【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车制动控制，具体涉及一种智能驾驶汽车制动备份方法及装置。
技术介绍
1、遥控泊车，又名遥控泊车辅助(rpa)，可通过钥匙或手机中的软件进行控制。驾驶员可以先打开车内的远程泊车系统，搜索并确认目标车位，然后换入p档，拉起epb下车，再用车外的遥控器控制汽车泊车。
2、现有的智能驾驶汽车在遥控泊车过程中，车辆的减速制动主要依靠esc系统完成。在遥控泊车过程中，当esc系统发生故障，制动功能异常时，又因车上没有驾驶员进行踏板制动，因此，无法控制车辆减速停车，存在泊车安全风险。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种智能驾驶汽车制动备份方法及装置，该方法和装置能在遥控泊车过程中esc系统故障制动失效情况下，控制车辆主动减速停车。
2、本专利技术所采用的技术方案是：
3、一种智能驾驶汽车制动备份方法，其包括如下步骤：
4、在遥控泊车功能工况下，检查esc系统是否为故障模式，如是，则通过fapa控制器向tcu发出制动备份请求；
5、当tcu接收到fapa控制器发出制动备份请求后，如果当前车速v≦b，且v≦a时，则通过tcu控制变速箱回p档，车辆减速停车，制动备份功能完成，其中，b为自动泊车功能在1档或倒档运行时的泊车最高车速，a为tcu控制变速箱回p档的最高车速。
6、当tcu接收到fapa控制器发出制动备份请求后，如果当前车速v>b，则退出制动备份。
7、更进一步的方案是，当
8、如果ems接收到fapa控制器发出的制动备份请求信号，则通过ems判断是否接收到esc发送的车速信号。如果ems没有接收到esc发送的车速信号，则通过ems判断当前车速v是否满足a<v≦b；当前车速v满足a<v≦b时，ems控制发动机熄火，车辆滑行减速。当当前车速v不满足a<v≦b时，ems不进行控制。
9、更进一步的方案是，如果ems接收到esc发送的车速信号，则通过ems判断esc发送的车速信号是否有效。
10、当esc发送车速信号有效，且当前车速v满足a<v≦b时，ems控制发动机熄火，车辆滑行减速；通过tcu判断当前车速v是否满足v≦a，当当前车速v满足v≦a时，控制变速箱回p档，车辆减速停车，制动备份功能完成；当当前车速v不满足v≦a时，通过tcu使车辆减速，直至车速满足v≦a，控制变速箱回p档，车辆减速停车，制动备份功能完成；当esc发送车速信号有效，且不满足a<v≦b时，则ems不进行控制。
11、当esc发送车速信号无效时，则通过ems判断当前车速v是否满足a<v≦b；当当前车速v满足a<v≦b时，ems控制发动机熄火，车辆滑行减速；当当前车速v不满足a<v≦b时，ems不进行控制。
12、本专利技术还提供一种智能驾驶汽车制动备份装置，该装置采用上述智能驾驶汽车制动备份方法；其包括全自动泊车辅助系统fapa、发动机控制单元ems、变速箱控制单元tcu；
13、全自动泊车辅助系统fapa用于当esc系统故障时，向发动机控制单元ems、变速箱控制单元tcu发送紧急制动信号；
14、发动机控制单元ems用于接收全自动泊车辅助系统fapa发来的紧急制动信号，并接收esc发送车速信号并判断其有效性，以及根据变速箱输入轴计算车速信号，并根据车速信号控制发动机熄火减速；
15、变速箱控制单元tcu用于接收全自动泊车辅助系统fapa发来的紧急制动信号，并根据车速条件控制变速箱回p档，实现车辆制动停车。
16、本专利技术的有益效果在于：
17、通过全自动泊车辅助系统fapa、发动机控制单元ems、变速箱控制单元tcu在遥控泊车过程中esc系统故障制动失效情况下，控制车辆主动减速停车，规避安全风险；
18、方法简单、可靠，能在遥控泊车过程中esc系统故障制动失效情况下，控制车辆主动减速停车。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种智能驾驶汽车制动备份方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的智能驾驶汽车制动备份方法，其特征在于：当TCU接收到FAPA控制器发出制动备份请求后，如果当前车速v>b，则退出制动备份。
3.根据权利要求1所述的智能驾驶汽车制动备份方法，其特征在于：当TCU接收到FAPA控制器发出制动备份请求后，如果当前车速v≦b，且a<v≦b时,则判断EMS是否接收到FAPA控制器发出的制动备份请求信号,如果EMS没有接收到FAPA控制器发出的制动备份请求信号，则EMS不处理。
4.根据权利要求3所述的智能驾驶汽车制动备份方法，其特征在于：如果EMS接收到FAPA控制器发出的制动备份请求信号，则判断是否接收到ESC发送的车速信号。
5.根据权利要求4所述的智能驾驶汽车制动备份方法，其特征在于：如果EMS没有接收到ESC发送的车速信号，则判断当前车速v是否满足a<v≦b；当前车速v满足a<v≦b时，控制发动机熄火，车辆滑行减速。
6.根据权利要求5所述的智能驾驶汽车制动备份方法，其特征在于：
7.根据权利要求4所述的智能驾驶汽车制动备份方法，其特征在于：如果EMS接收到ESC发送的车速信号，则判断ESC发送的车速信号是否有效。
8.根据权利要求7所述的智能驾驶汽车制动备份方法，其特征在于：当ESC发送车速信号有效，且当前车速v满足a<v≦b时，控制发动机熄火，车辆滑行减速；判断当前车速v是否满足v≦a，当当前车速v满足v≦a时，控制变速箱回P档，车辆减速停车，制动备份功能完成；当当前车速v不满足v≦a时，使车辆减速，直至车速满足v≦a，控制变速箱回P档，车辆减速停车，制动备份功能完成；
9.根据权利要求7所述的智能驾驶汽车制动备份方法，其特征在于：当ESC发送车速信号无效时，则判断当前车速v是否满足a<v≦b；当当前车速v满足a<v≦b时，控制发动机熄火，车辆滑行减速；当当前车速v不满足a<v≦b时，不进行控制。
10.一种智能驾驶汽车制动备份装置，其特征在于：所述装置采用权利要求1-9中任一所述的智能驾驶汽车制动备份方法；
...【技术特征摘要】
1.一种智能驾驶汽车制动备份方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的智能驾驶汽车制动备份方法，其特征在于：当tcu接收到fapa控制器发出制动备份请求后，如果当前车速v>b，则退出制动备份。
3.根据权利要求1所述的智能驾驶汽车制动备份方法，其特征在于：当tcu接收到fapa控制器发出制动备份请求后，如果当前车速v≦b，且a<v≦b时,则判断ems是否接收到fapa控制器发出的制动备份请求信号,如果ems没有接收到fapa控制器发出的制动备份请求信号，则ems不处理。
4.根据权利要求3所述的智能驾驶汽车制动备份方法，其特征在于：如果ems接收到fapa控制器发出的制动备份请求信号，则判断是否接收到esc发送的车速信号。
5.根据权利要求4所述的智能驾驶汽车制动备份方法，其特征在于：如果ems没有接收到esc发送的车速信号，则判断当前车速v是否满足a<v≦b；当前车速v满足a<v≦b时，控制发动机熄火，车辆滑行减速。
6.根据权利要求5所述的智能驾驶汽车制动备份方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：白鸿，张旭，周欣，王冬，张春娇，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。