【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能电子，特别是一种目标物体实时距离获取方法、系统及存储介质。
技术介绍
1、现有技术中，通过摄像头测试目标物体的深度信息主要有以下三种方式：
2、1、时间飞行技术(time of flight，tof)，tof摄像头通常使用红外光源和红外传感器，通过测量从摄像头发射出的发射光和从物体反射回来的反射光之间所需的时间，并根据光速来计算深度。
3、2、双目视觉，双目视觉系统使用两个摄像头模仿人眼的视觉原理来实现深度测量，通过分析两个摄像头捕捉到的图像的视差(即两个图像之间的像素偏移量)，可以计算出物体的深度信息。
4、3、单目摄像头，通过对初始图像里的有效目标进行提取得到目标图像；利用已完成训练的单目深度估计网络模型对所述目标图像进行深度信息提取。
5、但是，时间飞行技术和双目视觉技术都需要较多硬件协助实现，硬件成本高，而现有单目摄像头也需要较多的运算单元资源进行网络模型学习与构建，由于算法复杂、硬件运算资源需求大，也导致硬件成本也较高。
6、因此，现有的目标物体实时距离获取方法存在成本较高的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供了一种目标物体实时距离获取方法、系统及存储介质，旨在解决现有的目标物体实时距离获取方法成本较高的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种目标物体实时距离获取方法，其包括以下步骤：s100、锁定前方目标物体；s200、获取目标物体在图像采集模块的传感
3、可选的，s100中，具体通过预训练得到的物体识别模型锁定前方目标物体。
4、可选的，s200中，所述图像采集模块具体为单目摄像头。
5、可选的，s410具体包括以下步骤：s411、移动图像采集模块，并获取第一移动距离；s412、获取目标物体在图像采集模块的传感器上的第三成像高度；s413、根据第一预设公式与第二预设公式，计算获取第一成像高度时，图像采集模块与目标物体的实时距离；第一预设公式：其中，y为目标物体的实际高度，a为目标物体的第一成像高度，f为焦距，x为获取第一成像高度时，图像采集模块与目标物体的实时距离；第二预设公式：其中，c为第三成像高度，s1为第一移动距离；s414、基于第一移动距离以及获取第一成像高度时，图像采集模块与目标物体的实时距离，计算图像采集模块与目标物体实时距离。
6、可选的，s413中，获取第一成像高度时，图像采集模块与目标物体的实时距离具体通过以下公式计算得到：s414中，还通过结合图像采集模块的移动速度，计算图像采集模块与目标物体实时距离。
7、可选的，s420具体包括以下步骤：s421、根据预设时间间隔移动图像采集模块，并获取第二移动距离；s422、获取目标物体在图像采集模块的传感器上的第四成像高度；s423、根据第一预设公式、第三预设公式与第四预设公式，计算获取目标物体的实际高度时，图像采集模块与目标物体的实时距离；第一预设公式：其中，y为目标物体的实际高度，a为目标物体的第一成像高度，f为焦距，x为获取第一成像高度时，图像采集模块与目标物体的实时距离；第三预设公式：其中，b为目标物体的第二成像高度，s为目标物体的移动距离；第四预设公式：其中，d为目标物体的第四成像高度，s2为第二移动距离；s424、基于第一移动距离、第二移动距离以及获取第一成像高度时，图像采集模块与目标物体的实时距离，计算图像采集模块与目标物体实时距离。
8、可选的，获取第一成像高度时，图像采集模块与目标物体的实时距离具体通过以下公式计算得到：s424中，还通过结合图像采集模块的移动速度，计算图像采集模块与目标物体实时距离。
9、可选的，s323中，若目标物体向图像采集模块所在方向移动，则s为正值；若目标物体向图像采集模块所在方向的反方向移动，则s为负值。
10、与所述目标物体实时距离获取方法相对应的，本专利技术提供一种目标物体实时距离获取系统，其包括：图像采集模块，用于采集图像；处理器模块，用于锁定前方目标物体、协作图像采集模块获取目标物体的第一成像高度、第二成像高度、第三成像高度与第四成像高度，以及判断第一成像高度是否等于第二成像高度，根据图像采集模块的移动距离、焦距、目标物体的实际高度、第一成像高度与第三成像高度，计算图像采集模块与目标物体实时距离，或者，根据图像采集模块的移动距离、焦距、目标物体的实际高度、第一成像高度、第二成像高度与第三成像高度，计算图像采集模块与目标物体实时距离；移动模块，用于移动图像采集模块；速度与距离传感模块，用于反馈图像采集模块的移动距离与移动速度。
