一种风电叶片打磨轨迹规划方法、电子设备及存储介质技术

本发明专利技术涉及风电叶片打磨技术领域，特别涉及一种风电叶片打磨轨迹规划方法、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取风电叶片的模型参数及打磨参数；通过有向包围盒法，生成风电叶片的紧凑有向包围盒；确定等平面法所需的初始切平面与切平面拓展方向；通过等平面法，得到初步打磨轨迹；通过离散化处理，得到磨削点集合；通过磨削点分类处理，去除磨削点集合中位于曲面边界外的冗余点；生成最终的机器人打磨轨迹位姿，完成风电叶片打磨轨迹规划。本发明专利技术能够在打磨风电叶片应用场景下，高效自动规划机器人的打磨轨迹，保证打磨质量的同时，节省人力与时间成本，提高生产效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术实施例涉及风电叶片打磨，特别涉及一种风电叶片打磨轨迹规划方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

1、风电叶片是风电机组的重要结构件之一，其表面完整性和型面精度对风机的能量转化效率、使用寿命、工作可靠性等方面有着至关重要的影响。对叶片表面进行打磨再加工，是保持风电叶片型面质量的重要方法。风电叶片属于玻璃纤维材质的大尺寸复杂曲面构件，打磨过程中会产生大量细纤维和有害粉尘，目前，常用的方式为人工打磨，这会对作业人员的健康造成严重影响。

2、利用打磨机器人打磨风电叶片，具有降低作业成本和粉尘危害、利于缩短叶片交付周期、保证曲面加工质量的优势。然而，风电叶片体积大、结构复杂的特点制约着打磨自动化的实现，其中的关键难点是合理的打磨轨迹规划。目前，打磨机器人的轨迹规划主要依赖人工示教，在柔顺装置的辅助下，能够实现简单型面的打磨，但是难以实现大尺寸复杂曲面构件的轨迹规划。

技术实现思路

1、基于风电叶片难以实现自动化打磨的问题，本专利技术实施例提供了一种风电叶片打磨轨迹规划方法、电子设备及存储介质，能够高本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种风电叶片打磨轨迹规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

8.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

9.一种存储介质，其上存储...

【技术特征摘要】

1.一种风电叶片打磨轨迹规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

7.根据权利要求1所述的方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：华毅，王学武，张显程，胡振海，裘泽锋，温培刚，董秀林，
申请(专利权)人：华东理工大学，
类型：发明
国别省市：