐蚀现象，从而导致设备的失效。针对这一问题，通常每隔一定周期会对在油储油罐底板进行检测与状态评估。但由于储油罐底板经常会被各类油品遮盖，常规的检测手段极难顺利实施，通常需要开罐进行停工检修，耗时耗力且增加了成本。
2、目前在线检测手段已经较为成熟，利用漏磁、声发射技术以及导波检测技术，并结合智能机器人的储油罐底板在线检测机器人的开发被提上日程。但由于环境的特殊性，机器人在封闭液态环境中进行作业，难以观测到机器人位置，更无法获取检测探头具体位置。并且由于长期使用后，由于沉淀等各种原因，储油罐内的油品物性上下分布并不均匀，从而导致在不同深度的油品内，探测信号的传播速度也不相同，进一步增加了对潜油作业机器人的定位难度。
3、申请号为202111314099.9，申请日为2021年11月8日，专利名称为“一种载油储罐底板检测机器人的定位方法”的中国专利技术专...
【技术保护点】
1.一种多油层介质储油罐的潜油作业机器人定位方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的多油层介质储油罐的潜油作业机器人定位方法，其特征在于：步骤1004包括如下步骤：
3.根据权利要求1所述的多油层介质储油罐的潜油作业机器人定位方法，其特征在于：定位系统包括下放机构以及固定在下放机构上的多个定位接收换能器。
4.根据权利要求3所述的多油层介质储油罐的潜油作业机器人定位方法，其特征在于：下放机构包括支撑盘(2)，在支撑盘(2)的表面沿其轴向均匀开设有多个贯穿的通孔，在每一个通孔内可升降的安装有一条升降杆(1)；在支撑盘...
【技术特征摘要】
1.一种多油层介质储油罐的潜油作业机器人定位方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的多油层介质储油罐的潜油作业机器人定位方法，其特征在于：步骤1004包括如下步骤：
3.根据权利要求1所述的多油层介质储油罐的潜油作业机器人定位方法，其特征在于：定位系统包括下放机构以及固定在下放机构上的多个定位接收换能器。
4.根据权利要求3所述的多油层介质储油罐的潜油作业机器人定位方法，其特征在于：下放机构包括支撑盘(2)，在支撑盘(2)的表面沿其轴向均匀开设有多个贯穿的通孔，在每一个通孔内可升降的安装有一条升降杆(1)；在支撑盘(2)底部的外圈垂直设置有与升降杆(1)一一对应的固定柱(5)，在每一条固定柱(5)的下方固定有铰接板(4)；在升降杆(1)的底部均铰接有连杆(3)，在每一条连杆(3)的底部...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵东亚，张大伟，李晓晨，邵伟明，张舒展，
申请(专利权)人：中国石油大学华东，
类型：发明
国别省市：
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