自动驾驶车辆行驶轨迹规划方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及自动驾驶技术领域，公开了自动驾驶车辆行驶轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取目标车辆的所处环境中的驾驶环境信息、历史状态序列和局部矢量化地图；将驾驶环境信息输入至预先建立的规划策略模型中，得到多个子规划区域内的候选轨迹；将历史状态序列和局部矢量化地图输入至预先建立的预测模型中，得到目标车辆的未来轨迹预测特征；将目标车辆的未来轨迹预测特征在矢量地图上进行投影，得到目标车辆的预测占用图；将预测占用图与各候选轨迹进行匹配，确定各候选轨迹在预测占用图中的占用概率；将占用概率最大的候选轨迹确定为最优轨迹。本发明专利技术综合考虑周围车辆在未来的交互情况得到最优行驶轨迹，安全性更高。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动驾驶，具体涉及自动驾驶车辆行驶轨迹规划方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

1、自动驾驶汽车在复杂交通场景中做出明智决策是当前自动驾驶技术的关键挑战之一。现实世界中，道路上存在着各种各样的智能体，包括其他车辆、行人和自行车等，它们都具有各自的意图和行动。为了能够做出有效的决策，自动驾驶汽车需要全面理解这些智能体的意图，并准确预测它们的未来行动。现有技术中在对自动驾驶的轨迹进行规划时，并未结合未来各智能体之间的交互行为，因此，通过现有技术预测得到的轨迹安全性较差。

技术实现思路

1、有鉴于此，本专利技术提供了一种自动驾驶车辆行驶轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，以解决通过现有技术预测得到的轨迹安全性较差的问题。

2、第一方面，本专利技术提供了一种自动驾驶车辆行驶轨迹规划方法，该方法包括：获取目标车辆的所处环境中的驾驶环境信息、目标车辆和所处环境中周围车辆的历史状态序列，以及局部矢量化地图；将驾驶环境信息输入至预先建立的规划策略模型中，得到多个子规划区域内的候选轨迹；子规划区域是本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自动驾驶车辆行驶轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定子规划区域的步骤包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照预设划分策略将所述待规划道路划分为多个子规划区域，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照预设划分策略将所述待规划道路划分为多个子规划区域，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照预设划分策略将所述待规划道路划分为多个子规划区域，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述驾驶环境信息输入至预先...

【技术特征摘要】

1.一种自动驾驶车辆行驶轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定子规划区域的步骤包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照预设划分策略将所述待规划道路划分为多个子规划区域，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照预设划分策略将所述待规划道路划分为多个子规划区域，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照预设划分策略将所述待规划道路划分为多个子规划区域，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述驾驶环境信息输入至预先建立的规划策略模型中，得到多个子规划区域内的候选轨迹，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述轨迹参数集包括目标车辆的结束状态信息和轨迹规划窗口，其中，所述结束状态信息包括结束点纵向位置、结束点横向位置、结束点航向角和结束点加速度；

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述规划策略模型包括主网络层和第一输出编码层，

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述规划策略模型是结合策略评价网络对规划策略网络进行训练得到的，所述策略评价网络包括结构相同的第一策略评估网络、第二策略评估网络、第三策略评估网络、第四策略评估网络，

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【专利技术属性】
技术研发人员：赵雅倩，邓琪，李茹杨，张恒，张腾飞，
申请(专利权)人：苏州元脑智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：