【技术实现步骤摘要】
本申请涉及激光雷达，并且更具体地，涉及激光雷达中一种激光雷达的门限调节方法、装置、激光雷达和存储介质。
技术介绍
1、激光雷达是以发射激光光束来探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，其工作原理是先向目标发射探测激光，然后将接收到的从目标反射回来的回波信号与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息。
2、目前，激光雷达的安装场景存在多样性和复杂性，要求激光雷达需要适用于各种恶劣环境，比如；雨雪、灰尘、风沙等环境，而这些环境，容易造成激光雷达光路出现脏污，从而出现激光雷达探测不准的问题。
3、相关技术中通过改善激光雷达内部的机械结构，降低激光雷达内部光路的污染概率，但是仍然无法满足在激光雷达内部光路被污染后的测距准确性需求。
技术实现思路
1、本申请提供了一种激光雷达的门限调节方法、装置、激光雷达和存储介质，可以动态调节激光雷达的门限值，以进一步提高激光雷达的测距准确性。
2、第一方面，提供了一种激光雷达的门限调节方法，所述方法包括：
3、在执行第i次门限遍历期间，获取激光雷达在消隐期内检测到的噪声数量集合，所述噪声数量集合中包括m个测试门限值对应的m个噪声数量；其中，所述消隐期是所述激光雷达的探测周期内从扫描结束位置返回扫描起始位置的时间段，所述噪声数量是基于所述测试门限值对接收装置输出的接收信号进行采样得到的信号数量；
4、将所述噪声数量集合中噪声数量最大值对应的测试门限值，确定为第i候选基线下陷值；其中，
5、基于至少一个所述候选基线下陷值，确定门限下调量；
6、基于所述门限下调量，确定所述接收装置的门限跟随曲线。
7、第二方面，提供了一种激光雷达的门限调节装置，所述装置包括：
8、第一获取模块，用于在执行第i次门限遍历期间，获取激光雷达在消隐期内检测到的噪声数量集合，所述噪声数量集合中包括m个测试门限值对应的m个噪声数量；其中，所述消隐期是所述激光雷达的探测周期内从扫描结束位置返回扫描起始位置的时间段，所述噪声数量是基于所述测试门限值对接收装置输出的接收信号进行采样得到的信号数量；
9、第一确定模块，用于将所述噪声数量集合中噪声数量最大值对应的测试门限值，确定为第i候选基线下陷值；其中，i为正整数；
10、第二确定模块，用于基于至少一个所述候选基线下陷值，确定门限下调量；
11、第三确定模块，用于基于所述门限下调量，确定所述接收装置的门限跟随曲线。
12、第三方面，提供了一种激光雷达，该激光雷达包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有可执行程序代码，所述可执行程序代码适于由所述处理器加载并执行上述的激光雷达的门限调节方法。
13、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述方面所述的激光雷达的门限调节方法。
14、本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
15、本申请实施例提供了一种动态调整激光雷达对应门限的方式：通过在激光雷达的消隐期内遍历若干测试门限值，得到基于各个测试门限值检测到的噪声数量；以根据测试门限值-基线-噪声数量之间的关系，将门限遍历期间得到的噪声数量集合中噪声数量最多的测试门限值，确定为候选基线下陷值；根据基线和门限的关系，由候选基线下陷值确定出门限下调量以及门限跟随曲线。通过上述门限调节方法，实现在激光雷达工作过程中进行基线下陷值的检测，以及门限跟随曲线的更新，避免基线异常下陷、门限固定而导致的激光探测准确性降低和测距能力降低的问题，以提高激光雷达在基线异常下陷情况下的目标物体检测能力。
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1.一种激光雷达的门限调节方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在执行第i次门限遍历期间，获取激光雷达在消隐期内检测到的噪声数量集合，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取基于第m测试门限值在所述消隐期内的K个候选噪声数值，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述消隐期内的扫描行中的有效探测行之前，还包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述基于至少一个所述候选基线下陷值，确定门限下调量，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于至少一个所述目标基线下陷值，确定所述门限下调量，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标存储区中的p个所述目标基线下陷值，确定所述门限下调量，包括：
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述将所
11.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述基于至少一个历史下调量，确定所述接收装置的门限的起始下调量，包括：
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述激光雷达在每次运行结束前存储一个所述门限下调量作为所述历史下调量，包括：
14.一种激光雷达的门限调节装置，其特征在于，所述装置包括：
15.一种激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括：
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1至13中任意一项所述的激光雷达的门限调节方法。
...【技术特征摘要】
1.一种激光雷达的门限调节方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在执行第i次门限遍历期间，获取激光雷达在消隐期内检测到的噪声数量集合，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取基于第m测试门限值在所述消隐期内的k个候选噪声数值，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述消隐期内的扫描行中的有效探测行之前，还包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述基于至少一个所述候选基线下陷值，确定门限下调量，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于至少一个所述目标基线下陷值，确定所述门限下调量，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：史照辉，
申请(专利权)人：深圳市速腾聚创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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