11、此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有目标物体实时距离获取程序，所述目标物体实时距离获取程序被处理器执行时实现如上文所述的目标物体实时距离获取方法的步骤。
12、本专利技术的有益效果是：
13、(1)与现有技术相比，本专利技术通过判断第一成像高度是否等于第二成像高度，确定目标物体是否为移动状态，并根据目标物体的不同状态结合图像采集模块的移动距离、焦距，以及目标物体的实际高度与成像高度，计算图像采集模块与目标物体实时距离，算法简单，占用计算单元资源少，能够有效降低目标物体实时距离获取方法的成本；
14、(2)与现有技术相比，本专利技术通过预训练得到的物体识别模型锁定前方目标物体，能够快速识别目标物体，提高后续计算效率；
15、(3)与现有技术相比，本专利技术单目摄像头作为图像采集模块，能够降低硬件成本，并且不需要利用已完成训练的单目深度估计网络模型对所述目标图像进行深度信息提取，而是通过目标物体的不同状态结合图像采集模块的移动距离、焦距，以及目标物体的实际高度与成像高度，计算图像采集模块与目标物体实时距离，算法简单，占用计算单元资源少，能够有效降低目标物体实时距离获取方法的成本；
16、(4)与现有技术相比，本专利技术根据第一预设公式与第二预设公式，计算获取第一成像高度时，图像采集模块与目标物体的实时距离，以及基于第一移动距离以及获取第一成像高度时，图像采集模块与目标物体的实时距离，计算图像采集模块与目标物体实时距离；算法简单，占用计算单元资本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种目标物体实时距离获取方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的目标物体实时距离获取方法，其特征在于：S100中，具体通过预训练得到的物体识别模型锁定前方目标物体。
3.根据权利要求1所述的目标物体实时距离获取方法，其特征在于：S200中，所述图像采集模块具体为单目摄像头。
4.根据权利要求1所述的目标物体实时距离获取方法，其特征在于：S410具体包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的目标物体实时距离获取方法，其特征在于：S413中，获取第一成像高度时，图像采集模块与目标物体的实时距离具体通过以下公式计算得到：
6.根据权利要求1所述的目标物体实时距离获取方法，其特征在于：S420具体包括以下步骤：
7.根据权利要求6所述的目标物体实时距离获取方法，其特征在于：S423中，获取第一成像高度时，图像采集模块与目标物体的实时距离具体通过以下公式计算得到：
8.根据权利要求6所述的目标物体实时距离获取方法，其特征在于：S323中，若目标物体向图像采集模块所在方向移动，则S为正值；
9.一种目标物体实时距离获取系统，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有目标物体实时距离获取程序，所述目标物体实时距离获取程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的目标物体实时距离获取方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种目标物体实时距离获取方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的目标物体实时距离获取方法，其特征在于：s100中，具体通过预训练得到的物体识别模型锁定前方目标物体。
3.根据权利要求1所述的目标物体实时距离获取方法，其特征在于：s200中，所述图像采集模块具体为单目摄像头。
4.根据权利要求1所述的目标物体实时距离获取方法，其特征在于：s410具体包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的目标物体实时距离获取方法，其特征在于：s413中，获取第一成像高度时，图像采集模块与目标物体的实时距离具体通过以下公式计算得到：
6.根据权利要求1所述的目标物体实时距离获取方法，其特征在于：s4...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄庆敏，
申请(专利权)人：厦门盈趣科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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